一种投影方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及投影成像技术领域，特别是涉及一种投影方法、装置及机器人。其中，该方法包括：从全景投影区域中确定局部投影区域的位置；根据局部投影区域的位置调节投影设备的投影方向，并且使投影设备将局部投影区域对应的局部投影画面，投影至局部投影区域。通过上述方式，投影设备能够在无法满足全景投影的情况下，将当前的局部投影画面投影至当前所需投影的局部投影区域内，并且在每一次局部投影区域变化时，能够实时调整当前局部投影区域的局部投影画面，以完成相关作业。

Projection method, device and robot

The invention relates to the technical field of projection imaging, in particular to a projection method, an apparatus and a robot. Among them, the method includes determining a local projection position from the panoramic projection area; according to the local projection direction projection area position adjusting projection equipment, and projection equipment will correspond to local projection area of local projection screen, projected to the local projection area. By the way, can not meet the projection equipment in panoramic projection, the local projection screen projection to the current local projection region of the desired projection, and in every local projection area changes, the local projection screen in real time to adjust the current local projection area, in order to complete the relevant work.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种投影方法、装置及机器人
本专利技术涉及投影成像
，特别是涉及一种投影方法、装置及机器人。
技术介绍
现有机器人具有投影功能，能够灵活更换投影位置，将预设的全景投影画面投影至对应的区域，以便用户根据该全景投影画面完成相关作业。例如，一些特殊的工程施工的过程中，机器人的投影设备将要施工所需要的整幅投影画面投影到施工墙面，以便施工人员根据该整幅投影画面在施工墙面进行施工。现有机器人在投影过程中，如，在将整幅投影画面投影至施工墙面进行施工时，会因为实际投影画面太大，而不能一次将整幅投影画面完整投影至施工墙面。为解决上述技术问题，现有技术的机器人采用高配置和价格昂贵的投影设备进行投影，或者多个投影设备同时投影，以满足将整幅投影画面进行一次性投影。然而，在一些应用过程中，用户无需根据整幅投影画面以完成相关作业，其只需整幅投影画面中的局部投影画面便可以完成当前范围内的作业，如，在施工过程中，施工人员只需获得当前施工范围内的局部投影画面，便可完成当前范围内的施工，且在施工人员位置变化时，再获取下一位置范围内的局部投影画面，即可完成为下一位置的施工。然而专利技术人发现：现有机器人或投影设备尚未能够解决在全景投影画面中选择局部投影画面进行局部投影的技术问题。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种投影方法、装置及机器人，主要目的是解决现有技术的投影设备尚未能够解决在全景投影画面中选择局部投影画面进行局部投影的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：在第一方面，本专利技术实施例提供一种投影方法，所述方法包括：从全景投影区域中确定局部投影区域的位置；根据所述局部投影区域的位置调节投影设备的投影方向，并且使所述投影设备将与所述局部投影区域对应的局部投影画面，投影至所述局部投影区域。可选地，所述从全景投影区域中确定局部投影区域的位置包括：确定用户在全景投影区域的位置；根据确定到的用户在所述全景投影区域的位置，在所述全景投影区域中确定局部投影区域的位置。可选地，所述确定用户在全景投影区域的位置，包括：捕捉全景投影区域所处位置的全景图片；从所述全景图片中确定所述用户在所述全景投影区域的位置。可选地，所述局部投影画面，由预存的全景投影画面中裁剪得出，其中，当将所述预存的全景投影画面投影至所述全景投影区域时，所述预存的全景投影画面覆盖所述全景投影区域。可选地，所述根据所述局部投影区域的位置调节投影设备的投影方向，包括：根据所述局部投影区域的位置，移动投影设备，直至移动后的投影设备的投影光轴垂直于所述局部投影区域所在的平面。可选地，所述根据所述局部投影区域的位置调节投影设备的的投影方向，包括：根据所述局部投影区域的位置，调节投影设备的投影角度，直至调节后的投影设备的投影光轴聚焦于所述局部投影区域。在第二方面，本专利技术实施例提供一种投影装置，所述装置包括：确定模块，用于从全景投影区域中确定局部投影区域的位置；调节模块，用于根据所述局部投影区域的位置，调节投影设备的投影方向，并且使所述投影设备将与所述局部投影区域对应的局部投影画面，投影至所述局部投影区域。可选地，所述确定模块包括：第一确定单元，用于确定用户在全景投影区域的位置；第二确定单元，用于根据确定到的用户在所述全景投影区域的位置，在所述全景投影区域中确定局部投影区域的位置。可选地，所述第一确定单元包括：第一确定子单元，用于捕捉全景投影区域所处位置的全景图片；第二确定子单元，用于从所述全景图片中确定所述用户在所述全景投影区域的位置。