行驶控制装置及行驶控制方法制造方法及图纸

提供一种行驶控制装置(100)，其执行如下的功能：对象信息获取功能，其获取包含本车(V1)需避让的避让对象的位置在内的对象信息；设定功能，其根据避让对象的位置，以对避让对象进行避让的方式设定本车(V1)的目标路径；控制功能，其输出使本车(V1)在目标路径上行驶的指令信息。设定功能以如下的方式设定沿本车(V1)所行驶的道路的宽度方向的目标路径的横向位置，即，将位于距本车(V1)规定距离以内且在与本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置对避让对象进行避让。

Driving control device and driving control method

Provides a driving control device (100), the implementation of the following functions: object information acquisition function, which contains the vehicle (V1) to avoid the avoidance of object location, object information; setting function, according to the clear position of the object, to avoid object avoidance setting of the car (V1) the target path; the control function, the output of the vehicle driving instruction information (V1) in the target path. Set the function in the following way set along the vehicle lateral position (V1), the target path width direction of the road of the car, will be located in the distance (V1) multiple objects within a prescribed distance and avoidance in the same lane and the car lane adjacent in particular to avoid a group of objects, meet the prescribed conditions to avoid object based on avoidance object group object location to avoid collision avoidance of objects.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置及行驶控制方法
本专利技术涉及控制车辆行驶的行驶控制装置及行驶控制方法。
技术介绍
已知有如下的行驶控制装置，即，根据本车需避让的避让对象的有无设定本车的目标路径，使本车在目标路径上行驶。关于这种装置，已知有以如下的方式控制本车的技术，即，在本车的周边检测到接近车辆的情况下，使接近车辆与本车的沿车宽方向的距离保持恒定距离(专利文献1)。专利文献1：(日本)特开2013－091401号公报然而，在上述技术中，在本车的周边存在多辆接近车辆的情况下，为了以接近车辆与本车的沿车宽方向的距离保持恒定距离的方式对本车进行控制，有时会导致本车摇晃，给乘员带来不适感。
技术实现思路
本专利技术要解决的课题在于提供可在对本车的行驶进行控制时，减轻带给乘员的不适感的行驶控制装置。本专利技术通过以如下的方式设定沿着本车行驶的道路的宽度方向的目标路径的横向位置来解决上述课题，即，在使本车在目标路径上行驶时，将位于距本车规定距离以内且在与本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置来对避让对象组进行避让。根据本专利技术，在使本车避让多个避让对象时，能够防止本车的摇晃并减轻乘员的不适感。附图说明图1是本专利技术一实施方式的行驶控制系统的框图；图2是用于说明对目标路径的设定中所使用的对象区域进行设定的处理的平面图；图3A是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第一例的平面图；图3B是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第二例的平面图；图3C是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第三例的平面图；图3D是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第四例的平面图；图4A是用于说明对目标路径进行设定的方法的一例的平面图；图4B是用于说明对目标路径进行设定的方法的又一例的平面图；图5A是用于说明目标路径的更新方法的一例的平面图(其一)；图5B是用于说明目标路径的更新方法的一例的平面图(其二)；图5C是用于说明目标路径的更新方法的一例的平面图(其三)；图6是表示对多个避让对象组进行特定的方法的一例的平面图；图7是用于说明对避让多个避让对象组的目标路径进行设定的方法的一例的平面图；图8是表示对避让对象及避让对象组进行避让的控制步骤的流程图；图9是表示图8的步骤S103的子程序的流程图。标记说明1：行驶控制系统100：行驶控制装置10：控制装置20：通信装置30：输出装置31：显示器32：扬声器200：车载装置40：通信装置50：检测装置60：传感器70：车辆控制器80：驱动装置90：转向装置110：输出装置120：导航装置具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。在本实施方式中，以将本专利技术的车辆的行驶控制装置适用于车辆上搭载的行驶控制系统的情况为例进行说明。本专利技术的行驶控制装置的实施方式不限于此，也能够适用于可与车辆侧进行信息交换的移动终端装置。行驶控制装置、行驶控制装置及移动终端装置均是执行运算处理的计算机。图1是表示行驶控制系统1的架构的图。本实施方式的行驶控制系统1搭载于车辆上，具备行驶控制装置100和车载装置200。本实施方式的行驶控制装置100具备以识别本车行驶的车线，并将车线的车道标记的位置与本车的位置维持在规定关系的方式对本车的动作进行控制的防车道偏离功能(车道保持辅助功能)。本实施方式的行驶控制装置100控制本车的动作，以使本车行驶在车线的中央。行驶控制装置100也可以控制本车的动作，以使沿着路宽方向从车线的车道标记到本车的距离在规定值域。本实施方式的车道标记不限于具有规范车道功能的标志，可以是路面上描绘的线图，也可以是存在于车道之间的栽植，还可以是存在于车道的路肩侧的护栏、路缘石、人行道、非机动车专用道等道路构造物。另外，也可以是存在于车道的路肩侧的广告牌、标识、店铺、行道树等固定物。这些车道标记的检测方法没有限定，可使用本申请申请时已知的图案匹配等各种方法。行驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或无线通信相互间进行信息的交换。