障碍物警报装置制造方法及图纸

一种障碍物警报装置，是在对驾驶员实施关于存在于车辆周边的障碍物的警报障碍物警报装置(Obstacle Warning Apparatus)中，检测管理部(F2)确定作为由障碍物传感器(2)检测出的障碍物的检测点相对于车辆的相对位置，并存储至存储器(11)。另外，检测管理部根据车辆位置的变化，对存储于存储器的检测点的位置依次进行更新。警报判定部(F3)根据检测点的位置与车辆的位置关系来判定是否需要实施警报。其中，警报判定部在重叠判定部(F5)判定为检测点与车辆所存在的范围重叠的情况下，判定为无需实施关于与该检测点对应的障碍物的警报。

Obstacle warning device

An obstacle warning device is in the implementation about the obstacles exist in around the vehicle on the driver's alarm obstacle warning device (Obstacle Warning Apparatus), testing management department (F2) as determined by an obstacle sensor (2) detects the obstacle detection point relative to the position of the vehicle, and stored in the memory (11). In addition, the detection management unit updates in accordance with the location of the vehicle, the location of the detection points stored in the memory. The warning decision unit (F3) determines whether an alarm is to be implemented based on the location of the detection point and the location of the vehicle. Wherein, the warning decision section judges that there is no need to implement an alarm regarding an obstacle corresponding to the detection point when the overlap determination unit (F5) determines that the detection point overlaps with the range where the vehicle exists.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】障碍物警报装置本申请基于在2014年10月22日申请的日本申请编号2014－215717号，在此引用其记载内容。
本公开涉及对驾驶员实施关于存在于车辆周边的障碍物的警报的障碍物警报装置(ObstacleWarningApparatus)。
技术介绍
以往，已知有对存在于车辆周边的障碍物进行检测，并进行用于将障碍物的存在通知给驾驶员的警报的障碍物警报装置。例如，专利文献1所公开的障碍物警报装置存储有由障碍物传感器检测出的障碍物相对于车辆的相对位置，在车辆的位置发生了变化的情况下，计算其移动量以及移动方向，并对所存储的障碍物的相对位置进行更新。然后，在所存储的障碍物的相对位置与车辆的距离为规定的距离以下的情况下，进行警报。另外，在专利文献2中，公开了在由于车辆转弯行驶时的内轮差而致存在由障碍物传感器检测出的障碍物被卷入的可能性的情况下进行警报的障碍物警报装置。专利文献1:JP2003－114276A专利文献2:JP4971227B2专利文献1以及专利文献2的任意一个障碍物警报装置都是基于由障碍物传感器检测出的障碍物相对于车辆的相对位置来实施警报。但是，存在障碍物传感器因噪声、来自路面的反射等，而误检测为障碍物存在于障碍物实际不存在的位置的情况。另外，在障碍物是移动体的情况下，也有随着障碍物的移动，障碍物不再存在于其检测出的位置的情况。针对这样的课题，会认为假设在能够对相同的地点发送多次探测波的情况下，也能够基于最新的检测结果对过去的检测结果的错误等进行修正。然而，在车辆行驶的情况下，也有不能对相同的地点发送多次探测波的情况。特别是，在为障碍物传感器朝向车辆侧发送探测波的构成的情况下，由于车辆在与探测波的发送方向相垂直的方向上移动，所以很难对相同的地点发送多次探测波。因此，由于障碍物警报装置即使在障碍物实际不存在于所存储的检测位置的情况下，也不能够识别这样的情况，所以存在实施关于实际不存在的障碍物的不必要的警报的情况。另外，由于该警报会在其所存储的障碍物与车辆的距离为规定的距离以内期间持续，所以有可能使驾驶员感觉到更加烦躁。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种能够抑制不必要的警报所持续的时间的障碍物警报装置。根据本公开的一个例子，提供一种在车辆中使用，并与检测车辆的周边的障碍物的障碍物传感器连接的障碍物警报装置，该障碍物警报装置包含障碍物位置确定部、警报判定部、警报处理部、重叠判定部。障碍物位置确定部基于障碍物传感器的检测结果，来确定相对于车辆的障碍物的位置。警报判定部基于障碍物位置确定部确定出的障碍物的位置，来判定是否需要实施通知障碍物的存在的警报。警报处理部在警报判定部判定为需要实施警报的情况下，对驾驶员进行警报。重叠判定部基于由障碍物位置确定部确定出的障碍物的位置，来判定障碍物所存在的范围是否与车辆所存在的范围即车辆范围重叠。另外，警报判定部在通过重叠判定部判定为车辆范围与障碍物所存在的范围重叠的情况下，判定为无需实施关于该障碍物的警报。在以上的结构中，警报判定部基于由障碍物位置确定部确定出的障碍物的位置来判定是否需要实施警报，警报处理部在警报判定部判定为需要实施警报的情况下，实施警报。警报判定部由于基于由障碍物位置确定部确定出的障碍物的位置来判定是否需要实施警报，所以存在即使在被识别为存在障碍物的范围内实际不存在障碍物的情况下，也开始关于该实际不存在的障碍物的警报的情况。关于实际不存在的障碍物的警报是指对于驾驶员而言不必要的警报。这里，在由障碍物传感器检测出的障碍物是实际存在的静止物的情况下，车辆不会位于该检测出的障碍物所存在的范围。然而，在由于噪声等，对实际不存在的障碍物进行了错误检测的情况下，车辆能够位于被识别为该障碍物存在的范围。换言之，车辆能够位于被障碍物位置确定部识别为存在障碍物的范围意味着在该范围实际上不存在障碍物。因此，在警报判定部判定为需要实施关于某个障碍物的警报的状态下，在通过重叠判定部判定为该障碍物所存在的范围与车辆所存在的范围重叠的情况下，意味着实施了不必要的警报。在上述结构中，警报判定部在重叠判定部判定为该障碍物所存在的范围与车辆所存在的范围重叠的情况下，判定为无需实施该警报。因此，根据该构成，即使在实施了关于实际不存在的障碍物的警报的情况下，在重叠判定部判定为车辆与该障碍物重叠的时刻，警报判定部判定为无需警报，且伴随于此停止该警报。即，能够抑制不必要的警报持续的时间。附图说明参照附图进行下述详细的描述，关于本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点会变得更加明确。图1是表示本实施方式的周边监视系统的简要构成的框图图2是用于对警报判定部的动作进行说明的图图3是用于对警报相关处理进行说明的流程图图4是表示与其它车辆的检测点的位置关系的示意图图5是表示其它的车辆的检测点与车辆重叠的状态的示意图图6是用于对重叠判定部的动作进行说明的图具体实施方式以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示本公开的周边监视系统100的简要构成的一个例子的图。周边监视系统100被搭载于车辆10，如图1所示，具备周边监视ECU1、障碍物传感器2、警报装置3以及车载传感器组4。另外，所搭载的车辆10还被称作主车辆。周边监视ECU1与障碍物传感器2通过LIN总线5以能够相互通信的方式连接。另外，周边监视ECU1经由车内LAN6与警报装置3、车载传感器组4实施相互通信。障碍物传感器2被搭载于车辆，对存在于车辆10的周边的物体(为障碍物)进行检测。作为障碍物传感器2，能够采用毫米波雷达、激光雷达、声纳、照相机等。另外，也可以对它们进行多种组合来构成障碍物传感器2。障碍物传感器2既可以是将车辆的四周作为检测范围的构成，也可以是局部方位为死角的构成。在本实施方式中，作为障碍物传感器2，具备在车辆10的前保险杠的左右侧面各配置一个的前部角声纳以及在车辆10的后保险杠的左右侧面各配置一个的后部角声纳。