可选地，所述局部投影画面，由预存的全景投影画面中裁剪得出，其中，当将所述预存的全景投影画面投影至所述全景投影区域时，所述预存的全景投影画面覆盖所述全景投影区域。可选地，所述调节模块包括：第一调节单元，用于根据所述局部投影区域的位置，移动投影设备，直至移动后的投影设备的投影光轴垂直于所述局部投影区域所在的平面。可选地，所述调节模块包括：第二调节单元，用于根据所述局部投影区域的位置，调节投影设备的投影角度，直至调节后的投影设备的投影光轴聚焦于所述局部投影区域。在第三方面，本专利技术实施例提供一种机器人，所述机器人包括：至少一个处理器；以及，投影设备；调节装置，用于调节投影设备的投影方向；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述处理器分别和所述投影设备、所述调节装置及所述存储器连接；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够基于所述投影设备和所述调节装置，执行上述的方法。在本专利技术各个实施例中，通过从全景投影区域中确定局部投影区域的位置，并根据局部投影区域的位置调节投影设备的投影方向，以使投影设备将与局部投影区域对应的局部投影画面，投影至局部投影区域。在本专利技术实施例中，能够在无法满足全景投影的情况下，将全景投影画面中的局部投影画面投影至当前所需投影的局部投影区域内，并且在每一次局部投影区域变化时，能够实时调整当前局部投影区域的局部投影画面。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的投影装置的结构示意图；图2是本专利技术另一实施例提供的投影装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的机器人的硬件结构示意图；图3a至图3c是本专利技术实施例提供一种施工场景；图4是本专利技术实施例提供的投影方法的流程示意图；图5是图4中步骤40的流程示意图；图6是图5中步骤401的流程示意图。具体实施例为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的投影装置的结构示意图。如图1所示，该投影装置10包括确定模块101及调节模块102。确定模块101用于从全景投影区域中确定局部投影区域的位置；调节模块102用于根据局部投影区域的位置调节投影设备的投影方向，并且使投影设备将与局部投影区域对应的局部投影画面，投影至局部投影区域。局部投影区域为全景投影区域中的部分投景区域，投影装置10在进行投影过程中，会根据任务需求将全景投影区域作为所需投影的区域。当投影装置10无法满足将一次性投射整个全景投影区域时，确定模块101可以从全景投影区域中选择一局部区域作为局部投影区域，并且向该局部投影区域投影对应的局部投影画面。例如，全景投影区域为四方形，全景投影区域各个角落点的分别为A(0,0)，B(0,100)，C(150,0)，D(150,100)，局部投影区域也可以为四方形，各个角落点的坐标为：E(30,40)，F(100,40)，G(30,50)，H(100,50)。当然，在其它替代实施例中，局部投影区域也可以不为四方形，也可以为其它形状，例如圆形、三角形，又或者，局部投影区域为其它不规则形状。需要说明的是，在每一次局部投影区域的位置发生变化时，重新确定的局部投影区域的范围可根据当前作业需要进行重新确定，而不是预先对该局部投影区域的范围做限定。例如，全景投影区域为长1000厘米，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种投影方法，其特征在于，包括：从全景投影区域中确定局部投影区域的位置；根据所述局部投影区域的位置，调节投影设备的投影方向，并且使所述投影设备将与所述局部投影区域对应的局部投影画面，投影至所述局部投影区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种投影方法，其特征在于，包括：从全景投影区域中确定局部投影区域的位置；根据所述局部投影区域的位置，调节投影设备的投影方向，并且使所述投影设备将与所述局部投影区域对应的局部投影画面，投影至所述局部投影区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从全景投影区域中确定局部投影区域的位置包括：确定用户在全景投影区域的位置；根据确定到的用户在所述全景投影区域的位置，在所述全景投影区域中确定局部投影区域的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定用户在全景投影区域的位置，包括：捕捉全景投影区域所处位置的全景图片；从所述全景图片中确定所述用户在所述全景投影区域的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部投影画面是从预存的全景投影画面中裁剪得到的，其中，当所述预存的全景投影画面投影至所述全景投影区域时，所述预存的全景投影画面覆盖所述全景投影区域。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部投影区域的位置调节投影设备的投影方向，包括：根据所述局部投影区域的位置，移动投影设备，直至移动后的投影设备的投影光轴垂直于所述局部投影区域所在的平面。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部投影区域的位置调节投影设备的投影方向，包括：根据所述局部投影区域的位置，调节投影设备的投影角度，直至调节后的投影设备的投影光轴聚焦于所述局部投影区域。7.一种投影装置，其特征在于，包括：确定模块，用于从全景投影区域中确定局部投影区域的位置；调节模块，用于根据所述局部投影区域的位置，调节投影设备的投影方向，并且使所述投影设备将与所述局部投影区域对应的局部投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆磊，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44