图像稳定装置控制方法和图像稳定装置制造方法及图纸

一种图像稳定装置控制方法和图像稳定装置，包括：检测图像稳定装置的手柄(10)的运动状态；当手柄(10)的运动状态处于自由状态时，控制图像稳定装置带动手柄(10)转动的转动轴电机(3)停止转动。所述图像稳定装置控制方法和图像稳定装置，可以避免图像稳定装置的手柄(10)在自由状态时出现乱摆而影响用户使用，且避免由于手柄(10)乱摆造成图像稳定装置的限位机构损坏。

Image stabilizing apparatus, control method, and image stabilizing apparatus

A method and image stabilization control device, image stabilization device comprising: a handle image stabilizing device (10) of the state of motion; when the handle (10) of the state of motion in the free state, control the image stabilizing device drives handle (10) rotation of the rotating shaft of the motor (3) stops rotating. Image stabilizing device and the control device and method for image stabilization, can avoid the handle image stabilizing device (10) and chaos affect users in the free state, and avoid the handle (10) chaos damage limiting mechanism of image stabilizing device.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像稳定装置控制方法和图像稳定装置
本专利技术涉及摄像
，尤其涉及一种图像稳定装置控制方法和图像稳定装置。
技术介绍
图像稳定装置是用于安装摄像设备的固定装置，俗称云台。将摄像设备安装在图像稳定装置上之后，可以通过对图像稳定装置的控制来调整摄像设备的拍摄角度。由于在使用摄像设备拍摄的过程中，可能由于操作人员的操作或者外界因素导致摄像设备产生晃动。为了保证摄像设备拍摄的图像稳定，可以为图像稳定装置配置负反馈系统。负反馈系统可以通过检测安装在图像稳定装置上的摄像设备的运动状态，控制图像稳定装置进行与摄像设备运动方向相反的动作，从而消除摄像设备的晃动，保证摄像设备拍摄的图像稳定。目前常用的图像稳定装置为三轴图像稳定装置，操作者一般是握住与图像稳定装置连接的手柄来操作图像稳定装置，从而控制摄像设备对准所需拍摄的方向。但是，若操作者握住图像稳定装置的其他部位来固定摄像设备，而使手柄处于自由状态时，负反馈系统为了消除摄像设备产生的晃动，将驱动图像稳定装置的各轴电机转动。由于摄像设备被人为固定但手柄处于自由状态，这将导致电机持续转动但仍无法消除摄像设备的晃动，那么将出现手柄乱摆的情况。手柄乱摆会影响操作者使用摄像设备拍摄图像，并且由于手柄一般都设置有转动限位装置，手柄乱摆还可能造成图像稳定装置损坏。
技术实现思路
本专利技术提供一种图像稳定装置控制方法和图像稳定装置，通过对图像稳定装置的手柄的运动状态进行检测，避免手柄乱摆。第一方面提供一种图像稳定装置控制方法，包括：检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态；当所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机停止转动；其中，所述手柄的运动状态处于自由状态指所述手柄未被固定且所述图像稳定装置除所述手柄外的任一部分被固定的状态。进一步地，在第一方面一种可能的实现方式中，所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态，包括：检测所述手柄是否被握持；若所述手柄未被握持，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。进一步地，在第一方面一种可能的实现方式中，所述检测所述手柄是否被握持，包括：检测所述手柄上的握持压力，若所述手柄上的握持压力小于预设阈值，则确定所述手柄未被握持；或者，检测所述手柄上的触控状态，若所述触控状态为未被触摸，则确定所述手柄未被握持。进一步地，在第一方面一种可能的实现方式中，所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态，包括：检测所述手柄的运动状态是否符合预先测定的自由状态；若所述手柄的运动状态符合预先测定的自由状态，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。进一步地，在第一方面一种可能的实现方式中，所述检测所述手柄的运动状态是否符合预先测定的自由状态之前，还包括：确定所述手柄处于自由状态时的转动惯量；所述检测所述手柄的运动状态是否符合预先测定的自由状态，包括：检测所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机的转动角速度；计算所述电机的转动角速度在两个测试时间点之间的差值、所述电机的转动力矩在所述两个测试时间点之间的积分和所述手柄处于自由状态时的转动惯量之商，两者之间的对应关系；所述若所述手柄的运动状态符合预先测定的自由状态，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态，包括：若所述电机的转动角速度在两个测试时间点之间的差值、所述电机的转动力矩在所述两个测试时间点之间的积分和所述手柄处于自由状态时的转动惯量之商，两者之间的差值小于预设阈值，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。进一步地，在第一方面一种可能的实现方式中，所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态之前，还包括：确定所述图像稳定装置上是否连接有摄像设备；所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态，包括：当所述图像稳定装置上连接收摄像设备时，检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态。进一步地，在第一方面一种可能的实现方式中，所述当所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机停止转动，包括：当所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴中，转动范围超过预设阈值的转动轴的电机停止转动。进一步地，在第一方面一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述手柄的运动状态处于自由状态时，发送提醒消息，所述提醒消息包括所述图像稳定装置的手柄处于自由状态的指示信息。