各个角声纳都是公知的声纳，通过发送探测波，并且接收被存在于探测波的到达范围的障碍物反射出的反射波，来进行障碍物的检测以及检测与该障碍物的距离。以下，将各角声纳能够检测障碍物的范围称为检测范围。例如，前部角声纳以指向性的中心线与车辆10的车轴方向平行的姿势设置在前保险杠的左右侧面即可。前部角声纳朝向车辆10的侧方发送探测波，从而从设置位置起在车辆10的前部侧方形成规定的检测范围。此外，也可以将前部角声纳的指向性的中心线配置成从车辆10的车轴方向朝前方倾斜例如40°左右。在该情况下，从前部角声纳朝向车辆10的斜前方发送探测波。后部角声纳例如以指向性的中心线与车辆10的车轴方向平行的姿势设置在后保险杠的左右侧面即可。而且，向车辆10的侧方发送探测波，从而从设置位置起在车辆10的后部侧形成规定的检测范围。此外，也可以将后部角声纳的指向性的中心线配置成从车辆10的车轴方向朝后方倾斜例如40°左右。在该情况下，从后部角声纳朝向车辆10的斜后方发送探测波。本实施方式中的各角声纳均具备2个接收反射波的元件，基于利用各元件接收到针对同一探测波的反射波的时刻的差，除了到该检测出的障碍物的距离以外还能够检测其方向。基于各元件的接收时刻的差来确定相对于角声纳的障碍物的相对位置(距离以及方向)的方法也可以引用专利文献2所记载的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物警报装置，是在车辆(10)中使用，并与检测上述车辆的周边的障碍物的障碍物传感器(2)连接的障碍物警报装置，其中，具备：障碍物位置确定部(F2)，其基于利用上述障碍物传感器的检测结果，来确定相对于上述车辆的上述障碍物的位置；警报判定部(F3)，其基于由上述障碍物位置确定部确定出的上述障碍物的位置，来判定是否需要实施通知上述障碍物的存在的警报；警报处理部(F4)，其在上述警报判定部判定为需要实施上述警报的情况下，向驾驶员进行上述警报；以及重叠判定部(F5)，其基于由上述障碍物位置确定部确定出的上述障碍物的位置，来判定上述障碍物所存在的范围与上述车辆所存在的范围即车辆范围是否重叠，上述警报判定部在通过上述重叠判定部判定为上述车辆范围与上述障碍物所存在的范围重叠的情况下，判定为无需实施针对该障碍物的上述警报。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.22 JP 2014-2157171.一种障碍物警报装置，是在车辆(10)中使用，并与检测上述车辆的周边的障碍物的障碍物传感器(2)连接的障碍物警报装置，其中，具备：障碍物位置确定部(F2)，其基于利用上述障碍物传感器的检测结果，来确定相对于上述车辆的上述障碍物的位置；警报判定部(F3)，其基于由上述障碍物位置确定部确定出的上述障碍物的位置，来判定是否需要实施通知上述障碍物的存在的警报；警报处理部(F4)，其在上述警报判定部判定为需要实施上述警报的情况下，向驾驶员进行上述警报；以及重叠判定部(F5)，其基于由上述障碍物位置确定部确定出的上述障碍物的位置，来判定上述障碍物所存在的范围与上述车辆所存在的范围即车辆范围是否重叠，上述警报判定部在通过上述重叠判定部判定为上述车辆范围与上述障碍物所存在的范围重叠的情况下，判定为无需实施针对该障碍物的上述警报。2.根据权利要求1所述的障碍物警报装置，其中，具备变化确定部(F1)，上述变化确定部(F1)确定上述车辆的位置的变化量，上述障碍物位置确定部将基于利用上述障碍物传感器的检测结果确定出的相对于上述车辆的上述障碍物的位置储存于存储器(11)，并且根据上述车辆的位置的上述变化量，对储存于上述存储器的上述障碍物的位置进行更新，从而依次确定当前的、上述障碍物相对于上述车辆的相对位置，上述重叠判定部基于储存于上述存储器的上述障碍物的位置，来判定上述车辆范围是否与上述障碍物所存在的范围重叠。3.根据权利要求2所述的障碍物警报装置，其中，上述障碍物位置确定部确定的上述障碍物的位置表示该障碍物的一点即检测点的位置，上述重叠判定部基于由上述障碍物位置确定部确定出的上述检测点的位置存在于上述车辆范围内这一情况，判定为上述车辆范围与上述障碍物所存在的范围重叠。4.根据权利要求3所述的障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中秀典，贵田明宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP