停车机器人及其集装系统、集装方法技术方案

本发明专利技术提供了一种停车机器人及其集装系统、集装方法，涉及智能停车场装置技术领域。该停车机器人包括停车平台，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构；所述停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。本发明专利技术的停车设备能自行在地面上行走，且能利用自身的结构提供竖向升降的动力以自行在竖直方式爬升或下降，提高了智能停车场装置管理的自动化，提高了安装、管理停车设备的效率，智能高效。

Parking robot and its container system and container method

The invention provides a parking robot and a container system and a container method thereof, relating to the technical field of the intelligent parking device. The robot includes parking parking platform, the parking platform is installed on the robot in the parking can make shift mechanism of horizontal motion; the parking platform is installed on the parking can make robot in vertical direction of lifting lifting mechanism. The invention of the parking equipment can be walking on the ground, and can use its structure to provide power to vertical lift in vertical way to decrease climb or improve the automation, intelligent parking lot management system, improve the efficiency of installation and management of parking equipment, intelligent and efficient.

【技术实现步骤摘要】
停车机器人及其集装系统、集装方法
本专利技术涉及智能停车场装置
，尤其涉及智能停车设备及其集装。
技术介绍
立体式复合车位设备已成为解决停车位不足的一种行之有效的技术方案。目前立体式复合车位设备大多都是双层无避让形式的，底层车位无载车台，由车辆直接自由进出，上层停车平台为立柱悬臂式结构，然后通过横移、升降机构完成上层停车平台上的车辆的驶入或驶出，市场上该结构方式的设备机械结构复杂、操作繁琐，而且，这种升降驱动基本采用电机链轮条驱动方式，需要配置大型钢结构，制造成本较高，占地空间大，噪音大。由此，也出现了各种简易升降式立体停车设备，他们大多是从上述升降横移式车库技术演变而来的。较常见的简易升降式立体停车设备，每个停车设备能容量上下两层各一辆车辆，上层的车辆随载车板一起升降并停放在载车板上，下层的车辆停靠在下方，当下车位不停放车辆时，载车板可降落于地面上，停放在载车板上的车辆即可自由出入。上述简易式停车设备通常固定在地面上，技术人员需要人工或人工操作机械将停车设备搬运至车位所在区域，操作繁琐，且不安全，容易使搬运工人、安装工人受伤，增加了工作人员的劳动量，也降低了安装效率。并且，对于需要设置多个停车设备的场合，多个停车设备随意堆放，存在安全隐患。同时，现有技术中也缺少能够智能管理停车设备的管理体系。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种停车机器人及其集装系统、集装方法,该停车机器人作为智能停车设备，所述停车机器人能够自行从存放它的集装容器中跑出，并能自行运动至车位所在位置供车辆停放。为实现上述目标，本专利技术提供了如下技术方案:一种停车机器人，包括停车平台，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构；所述停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。进一步，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降。所述齿轮设置在停车平台端部的侧部位置，所述齿轮一侧或两侧安装有可贴壁滚动的滚动元件。优选的，所述定位单元为伸缩式卡扣或旋转卡扣。进一步，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人。进一步，所述水平夹紧单元包括上夹紧单元和下夹紧单元，所述上夹紧单元和下夹紧单元之间设置竖直提升/下降单元，停车机器人上升或下降过程中，通过上夹紧单元或下夹紧单元固定所述停车机器人。进一步，所述竖直提升/下降单元为提升液压缸，所述上夹紧单元和下夹紧单元为伸缩式锁紧块。进一步，所述竖直提升/下降单元为连接上夹紧单元和下夹紧单元的杆构件，所述上夹紧单元和/或下夹紧单元为提升液压缸，提升液压缸一端连接竖直提升/下降单元，另一端连接伸缩式锁紧块。进一步，所述水平加紧单元包括夹紧构件和夹紧液压构件，夹紧液压构件的活塞杆端头连接夹紧构件。进一步，所述竖直提升/下降单元包括升降构件和升降液压构件，升降液压构件的活塞杆端头连接升降构件，所述升降构件与水平夹紧单元连接。进一步，所述升降机构为伸缩杆或折叠杆，所述伸缩杆或折叠杆在未使用状态下收缩于停车平台内或端部，在使用状态下相对停车平台立起作为停车平台上升或下降的支撑杆。优选的，所述伸缩杆或折叠杆为嵌套杆构件，包括至少两段嵌套连接的杆。进一步，所述移位机构为固定脚轮和/或活动脚轮和/或履带。本专利技术还提供了一种停车机器人的集装系统，包括：用于存储停车机器人的集装容器；具有停车平台的停车机器人，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构，以及有能够让停车机器人在所述集装容器中进行竖直方向升降的升降机构。