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200具备检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、转向装置90、输出装置110、导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互间进行信息的交换而通过CAN(ControllerAreaNetwork)或其他车载LAN连接。以下，分别说明构成车载装置200的各装置。检测装置50检测本车需避让的避让对象的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但本实施方式的检测装置50包括摄像头51。本实施方式的摄像头51是例如具备CCD等摄像元件的摄像头。本实施方式的摄像头51设置在本车，对本车的周围进行拍摄，获取包含在本车的周围存在的避让对象在内的图像数据。在后文中对本实施方式中说明的“避让对象”的具体例等进行说明。检测装置50处理所获取的图像数据，基于避让对象相对于本车的位置算出从本车到避让对象的距离。检测装置50由避让对象的位置的经时变化算出本车与避让对象的相对速度、本车与避让对象的相对加速度作为对象信息。基于图像数据的本车与他车的位置关系的导出处理、基于其经时变化量的速度信息的导出处理可适当使用本申请申请时已知的方法。另外，检测装置50也可以解析图像数据，基于该解析结果识别避让对象的种类。检测装置50能够使用图案匹配技术等识别图像数据中包含的避让对象是车辆，还是行人，还是标志。另外，检测装置50能够从图像数据抽出对象物的像，由该像的大小或形状识别对象物的具体种类(四轮车、两轮车、公共汽车、卡车、施工车辆等)、车型(小型车、大型车)。进而，检测装置50能够由图像数据中包含的车牌所表述的标识符识别该车的种类、车型。该识别信息能够用于为了使本车对避让对象进行避让所设定的对象区域的设定处理。需要说明的是，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等申请时已知的方式。这样检测到的至少包含避让对象位置的对象信息被送往行驶控制装置100侧。检测装置50也可以在对象信息中包含由避让对象的位置变化求出的本车与避让对象的相对速度信息、相对加速度信息、避让对象的种类信息、避让对象为车辆时的车型等信息，并送往行驶控制装置100侧。需要说明的是，本实施方式中的“避让对象”是本车需要避开(不可过于接近)行驶的对象。检测装置50检测与本车具有规定的位置关系的对象作为避让对象。例如，检测装置50能够检测存在于本车的行驶车道(显然也可以是与本车的行驶车道相邻的相邻车道或对向车道)上且存在于距本车规定距离以内的物体等作为避让对象。另外，本实施方式的避让对象包括静止物和移动物。作为静止的避让对象，包括正在停车的其他车辆、人行道、中央隔离带、护栏等道路构造物、标志、电线杆等道路设置物、下落物或除雪后的雪等道路堆置物等构成车辆行驶障碍的物体。作为移动的避让对象，包含其他车辆、行人。作为其他车辆，包括本车的前方车辆、后方车辆、对向车辆。作为车辆，包括自行车、摩托车等两轮车、公共汽车、卡车等大型车辆、挂车、起重车辆等特殊车辆。进而，作为避让对象，包括施工现场、路面的损坏区域、积水等虽然没有物体存在但本车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，其中，具备：信息获取机构，其获取包含本车需避让的避让对象的位置在内的对象信息；第一设定机构，其根据所述避让对象的位置，以避让开所述避让对象的方式设定所述本车的目标路径；控制机构，其输出使所述本车在所述目标路径上行驶的指令信息，所述第一设定机构以如下的方式设定沿所述本车行驶的道路的宽度方向的所述目标路径的横向位置，即，将位于距所述本车规定距离以内且在与所述本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成所述避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置，对所述避让对象进行避让。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置，其中，具备：信息获取机构，其获取包含本车需避让的避让对象的位置在内的对象信息；第一设定机构，其根据所述避让对象的位置，以避让开所述避让对象的方式设定所述本车的目标路径；控制机构，其输出使所述本车在所述目标路径上行驶的指令信息，所述第一设定机构以如下的方式设定沿所述本车行驶的道路的宽度方向的所述目标路径的横向位置，即，将位于距所述本车规定距离以内且在与所述本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成所述避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置，对所述避让对象进行避让。2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构将相对于所述本车的相对速度在规定范围内的多个避让对象特定为所述避让对象组。3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构将多个避让对象中的相邻的所述避让对象间的距离在规定的距离阈值以内的多个避让对象特定为所述避让对象组。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构将所述避让对象和对所述避让对象存在的车道进行规定的一对车道标记中所述本车侧的车道标记间的沿所述宽度方向的距离在规定范围内的所述避让对象特定为所述避让对象组。5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构沿所述本车的行驶方向以距所述本车由近到远的顺序分别抽出所述避让对象，对所抽出的各个所述避让对象分别特定包含该避让对象的避让对象组。6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构以一个避让对象组中包含的避让对象的数量在规定数量以下的方式特定所述避让对象组。7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构根据所述本车的行驶距离或行驶时间对所述特定的避让对象组进行更新。8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构以如下的方式设定所述目标路径的横向位置，即，所述避让对象组中包含的所述多个避让对象中沿所述本车的行驶方向与所述本车最近的所述避让对象的、所述宽度方向的位置距所述本车越近，使所述目标路径和所述避让对象组间的所述宽度方向的距离越长。9.如权利要求1～8中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定机构以如下的方式设定所述目标路...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村诚秀，渡边统之，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP