一种移动作业车辆的功率分配控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的移动作业车辆的功率分配控制方法和装置，针对行走系统和工作装置分别有一个PID控制器(防熄火控制器)，实现行走系统或工作装置单独工作时的防熄火控制，且在行走系统和工作装置同时工作时的功率分配。即能够保证当行走系统和工作装置同时动作，但发动机输出功率不够时，使得行走系统和工作装置的需求功率都有所降低但保证两部分都还能工作，而不是使得其中一方完全停止，避免了一方完全停止但另一方的负载极大导致发动机熄火的情况的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种移动作业车辆的功率分配控制方法和装置
本专利技术涉及移动作业车辆的控制领域，更具体地说，涉及一种移动作业车辆的功率控制方法和装置。
技术介绍
移动作业车辆包括挖掘机、装载机等。移动作业车辆存在行走系统和工作装置同时工作的情况，这时要保证发动机的输出功率满足工作装置和行走系统的需求功率而不熄火。现有的防熄火控制方式为，在监测出行走系统和工作装置的需求功率总和大于发动机的最大输出功率时，降低行走系统和工作装置其中一方的需求功率。但是，现有的防熄火控制方式容易出现，降低了需求功率的一方完全停止，而另一方的负载极大导致发动机熄火的情况。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种移动作业车辆的功率分配控制方法和装置，欲实现行走系统和工作装置同时工作时，发动机不熄火的目的。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种移动作业车辆的功率分配控制方法，包括：获取所述发动机的目标转速和实际转速；将所述目标转速减去所述实际转速，得到第一差值；判断所述第一差值是否大于预设掉速阈值，若是，则将所述第一差值减去所述掉速阈值，得到第二差值；将所述第二差值作为第一PID控制器的输入参数，计算得到行走系统的功率下调量；将所述第二差值作为第二PID控制器的输入参数，计算得到工作装置的功率下调量；根据所述行走系统和所述工作装置的工作状态，得到相应的行走调节系数和工作调节系数；将所述行走系统的所述功率下调量与所述行走调节系数相乘，得到所述行走系统分配后的功率下调量；将所述工作装置的所述功率下调量与所述工作调节系数相乘，得到所述工作装置分配后的功率下调量。优选的，所述根据所述行走系统和所述工作装置的工作状态，得到相应的行走调节系数和工作调节系数，包括：若所述行走系统处于工作状态，且所述工作装置处于空闲状态，则设定行走调节系数为1，且设定所述工作调节系数为零；若所述行走系统处于空闲状态，且所述工作装置处于工作状态，则设定行走调节系数为零，且设定所述工作调节系数为1；若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则按照预设规则计算得到所述行走调节系数和所述工作调节系数。优选的，所述若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则按照预设规则计算得到所述行走调节系数和所述工作调节系数，具体包括：若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则获取所述行走系统的需求功率；判断所述行走系统的需求功率是否小于预设第一功率阈值；若是，则设定行走调节系数为第一系数值；若否，则判断所述行走系统的需求功率是否大于预设第二功率阈值，所述第二功率阈值大于所述第一功率阈值；若是，则设定行走调节系数为第二系数值，所述第二系数值大于所述第一系数值，所述第一系数值和所述第二系数值的取值范围均为0～1；若否，则设定行走调节系数为所述行走系统的需求功率与比例系数的乘积，所述比例系数为所述第一系数值与所述第一功率阈值的比值；设定工作调节系数为1-行走调节系数。优选的，所述若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则按照预设规则计算得到所述行走调节系数和所述工作调节系数，具体包括：若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则获取包含行走需求速度的行走指令；判断所述行走需求速度是否小于预设第一速度阈值；若是，则设定行走调节系数为第一系数值；若否，则判断所述行走需求速度是否大于预设第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；若是，则设定行走调节系数为第二系数值，所述第二系数值大于所述第一系数值，所述第一系数值和所述第二系数值的取值范围均为0～1；若否，则设定行走调节系数为所述行走需求速度与比例系数的乘积，所述比例系数为所述第一系数值与所述第一速度阈值的比值；设定工作调节系数为1-行走调节系数。一种移动作业车辆的功率分配控制装置，包括：转速获取单元，用于获取所述发动机的目标转速和实际转速；第一计算单元，用于将所述目标转速减去所述实际转速，得到第一差值；判断单元，用于判断所述第一差值是否大于预设掉速阈值，若是，则执行第二计算单元；第二计算单元，用于将所述第一差值减去所述掉速阈值，得到第二差值；第一控制单元，用于将所述第二差值作为第一PID控制器的输入参数，计算得到行走系统的功率下调量；第二控制单元，用于将所述第二差值作为第二PID控制器的输入参数，计算得到工作装置的功率下调量；调节系数单元，用于根据所述行走系统和所述工作装置的工作状态，得到相应的行走调节系数和工作调节系数；行走功率分配单元，用于将所述行走系统的所述功率下调量与所述行走调节系数相乘，得到所述行走系统分配后的功率下调量；工作功率分配单元，用于将所述工作装置的所述功率下调量与所述工作调节系数相乘，得到所述工作装置分配后的功率下调量。优选的，所述调节系数单元，具体包括：第一调节系数单元，用于若所述行走系统处于工作状态，且所述工作装置处于空闲状态，则设定行走调节系数为1，且设定所述工作调节系数为零；第二调节系数单元，用于若所述行走系统处于空闲状态，且所述工作装置处于工作状态，则设定行走调节系数为零，且设定所述工作调节系数为1；第三调节系数单元，用于若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则按照预设规则计算得到所述行走调节系数和所述工作调节系数。优选的，所述第三调节系数单元，包括：功率获取子单元，用于若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则获取所述行走系统的需求功率；第一判断子单元，用于判断所述行走系统的需求功率是否小于预设第一功率阈值，若是，则执行第一设定子单元，若否，则执行第二判断子单元；第一设定子单元，用于设定行走调节系数为第一系数值；第二判断子单元，用于判断所述行走系统的需求功率是否大于预设第二功率阈值，所述第二功率阈值大于所述第一功率阈值，若是，则执行第二设定子单元，若否，则执行第三设定子单元；第二设定子单元，用于设定行走调节系数为第二系数值，所述第二系数值大于所述第一系数值，所述第一系数值和所述第二系数值的取值范围均为0～1；第三设定子单元，用于设定行走调节系数为所述需求功率与比例系数的乘积，所述比例系数为所述第一系数值与所述第一功率阈值的比值；第四设定子单元，用于设定工作调节系数为1-行走调节系数。优选的，所述第三调节系数单元，包括：命令获取子单元，用于若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则获取包含行走需求速度的行走指令；第三判断子单元，用于判断所述行走需求速度是否小于预设第一速度阈值，若是，则执行第五设定子单元，若否，则执行第四判断子单元；第五设定子单元，用于设定行走调节系数为第一系数值；第四判断子单元，用于判断所述行走需求速度是否大于预设第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值，若是，则设定第六设定子单元，若否，则设定第七设定子单元；第六设定子单元，用于设定行走调节系数为第二系数值，所述第二系数值大于所述第一系数值，所述第一系数值和所述第二系数值的取值范围均为0～1；第七设定子单元，用于设定行走调节系数为所述行走需求速度与比例系数的乘积，所述比例系数为所述第一系数值与所述第一速度阈值的比值；第八设定子单元，用于设定工作调节系数为1-行走调节系数。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：上述技术方案提供的移动作业车辆的功率分配控制方法和装置，针对行走系统和工作装置分别有一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动作业车辆的功率分配控制方法，其特征在于，包括：获取所述发动机的目标转速和实际转速；将所述目标转速减去所述实际转速，得到第一差值；判断所述第一差值是否大于预设掉速阈值，若是，则将所述第一差值减去所述掉速阈值，得到第二差值；将所述第二差值作为第一PID控制器的输入参数，计算得到行走系统的功率下调量；将所述第二差值作为第二PID控制器的输入参数，计算得到工作装置的功率下调量；根据所述行走系统和所述工作装置的工作状态，得到相应的行走调节系数和工作调节系数；将所述行走系统的所述功率下调量与所述行走调节系数相乘，得到所述行走系统分配后的功率下调量；将所述工作装置的所述功率下调量与所述工作调节系数相乘，得到所述工作装置分配后的功率下调量。

【技术特征摘要】
1.一种移动作业车辆的功率分配控制方法，其特征在于，包括：获取所述发动机的目标转速和实际转速；将所述目标转速减去所述实际转速，得到第一差值；判断所述第一差值是否大于预设掉速阈值，若是，则将所述第一差值减去所述掉速阈值，得到第二差值；将所述第二差值作为第一PID控制器的输入参数，计算得到行走系统的功率下调量；将所述第二差值作为第二PID控制器的输入参数，计算得到工作装置的功率下调量；根据所述行走系统和所述工作装置的工作状态，得到相应的行走调节系数和工作调节系数；将所述行走系统的所述功率下调量与所述行走调节系数相乘，得到所述行走系统分配后的功率下调量；将所述工作装置的所述功率下调量与所述工作调节系数相乘，得到所述工作装置分配后的功率下调量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行走系统和所述工作装置的工作状态，得到相应的行走调节系数和工作调节系数，包括：若所述行走系统处于工作状态，且所述工作装置处于空闲状态，则设定行走调节系数为1，且设定所述工作调节系数为零；若所述行走系统处于空闲状态，且所述工作装置处于工作状态，则设定行走调节系数为零，且设定所述工作调节系数为1；若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则按照预设规则计算得到所述行走调节系数和所述工作调节系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则按照预设规则计算得到所述行走调节系数和所述工作调节系数，具体包括：若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则获取所述行走系统的需求功率；判断所述行走系统的需求功率是否小于预设第一功率阈值；若是，则设定行走调节系数为第一系数值；若否，则判断所述行走系统的需求功率是否大于预设第二功率阈值，所述第二功率阈值大于所述第一功率阈值；若是，则设定行走调节系数为第二系数值，所述第二系数值大于所述第一系数值，所述第一系数值和所述第二系数值的取值范围均为0～1；若否，则设定行走调节系数为所述行走系统的需求功率与比例系数的乘积，所述比例系数为所述第一系数值与所述第一功率阈值的比值；设定工作调节系数为1-行走调节系数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则按照预设规则计算得到所述行走调节系数和所述工作调节系数，具体包括：若所述行走系统和所述工作装置均处于工作状态，则获取包含行走需求速度的行走指令；判断所述行走需求速度是否小于预设第一速度阈值；若是，则设定行走调节系数为第一系数值；若否，则判断所述行走需求速度是否大于预设第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；若是，则设定行走调节系数为第二系数值，所述第二系数值大于所述第一系数值，所述第一系数值和所述第二系数值的取值范围均为0～1；若否，则设定行走调节系数为所述行走需求速度与比例系数的乘积，所述比例系数为所述第一系数值与所述第一速度阈值的比值；设定工作调节系数为1-行走调节系数。5.一种移动作业车辆的功率分配控制装置，其特征在于，包括：转速获取单元，用于获取所述发动机的目标转速和实际转速；第一计算单元，用于将所述目标转速减去所述实际转速，得到第一差值；判断单元，用于判断所述第一差值是否大于预设掉...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵金光，李佳，宋亚召，陈岩，王高峰，李苑玮，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37