用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置，其中该方法包括：显示预先生成的用于描述室内环境的室内地图，其中，该室内地图的至少部分信息根据自主移动式设备预先在室内环境内自主探索得到；以及，响应于用户在室内地图上对工作点的选择，向自主移动式设备提供所选择的工作点的信息。该方案实现了让用户设置工作点，使得自主移动式机器人在用户设置的工作点执行任务，提高了执行任务的有效性。

【技术实现步骤摘要】
用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置
本公开涉及自主移动式设备
，特别涉及一种用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置。
技术介绍
相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。诸如清洁机器人、监控机器人等自主移动式设备可随机在室内环境中移动，或者根据室内地图规划路径来移动。然而，相关技术中的移动策略无法满足自主移动式设备执行任务的要求。
技术实现思路
本公开提供了一种用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置，以解决了现有技术中移动策略无法满足自主移动式设备执行任务的要求的技术问题。在一个方面，本公开提供了一种用于规划自主移动式设备工作点的方法，该方法包括：显示预先生成的用于描述室内环境的室内地图，其中，该室内地图的至少部分信息根据自主移动式设备预先在室内环境内自主探索得到；以及，响应于用户在室内地图上对工作点的选择，向自主移动式设备提供所选择的工作点的信息。在某些示例中，可被选择的工作点包括室内地图中预先定义的语义描述对应的位置，其中语义描述与室内环境中物品和/或位置相关。在某些示例中，当选择的工作点为多个时，根据选择工作点的顺序向自主移动式设备提供多个工作点的工作顺序。在某些示例中，还可响应于用户在室内地图上对至少部分工作点之间路径的设置，向自主移动式设备提供所设置的工作点之间的路径。在某些示例中，还可响应于用户对要在工作点执行的任务的选择，向自主移动式设备提供所选择的任务。在某些示例中，还可响应于用户对自主式移动设备在工作点的姿态的设置，向自主移动式设备提供在工作点的姿态。在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的栅格数据包括多种类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；语义描述记录在用于表示语义描述的信息类型中。在某些示例中，向自主移动式设备提供所选择的工作点的信息，包括：向自主移动式设备提供所选择的工作点对应的语义描述；和/或向自主移动式设备提供所选择的工作点对应的位置的坐标。在另一个方面，本公开提供了一种用于规划自主移动式设备工作点的装置，该装置包括：显示模块，用于显示预先生成的用于描述室内环境的室内地图，其中，室内地图的至少部分信息根据自主移动式设备预先在室内环境内自主探索得到；以及，规划模块，用于响应于用户在室内地图上对工作点的选择，向自主移动式设备提供所选择的工作点的信息。在某些示例中，可被选择的工作点包括室内地图中预先定义的语义描述对应的位置，其中语义描述与室内环境中物品和/或位置相关。在某些示例中，规划模块，还用于当选择的工作点为多个时，根据选择工作点的顺序向自主移动式设备提供多个工作点的工作顺序。在某些示例中，规划模块，还用于响应于用户在室内地图上对至少部分工作点之间路径的设置，向自主移动式设备提供所设置的工作点之间的路径。在某些示例中，规划模块，还用于响应于用户对要在工作点执行的任务的选择，向自主移动式设备提供所选择的任务。在某些示例中，规划模块，还用于响应于用户对自主式移动设备在工作点的姿态的设置，向自主移动式设备提供在工作点的姿态。在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的栅格数据包括多种类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；语义描述记录在用于表示语义描述的信息类型中。本公开，相对于相关技术，实现了让用户设置工作点，使得自主移动式机器人在用户设置的工作点执行任务，提高了执行任务的有效性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术的限定。在附图中：图1是本公开的一种通信系统100的示意图；图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图13是本公开的一室内环境的示意图；图14是本公开的栅格地图的示意图；图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图16是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图17是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图18是本公开提供的一种用于编辑室内地图的方法的流程图；图19是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法的流程图；图20是本公开提供的一种用于编辑室内地图的装置的结构框图；图21是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置的结构框图；图22是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的方法的流程图；图23是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的装置的结构框图；图24是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；图25是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；图26是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；图27是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；图28是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的方法的流程图；图29是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的装置的结构框图；图30是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图31是本公开提供的一种使用室内区域控制自主移动式设备的方法的流程图；图32是本公开提供的另一种使用室内区域控制自主移动式设备的方法的流程图；图33是本公开提供的一种使用语义名称控制自主移动式设备的方法的流程图；图34是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图35是本公开提供的一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法的流程图；图36是本公开提供的另一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法的流程图；图37是本公开提供的一种语音控制自主移动式设备的方法的流程图；图38是本公开提供的一种计算设备的结构框图；图39是本公开提供的一种自主移动式设备的结构框图；图40是本公开提供的另一种自主移动式设备的结构框图；图41是本公开提供的一种用户通过用户终端编辑室内地图的方法的流程图；图42是本公开提供的一种用户与自主移动式设备语音交互的方法的流程图；图43是本公开提供的一种用户通过用户终端控制自主移动式设备的方法的流程图；图44是本公开提供的一种利用室内地图规划自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于规划自主移动式设备工作点的方法，其特征在于，包括：显示预先生成的用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图的至少部分信息根据自主移动式设备预先在室内环境内自主探索得到；以及响应于用户在室内地图上对工作点的选择，向所述自主移动式设备提供所选择的工作点的信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于规划自主移动式设备工作点的方法，其特征在于，包括：显示预先生成的用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图的至少部分信息根据自主移动式设备预先在室内环境内自主探索得到；以及响应于用户在室内地图上对工作点的选择，向所述自主移动式设备提供所选择的工作点的信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，可被选择的工作点包括室内地图中预先定义的语义描述对应的位置，其中所述语义描述与室内环境中物品和/或位置相关。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当选择的工作点为多个时，根据选择工作点的顺序向所述自主移动式设备提供多个工作点的工作顺序。4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于用户在室内地图上对至少部分工作点之间路径的设置，向所述自主移动式设备提供所设置的工作点之间的路径。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：响应于用户对要在工作点执行的任务的选择，向所述自主移动式设备提供所选择的任务。6.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：响应于用户对自主式移动设备在工作点的姿态的设置，向所述自主移动式设备提供在工作点的姿态。7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述室内地图的类型为栅格地图，其中，所述栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的栅格数据包括多种类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；所述语义描述记录在用于表示语义描述的信息类型中。8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，向所述自主移动式设备提供所选择的工作点的信息，包括：向所述自主移动式设备提供所选择的工作点对应的语义描述；和/或向...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，龙芸，赵珊，刘洋，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11