进一步，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降；所述集装容器上设置有与定位单元匹配的锁紧单元，以及与所述齿轮匹配的摩擦单元，所述摩擦单元，可以为任意能够提供高摩擦力的元件。进一步，所述定位单元为卡扣，所述锁紧单元为与所述卡扣匹配的卡锁；所述摩擦单元为齿形构件。进一步，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人；所述集装容器上设置有爬杆和/或爬绳，所述爬杆和/或爬绳上设置有与所述水平夹紧单元匹配的限位单元，在提升/下降间歇期，限位单元与所述水平夹紧单元配合进行停车机器人的固定。本专利技术还提供了一种停车机器人的集装方法，包括步骤：停车机器人通过自身停车平台上的移位机构水平移动至集装容器的初始停车区；所述停车机器人通过自身停车平台上的升降机构提供动力上升至集装容器中目标高度的存放区域。进一步，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人，所述竖直提升/下降单元提供升降的动力；在停车机器人达到目标高度的存放区域后，所述停车机器人通过该水平夹紧单元固定在集装容器中。进一步，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降；在停车平台上设置有凹槽或伸缩凸块，集装容器中设置有匹配的伸缩凸块或凹槽，停车机器人达到目标高度的存放区域后，控制凸块插入凹槽，将停车机器人固定在集装容器中。本专利技术由于采用以上技术方案，与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：1)本专利技术的停车设备能自行在地面上行走，且能利用自身的结构提供竖向升降的动力以自行在竖直方式爬升或下降，整个停车设备在安装、运行过程中无需技术人员参与现场的搬运操作、安装操作；2)本专利技术的停车设备可以自行进行存储和分配，提高了智能停车场装置管理的自动化，提高了安装、管理停车设备的效率，智能高效。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的包括停车机器人的集装系统的结构示意图一。图2为本专利技术实施例一提供的包括停车机器人的集装系统的结构示意图二。图3为上述齿轮式升降机构的其他结构示意图。图4为本专利技术实施例二提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。图5为本专利技术实施例三提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。图6为本专利技术实施例四提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。图7为本专利技术实施例五提供的集装方法的流程图。图8为上述实施例中停车机器人存储在集装容器中的结构示意图。图9为上述实施例中停车机器人的结构示意图。图中标号如下：停车机器人100，移位机构110；升降机构120，定位单元121，齿轮122，齿轮驱动装置123，滚动元件124；升降机构130，齿轮组131，齿轮驱动装置132，齿轮减速器133；升降机构140，上夹紧单元141，下夹紧单元142，竖直提升/下降单元143，伸缩式锁紧块144，伸缩液压缸1411、1421；升降机构150，安装板151，升降液压缸152，升降板153，水平夹紧单元154，夹紧液压缸155，销钉156；升降机构160，基础杆161，第一伸缩杆162，第二伸缩杆163，第三伸缩杆164；固定凹槽170；集装容器200，齿条210，锁紧单元220，孔23本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车机器人，包括停车平台，其特征在于：停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构；停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人，包括停车平台，其特征在于：停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构；停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。2.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降。3.根据权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：所述齿轮设置在停车平台端部的侧部位置，所述齿轮一侧或两侧安装有可贴壁滚动的滚动元件。4.根据权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：所述定位单元为伸缩式卡扣或旋转卡扣。5.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人。6.根据权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：所述水平夹紧单元包括上夹紧单元和下夹紧单元，所述上夹紧单元和下夹紧单元之间设置竖直提升/下降单元，停车机器人上升或下降过程中，通过上夹紧单元或下夹紧单元固定所述停车机器人。7.根据权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：所述水平加紧单元包括夹紧构件和夹紧液压构件，夹紧液压构件的活塞杆端头连接夹紧构件。8.根据权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：所述竖直提升/下降单元包括升降构件和升降液压构件，升降液压构件的活塞杆端头连接升降构件，所述升降构件与水平夹紧单元连接。9.一种停车机器人的集装系统，其特征在于包括：用于存储停车机器人的集装容器；具有停车平台的停车机器人，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构，以及有能够让停车机器人在所述集装容器中进行竖直方向升降的升降机构。10.根据权利要求9所述的停车机器人的集装系统，其特征在于：所述升降机构包括定位单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宇尘，
申请(专利权)人：上海涂思机电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31