第二方面提供一种图像稳定装置，包括：摄像设备固定机构、摄像设备运动状态检测器、摄像设备运动控制组件；所述摄像设备运动控制组件包括：处理器和至少两个不同方向的转动机构，每个方向的转动机构包括一个转动轴电机，其中，与一个方向的转动轴电机带动手柄转动；所述摄像设备固定机构用于将所述摄像设备固定在所述图像稳定装置上；所述摄像设备运动状态检测器用于检测所述摄像设备的当前姿态，并将所述摄像设备的当前姿态发送至所述处理器；所述处理器用于对所述摄像设备进行姿态控制；所述图像稳定装置还包括手柄状态检测器，所述手柄状态检测器用于检测所述手柄的运动状态；所述处理器，还用于当所述手柄状态检测器检测到所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机停止转动；其中，所述手柄的运动状态处于自由状态指所述手柄未被固定且所述图像稳定装置除所述手柄外的任一部分被固定的状态。进一步地，在第二方面一种可能的实现方式中，所述手柄状态检测器包括握持感应器；所述握持感应器用于检测所述手柄是否被握持；所述处理器，用于若握持感应器检测到所述手柄未被握持，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。进一步地，在第二方面一种可能的实现方式中，所述握持感应器包括：压力传感器或触控开关；所述压力传感器用于检测所述手柄上的握持压力，若所述手柄上的握持压力小于预设阈值，则确定所述手柄未被握持；所述触控开关用于检测所述手柄上的触控状态，若所述触控状态为未被触摸，则确定所述手柄未被握持。进一步地，在第二方面一种可能的实现方式中，所述手柄状态检测器具体用于检测所述手柄的运动状态是否符合预先测定的自由状态；所述处理器，具体用于若所述手柄状态检测器检测到所述手柄的运动状态符合预先测定的自由状态，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。进一步地，在第二方面一种可能的实现方式中，所述处理器还用于确定所述手柄处于自由状态时的转动惯量；所述手柄状态检测器，具体用于检测所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机的转动角速度；所述处理器，具体用于计算所述电机的转动角速度在两个测试时间点之间的差值、所述电机的转动力矩在所述两个测试时间点之间的积分和所述手柄处于自由状态时的转动惯量之商，两者之间的对应关系；若所述电机的转动角速度在两个测试时间点之间的差值、所述电机的转动力矩在所述两个测试时间点之间的积分和所述手柄处于自由状态时的转动惯量之商，两者之间的差值小于预设阈值，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。进一步地，在第二方面一种可能的实现方式中，所述处理器，还用于在所述手柄状态检测器检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态之前，确定所述图像稳定装置上是否连接有摄像设备；所述手柄状态检测器，具体用于当所述处理器确定所述图像稳定装置上连接收摄像设备时，检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态。进一步地，在第二方面一种可能的实现方式中，所述处理器，具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像稳定装置控制方法，其特征在于，包括：检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态；当所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机停止转动；其中，所述手柄的运动状态处于自由状态指所述手柄未被固定且所述图像稳定装置除所述手柄外的任一部分被固定的状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像稳定装置控制方法，其特征在于，包括：检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态；当所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机停止转动；其中，所述手柄的运动状态处于自由状态指所述手柄未被固定且所述图像稳定装置除所述手柄外的任一部分被固定的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态，包括：检测所述手柄是否被握持；若所述手柄未被握持，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述手柄是否被握持，包括：检测所述手柄上的握持压力，若所述手柄上的握持压力小于预设阈值，则确定所述手柄未被握持；或者，检测所述手柄上的触控状态，若所述触控状态为未被触摸，则确定所述手柄未被握持。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态，包括：检测所述手柄的运动状态是否符合预先测定的自由状态；若所述手柄的运动状态符合预先测定的自由状态，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述手柄的运动状态是否符合预先测定的自由状态之前，还包括：确定所述手柄处于自由状态时的转动惯量；所述检测所述手柄的运动状态是否符合预先测定的自由状态，包括：检测所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机的转动角速度；计算所述电机的转动角速度在两个测试时间点之间的差值、所述电机的转动力矩在所述两个测试时间点之间的积分和所述手柄处于自由状态时的转动惯量之商，两者之间的对应关系；所述若所述手柄的运动状态符合预先测定的自由状态，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态，包括：若所述电机的转动角速度在两个测试时间点之间的差值、所述电机的转动力矩在所述两个测试时间点之间的积分和所述手柄处于自由状态时的转动惯量之商，两者之间的差值小于预设阈值，则确定所述手柄的运动状态处于自由状态。6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态之前，还包括：确定所述图像稳定装置上是否连接有摄像设备；所述检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态，包括：当所述图像稳定装置上连接收摄像设备时，检测所述图像稳定装置的手柄的运动状态。7.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴电机停止转动，包括：当所述手柄的运动状态处于自由状态时，控制所述图像稳定装置带动所述手柄转动的转动轴中，转动范围超过预设阈值的转动轴的电机停止转动。8.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当所述手柄的运动状态处于自由状态时，发送提醒消息，所述提醒消息包括所述图像稳定装置的手柄处于自由状态的指示信息。9.一种图像稳定装置，其特征在于，包括：摄像设备固定机构、摄像设备运动状态检测器、摄像设备运动控制组件；所述摄像设备运动控制组件包括：处理器和至少两个不同方向的转动机构，每个方向的转动机构包括一个转动轴电机，其中，一个方向的转动轴电机带动手柄转动；所述摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44