驾驶辅助方法与用于传送信号设备的信号状态的数据结构技术

本发明专利技术涉及一种车辆（3）的驾驶辅助方法，其中可根据在车辆前方道路（1，1＇）上的控制交通的信号设备（6）来影响车辆在行驶方向（2）上的运动，所述信号设备（6）具有周期性重复出现的信号状态（34，35，36，37，38，39，40，41），并且其中，在车辆之内，通过第一数据处理设备（18）（eHorizon）来确定第一数据和第二数据，并且借助在该车辆之内的数据连接以数据包（消息）（A,B）的形式为电子控制装置（29，30，31）提供所述第一数据和所述第二数据，所述第一数据是关于与所述信号设备（6）相关联的停止线（7，7＇）的位置，所述第二数据是关于所述信号设备的各个信号状态的开始时间和结束时间的数据，而且其中所述数据包中的各个数据包都包含下列数据：信号阶段改变的最早可能的时间点和/或最晚可能的时间点，以及信号阶段改变的最有可能的时间点。相对应的数据可以以高效的方式在车辆中以预给定的位长度根据ADASIS v2协议并且必要时借助CAN总线传输协议而被提供，使得电子控制装置可以基于此构建对驾驶辅助措施的规划。

Considering the driving aids of signal equipment

The invention relates to a vehicle (3) driving auxiliary method, which can be based on the road in front of the vehicle (1, 1 ') to control the traffic signal on the device (6) in the direction of travel vehicle (2) on the movement of the signal equipment (6) signal state is periodically repeated the (34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41), and among them, in the vehicle, the first data processing device (18) (eHorizon) to determine the first data and the second data, and the vehicle within the data connection to the data packet (message (A, B)) in the form of electronic control device (29, 30, 31) provide the first data and the second data, the first data is a signal with the device (6) associated with the stop line (7, 7') position, the second data is on the letter The start time of each signal state of device and end time data, and wherein each data packet in the packet contains the following data: the earliest possible time point of the signal phase change and / or the latest possible time point, and the signal phase changed the most likely time. The corresponding data in an efficient manner in the vehicle to a predetermined length according to the V2 protocol and ADASIS necessary through CAN bus transmission protocol is provided, the electronic control device can be constructed on driving auxiliary measures based on this plan.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】考虑到信号设备的驾驶辅助方法
本专利技术处于电子技术的领域，并且可以带有特别的优点地被应用于汽车技术中。具体而言，本专利技术涉及一种车辆中驾驶辅助方法。
技术介绍
