转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统技术方案

本发明专利技术涉及一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统，包括转向电机、上摆臂和下摆臂，以及用于带动车轮转向的转向节，上摆臂和下摆臂与车身连接，转向系统还包括拉杆和电机支架，电机支架固定于转向节上，且一端与上摆臂连接，另一端通过拉杆与车架连接，转向电机固定于电机支架上，且输出轴通过键与转向节连接，下摆臂与转向节转动连接。与现有技术相比，本发明专利技术采用拉杆对悬架运动进行导向，悬架系统对侧向力和回正力矩的承载能力较好。

【技术实现步骤摘要】
转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统
本专利技术涉及一种转向系统，尤其是涉及一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统。
技术介绍
传统车辆转向系统通过转向梯形机构保证转向时内外车轮转角之间有一定的函数关系，近似地满足阿克曼转向规律。但是由于转向梯形的存在，必然会导致在车轮上下跳动时产生悬架导向机构和转向杆系的运动干涉，也无法实现大角度的转向。而线控四轮独立转向技术取消了传统的梯形转向机构，从根本上解决了该问题。线控四轮独立转向技术通过四套独立可控的伺服电机传动系统驱动车轮转动，在结构允许的情况下转角可以达到±90°，使车辆可以实现原地转向、蟹行等多种模式。而现有的四轮独立转向系统往往采用烛式悬架等简单的悬架形式，难以实现较好的悬架运动性能。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统，包括转向电机、上摆臂和下摆臂，以及用于带动车轮转向的转向节，所述上摆臂和下摆臂与车身连接，所述转向系统还包括拉杆和电机支架，所述电机支架固定于转向节上，且一端与上摆臂连接，另一端通过拉杆与车架连接，所述转向电机固定于电机支架上，且输出轴通过键与转向节连接，所述下摆臂与转向节连接。所述拉杆的两端均通过球铰与电机支架和车架连接。所述电机支架通过虎克铰与上摆臂连接。所述所述下摆臂通过球铰与转向节连接。所述球铰的中心位于转向电机输出轴的轴线上。所述推力轴承的轴线和转向电机输出轴的轴线重合。所述上摆臂和下摆臂通过弹性橡胶衬套与车身连接。所述转向电机还包括减速器。所述减速器为涡轮蜗杆减速机。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1)结合了双横臂独立悬架与线控转向系统的优点，实现良好的悬架运动学特性的同时将转向电机布置于轮边，实现了悬架和转向系统的一体化，集成度高。2)转向电机布置于轮边，转向运动的传动链短，转向响应更为灵敏，效率更高。3)采用拉杆对悬架运动进行导向，悬架系统对侧向力和回正力矩的承载能力较好。4)剔除了传统转向系统的转向杆系，彻底避免了转向杆系与悬架导向杆系之间的干涉，且通过合理布置可以使转向角度接近正负90度。5)拉杆的两端均通过球铰与电机支架和上摆臂连接，可以避免局部自由度。6)球铰的中心线与转向电机输出轴的轴线位于一条直线上，且推力轴承的轴线和转向电机输出轴的轴线位于一条直线上，电机轴线也即系统的转向主销轴线。7)电机支架与上摆臂之间运动副关系为虎克铰，具有两个方向的转动自由度，可以通过十字销或其他等效形式实现。附图说明图1为本专利技术的机构原理图；图2为本专利技术转向系统的结构示意图；其中：1、上球铰，2、上摆臂，3、下摆臂，4、下球铰，5、转向节，6、制动盘，7、轮毂轴承压紧螺母，8、轮毂轴承总成，9、电机支架，10、转向电机，11、车身，12、拉杆。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统，如图2所示，包括转向电机10、上摆臂2和下摆臂3，以及用于带动车轮转向的转向节5，上摆臂2和下摆臂3与车身11连接，转向系统还包括拉杆12和电机支架9，电机支架9固定于转向节上，且一端与上摆臂2连接，另一端通过拉杆12与车架连接，转向电机10固定于电机支架9上，且输出轴通过键与转向节5连接，下摆臂3与转向节7连接。拉杆12的两端均通过球铰与电机支架9和车架连接，电机支架9通过虎克铰与上摆臂2连接，下摆臂3通过球铰4与转向节7连接。球铰4的中心位于转向电机10输出轴的轴线上，且推力轴承的轴线和转向电机10输出轴的轴线重合。上摆臂2和下摆臂3通过弹性橡胶衬套与车身11连接。转向电机2还包括减速器，减速器(未画出)可采用涡轮蜗杆、行星齿轮等传动形式，当回正力矩较大时建议采用涡轮蜗杆减速机实现自锁。本申请提出了转向电机2(转向电机采用伺服电机)的壳体固连在电机支架9上，电机支架9内含有推力轴承(其轴线与电机轴线相同)并通过推力轴承与转向节连接，电机输出轴通过键等形式向转向节传递扭矩，可驱动转向节绕电机轴线即轴承轴线转动，为实现这一点，电机轴线必须通过连接转向节和下摆臂3的球铰4中心线，电机轴线也即系统的转向主销轴线。电机支架9通过球铰与上摆臂2外侧连接，同时电机支架通过两端带球铰的拉杆与车架连接，如为避免局部自由度，拉杆12与车身11的连接处也可使用虎克铰。上摆臂2和下摆臂3与车身11为转动副运动关系，具体可通过弹性橡胶衬套实现。伺服电机总成输出轴线通过下球铰4的中心。伺服电机总成输出的力矩(或经减速机放大后)输出到转向节上，使得车轮能沿主销发生转动从而实现线控四轮独立转向。该结构方案的机构示意图如图1所示，该方案在传统的双横臂悬架结构的基础上，在原转向节5上添加一个轴线通过下球铰4中心的转动副，且该转动副通过可控的转向电机2(或包含减速器)进行控制，由于通过电机进行转向运动控制，原有的转向横拉杆内侧端与车身通过球铰或虎克铰连接，使所述拉杆起到悬架运动导向的作用。该结构在不转向时电机不发生转动，其结构与双横臂悬架结构相同。转向电机中的减速机可采用涡轮蜗杆或其他形式的减速机，当回正力矩较大时，转向电机与减速机总成自身无法保持车轮方向稳定时建议采用涡轮蜗杆或其他可以实现自锁的减速传动形式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统，包括转向电机(10)、上摆臂(2)和下摆臂(3)，以及用于带动车轮转向的转向节(5)，所述上摆臂(2)和下摆臂(3)与车身(11)连接，其特征在于，所述转向系统还包括拉杆(12)和电机支架(9)，所述电机支架(9)固定于转向节上，且一端与上摆臂(2)连接，另一端通过拉杆(12)与车架连接，所述转向电机(10)固定于电机支架(9)上，且输出轴通过键与转向节(5)连接，所述下摆臂(3)与转向节(7)连接。

【技术特征摘要】
1.一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统，包括转向电机(10)、上摆臂(2)和下摆臂(3)，以及用于带动车轮转向的转向节(5)，所述上摆臂(2)和下摆臂(3)与车身(11)连接，其特征在于，所述转向系统还包括拉杆(12)和电机支架(9)，所述电机支架(9)固定于转向节上，且一端与上摆臂(2)连接，另一端通过拉杆(12)与车架连接，所述转向电机(10)固定于电机支架(9)上，且输出轴通过键与转向节(5)连接，所述下摆臂(3)与转向节(7)连接。2.根据权利要求1所述的一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统，其特征在于，所述拉杆(12)的两端均通过球铰与电机支架(9)和车架连接。3.根据权利要求1所述的一种转向电机布置于转向节上且带有拉杆的四轮独立转向系统，其特征在于，所述电机支架(9)通过虎克铰与上摆臂(2)连接。4.根据权利要求1所述的一种转向电机布置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王心坚，孟德建，张立军，卓桂荣，陈辛波，余卓平，王威，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31