很久以来，在汽车技术中讨论并且也实现用于车辆的驾驶辅助系统。这种辅助系统的早前的实例例如是制动辅助或自动的制动系统。这样的系统一方面通过传感器技术支持或者部分地代替驾驶员的感知，和/或另一方面支持驾驶员的行动意图（Handlungsabsichten）的实现（Umsetzung）。随着技术的进步，在驾驶车辆时，越来越多的和越来越复杂的功能可以通过自动系统来承担，并且在该领域中，目前的技术发展的状况被反映在将当前系统命名为“ADAS”=先进驾驶辅助系统（AdvancedDrivingAssistentSystems）中。这样的先进辅助系统从车辆中的所谓的电子地平线（eHorizon）、也就是一个单元和方法中得到数据，eHorizon以各种方式为驾驶员以及为车辆中的特定的辅助装置提供尽可能全面的信息，这些信息仅仅基于感知或者传感器技术在没有eHorizon的帮助下不可用或者在特定的时间点还不可用。例如，通过该系统可以采用器具有比人类感知系统更高的灵敏度的传感器；另一方面，关于在行驶方向上前方线路段的信息，也可由第三方请求或者从数据库中提取。这样，现代eHorizon通常具有数据库信息，所述数据库信息给在行驶方向上在前方路段赋予多个属性、也就是与驾驶相关的特性。以这种方式，eHorizon例如可以用信号通知：当前尚不能看到的未来行驶线路（Fahrstrecke）具有特定的上坡（Steigung）或者特定的下坡（Gefaelle）。在车辆之内，eHorizon可以将该信息传送给辅助装置的电子控制装置，这些辅助装置可以预期的方式规划车辆的驾驶。以这种方式，eHorizon与相对应的规划方法一起允许舒适的、预测性的、节能的、必要时节约时间的、可是在任何情况下都是特别安全的驾驶。为了使得eHorizon设备的信息对于控制装置可用，经由在车辆之内的数据连接，已开发了标准化的报告方法（Meldeverfahren）或报告机制，所述报告方法或报告机制中的一些已在ADASIS论坛中被讨论，并在所谓的ADASIS协议中被规定。第二版的ADASIS协议专门研究对最有可能的未来行驶线路预测性地评估，使得为最有可能的行驶线路特别选出的信息可用。可能的是，通过特定的标准消息（Standardmeldung），经由在机动车中的eHorizon和相应的通信装置，以简档的形式报告关于在行驶线路上的特定的独特现象（例如桥、禁止行驶、隧道入口（Tunneleinfahrt））的信息或者沿着该线路的特定的道路特性。为这些消息类型在车辆中设置电子控制装置。在现行协议解决方案中的缺点是，迄今通常仅将静态的现象包含到这些消息中。虽然从WO2011/117141中已经原则上公开了如下构思：经由电子地平线也将动态量提供给车辆的至少一个控制设备。在那里也讨论了，将例如以交通信号灯的形式的动态现象集成到电子地平线中。可是，直到现在还没有阐明具体的途径，可以如何利用已知的协议，对在行驶线路上的或者在最有可能的未来行驶线路上的现象随时间改变时的时间条件加以考虑。
技术实现思路
因而，本专利技术所基于的任务是，提供一种驾驶辅助系统和方法，用于通过车辆中的信号、尤其是在eHorizon的情况下可以以尽可能有利的方式表示动态过程。在此，不仅要给该系统提供关于相对应的现象出现在哪个位置的信息，而且要给该系统提供关于按照哪些规则在未来要预期信号改变（Signalwechsel）的信息。最后，相应的信息能够由车辆中的电子控制设备尽可能可靠地并且有意义地使用、也可能以通用的方式使用。为了解决该任务，本专利技术涉及一种车辆中驾驶辅助方法，在该方法中，可根据至少一个在车辆前方的行驶道路（Fahrweg）上的控制交通的信号设备，来影响车辆在行驶方向上的运动，该信号设备具有周期性重复出现的信号状态；并且在该方法中，在车辆之内，通过第一数据处理设备（eHorizon）来确定（ermitteln）第一数据和第二数据，并且借助在车辆之内的数据连接以数据包（消息）的形式为电子控制装置提供所述第一数据和第二数据，其中所述第一数据关于与信号设备相关联的（zugeordnet）（多个）停止线的位置，所述第二数据关于信号设备的各个信号状态的开始时间和/或结束时间，而且其中所述数据包中的各个包都至少包含如下数据：信号阶段改变的最早的可能的时间点和/或最晚的可能的时间点，以及信号阶段改变的最有可能的时间点。原则上已知的是，在驾驶辅助方法中，通过电子控制装置来影响车辆在纵向方向上（也就是在行驶方向上）的运动。为此，例如已知的用于控制速度的系统、用于控制变速器的变速比（档）的系统和用于选择在混合动力车辆中的驱动类型的系统、尤其是也用于管理能量的回收的系统。这种系统可以一方面被用于最小化所消耗的能量并且优化速度曲线（Geschwindigkeitsprofil），也可以优化驾驶舒适性和安全性。原则上已知的是（参见所引用的WO文献），将信号设备、尤其是光信号设备（交通信号灯）的数据包含到控制中。可是，迄今为止，在eHorizon中没有具体实施这样的结构。根据本专利技术，信号设备的数据、譬如停止线的位置（车辆预测性地在信号设备的相应的信号的情况下必须在该停止线上停止）和阶段以及频率以电子方式被编码，并且例如经由在车辆领域中常见的CAN总线来提供。在此，关系到信号阶段改变的最早可能的时间点或者最晚可能的时间点的数据/信息以及针对信号阶段改变的最有可能的时间点的数据/信息已被证实为特别重要的。例如也可以呈现（darstellen）该信息，使得指明了信号阶段的改变的最有可能的时间点以及关于较早的和/或较晚的切换的与此可能的偏差。由此，当该信号设备在最早可能的时间点或者在最晚可能的时间点切换时，可以优化速度曲线，而在到达该信号设备时不需要完全制动，或者在达到该信号设备之前不久不需要最大加速。停止线的位置和前面已提到的时间说明（Zeitangabe），可以以离开已知的开始位置的偏移（=距离）的形式和（关于时间说明）基于系统时间（例如GPS时间）的绝对时间说明而被传送。这些数据可以直接通过信号设备被传送给车辆或被传送给第一数据处理设备。可是，这些数据也可以通过信号设备首先被发送给中央的、位置固定的数据处理设备，并且在那里与另外的数据共同地提供给车辆。最后，数据也可以由信号设备直接以云的形式提供给非本地化的数据处理设备，使得这些数据然后也可以从车辆转发到车辆。在车辆之内，所述数据接着可以首先在eHorizon上（也就是在第一数据处理设备的区域中）也利用与相应的车辆的驾驶环境有关的其他数据（例如车道涉及线路坡度（Streckensteigung）或者道路的表面特征）而被调准（abgleichen）。例如，行驶线路的表面特征与上坡或者下坡一起决定可能的加速和制动。电子控制装置基于由eHorizon获得的数据的决定影响车辆的驾驶行为（Fahrverhalten），并且必要时也可以报告给其他车辆或者中央数据库。向信号设备本身报告也是可设想的。在这种情况下，信号设备也可以使其阶段和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆（3）中驾驶辅助方法，其中，根据在所述车辆前方的行驶道路（1，1＇）上的控制交通的信号设备（6）能够影响所述车辆在行驶方向（2）上的运动，所述信号设备（6）具有动态地与交通相适配的、重复出现的信号状态（34，35，36，37，38，39，40，41），并且其中，在所述车辆之内，通过第一数据处理设备（18）来确定第一数据和第二数据，并且借助在所述车辆之内的数据连接以数据包（A,B）的形式为电子控制装置（29，30，31）提供所述第一数据和所述第二数据，所述第一数据是关于与所述信号设备（6）关联的停止线（7，7＇）的位置，所述第二数据是关于所述信号设备的各个信号状态的开始时间和/或结束时间，其特征在于,传输下列数据：‑ 所述信号设备的信号状态的改变的最早可能的时间点和/或最晚可能的时间点，以及‑ 所述信号设备的所述信号状态的改变的有可能的时间点。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.15 DE 102014220935.81.一种车辆（3）中驾驶辅助方法，其中，根据在所述车辆前方的行驶道路（1，1＇）上的控制交通的信号设备（6）能够影响所述车辆在行驶方向（2）上的运动，所述信号设备（6）具有动态地与交通相适配的、重复出现的信号状态（34，35，36，37，38，39，40，41），并且其中，在所述车辆之内，通过第一数据处理设备（18）来确定第一数据和第二数据，并且借助在所述车辆之内的数据连接以数据包（A,B）的形式为电子控制装置（29，30，31）提供所述第一数据和所述第二数据，所述第一数据是关于与所述信号设备（6）关联的停止线（7，7＇）的位置，所述第二数据是关于所述信号设备的各个信号状态的开始时间和/或结束时间，其特征在于,传输下列数据：-所述信号设备的信号状态的改变的最早可能的时间点和/或最晚可能的时间点，以及-所述信号设备的所述信号状态的改变的有可能的时间点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对动态调节所述信号设备（6）的情况，至少一个第一数据包和一个第二数据包（A，B）通过所述第一数据处理设备（18）来提供，其中所述第一数据包（A）包含表示关联到所述第一数据包的第二数据包（B）是可用的信息项。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二数据包（B）包含关于未来信号状态改变的最有可能的时间点的信息，和/或关于未来信号状...

【专利技术属性】
技术研发人员：濮洪钧，
申请(专利权)人：大陆汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE