舵机及机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种舵机和机器人。该舵机包括具有第一输出轴的动力输入装置、减速装置及动力输出机构；减速装置包括安装于第一输出轴上的一级减速机构、二级减速机构；动力输出机构包括第二输出轴以及固定安装于第二输出轴上的输出轴承，第二输出轴为外花键输出轴。该舵机通过在动力输出机构上设置外花键输出轴和输出轴承，以使舵机可以通过外花键输出轴直接与外部元件连接，而且强度大，能减少舵机与外部元件支架的磨损，使用寿命更长；该舵机通过在动力输出机构上设置输出轴承以在该舵机外部增加一级轴承来固定动力输出机构，该轴承可以搭配内花键或者外花键轴来使用，以使舵机结构更加稳固。

【技术实现步骤摘要】
舵机及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种舵机以及具有该舵机的机器人。
技术介绍
舵机包括电机、受电机驱动而转动的齿轮组、与齿轮组相连用以输出动力的动力输出轴及连接动力输出轴及外部连接件的舵盘。现有技术中，所述舵盘与动力输出轴之间形成若干内花键，用与外部连接元件配合相连并转动。然而，动力输出轴设置在舵盘内部，并通过内花键与外部元件连接并通过舵盘传输动力，使得内花键经常磨损导致其强度小，易被破坏，且不易与外部齿轮连接以增加更多的减速。此外，原有舵机没有多一级轴承导致输出轴或舵盘不平稳，容易摇晃，影响角度输出的精准度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种舵机，旨在解决现有技术中舵机输出扭矩时强度小而容易被破坏结构且平稳性差的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种舵机，包括用于提供动力并具有第一输出轴的动力输入装置、由所述动力输入装置驱动其运转的减速装置以及由所述减速装置带动其转动的动力输出机构；所述减速装置包括安装于所述第一输出轴上并用于改变动力输出方向的一级减速机构、连接于所述一级减速机构和所述动力输出机构之间的二级减速机构；所述动力输出机构包括由所述二级减速机构的输出端驱动其转动并与外部元件连接的第二输出轴以及固定安装于所述第二输出轴上的输出轴承，所述第二输出轴为外花键输出轴。进一步地，所述一级减速机构包括安装于所述第一输出轴上并随所述第一输出轴转动的动力齿轮以及与所述动力齿轮啮合的面齿轮，所述面齿轮的转动方向垂直于所述动力齿轮的转动方向。进一步地，所述二级减速机构包括与所述面齿轮同轴转动的第一太阳轮、与所述第一太阳轮啮合且由所述第一太阳轮带动其转动的中间齿轮组以及与所述中间齿轮组啮合的行星轮组、与所述行星轮组相互啮合并用于限制所述行星轮组空转的固定齿轮、所述第一太阳轮和所述行星轮组并锁紧于所述动力输出机构上的固定轴。进一步地，所述中间齿轮组包括与所述第一太阳轮啮合并由所述第一太阳轮带动其转动的第一齿轮、与所述第一齿轮同轴转动的第二太阳轮、与所述第二太阳轮啮合并由所述第二太阳轮带动其转动的第二齿轮、与所述第二齿轮同轴转动并带动所述行星轮组转动的第三太阳轮。进一步地，所述行星轮组包括三个环设于所述第三太阳轮外侧并与所述第三太阳轮啮合的行星齿轮、用于安装所述行星齿轮并安装于所述固定轴上的行星架，所述固定齿轮套设于所述行星齿轮的外围并与各所述行星齿轮啮合。进一步地，所述动力输出机构还包括与所述第二输出轴固定连接且与所述行星架固定连接的端盖，所述端盖位于所述第二输出轴与所述行星架之间，所述行星架包括与所述端盖固定连接的下夹板以及与各所述行星齿轮固定连接的行星轴，所述端盖与所述下夹板之间形成用于安装各所述行星齿轮的安装开口，所述行星轴设置于所述安装口内且一端插设于所述端盖中以及另一端插设于所述下夹板中。进一步地，所述舵机还包括设有第一容置腔体的机座以及与所述机座固定连接并与所述机座形成第二容置腔体的侧盖，所述动力输入装置安装于所述第一容置腔体内，所述一级减速机构和所述二级减速机构安装于所述第二容置腔体内，所述固定齿轮固定于所述机座与所述侧盖上。进一步地，所述机座包括设有所述第一容置腔体的本体部、沿所述本体部的底部突出延伸以用于支持所述面齿轮的支撑部，所述支撑部设有固定孔，所述固定轴插入所述固定孔并穿过所述面齿轮。进一步地，所述机座还包括与所述支撑部相对并环设于所述固定齿轮外围的环体部以及位于所述环体部与所述支撑部之间并与所述侧盖端面相对以固定连接于一起的固定内侧。本专利技术还提供了一种机器人，包括上述舵机。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：该舵机通过所述一级减速机构和所述二级减速机构进行动力传动，结构紧凑且单级传动比大；并且该舵机通过在所述动力输出机构上设置外花键输出轴和输出轴承，以使所述舵机可以通过所述外花键输出轴直接与外部元件连接，而且强度大，能减少舵机与外部元件支架的磨损，使用寿命更长，而且所述第二输出轴采用所述外花键输出轴以方便与外部元件的齿轮连接以增加更多的减速效果；该舵机通过在所述动力输出机构上设置所述输出轴承以在该舵机外部增加一级轴承来固定所述动力输出机构，该轴承可以搭配内花键或者外花键轴来使用，以使舵机结构更加稳固，有利于该动力输出机构输出的角度更加精准。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的舵机的结构图；图2是图1中舵机于一方向的分解图；图3是图1中舵机于另一方向的分解图；图4是图3中舵机的分解图；图5是图5中减速装置的分解图；图6是图1中舵机的剖视图。附图标记说明：10动力输入装置245行星轴12第一输出轴248固定齿轮20减速装置2480固定块22一级减速机构249固定轴249220动力齿轮30动力输出机构222面齿轮32第二输出轴24二级减速机构34输出轴承240第一太阳轮340内圈241中间齿轮组342外圈2410第一齿轮344滚动体2412第二太阳轮36端盖2414第二齿轮40机座2416第三太阳轮41第一容置腔体242行星轮组42本体部243行星齿轮43支撑部244行星架44固定孔2441收容腔45环体部2442下夹板46固定内侧2443座体47第一固定槽2444凸起柱50侧盖2445导通孔52第二容置腔体2446第一安装槽54第二固定槽2447安装开口60定位环具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。请参照图1至图6，本专利技术实施例提供的舵机包括用于提供动力并具有第一输出轴12的动力输入装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机，其特征在于，包括用于提供动力并具有第一输出轴的动力输入装置、由所述动力输入装置驱动其运转的减速装置以及由所述减速装置带动其转动的动力输出机构；所述减速装置包括安装于所述第一输出轴上并用于改变动力输出方向的一级减速机构、连接于所述一级减速机构和所述动力输出机构之间的二级减速机构；所述动力输出机构包括由所述二级减速机构的输出端驱动其转动并与外部元件连接的第二输出轴以及固定安装于所述第二输出轴上的输出轴承，所述第二输出轴为外花键输出轴。

【技术特征摘要】
1.一种舵机，其特征在于，包括用于提供动力并具有第一输出轴的动力输入装置、由所述动力输入装置驱动其运转的减速装置以及由所述减速装置带动其转动的动力输出机构；所述减速装置包括安装于所述第一输出轴上并用于改变动力输出方向的一级减速机构、连接于所述一级减速机构和所述动力输出机构之间的二级减速机构；所述动力输出机构包括由所述二级减速机构的输出端驱动其转动并与外部元件连接的第二输出轴以及固定安装于所述第二输出轴上的输出轴承，所述第二输出轴为外花键输出轴。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述一级减速机构包括安装于所述第一输出轴上并随所述第一输出轴转动的动力齿轮以及与所述动力齿轮啮合的面齿轮，所述面齿轮的转动方向垂直于所述动力齿轮的转动方向。3.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述二级减速机构包括与所述面齿轮同轴转动的第一太阳轮、与所述第一太阳轮啮合且由所述第一太阳轮带动其转动的中间齿轮组以及与所述中间齿轮组啮合的行星轮组、与所述行星轮组相互啮合并用于限制所述行星轮组空转的固定齿轮、所述第一太阳轮和所述行星轮组并锁紧于所述动力输出机构上的固定轴。4.如权利要求3所述的舵机，其特征在于，所述中间齿轮组包括与所述第一太阳轮啮合并由所述第一太阳轮带动其转动的第一齿轮、与所述第一齿轮同轴转动的第二太阳轮、与所述第二太阳轮啮合并由所述第二太阳轮带动其转动的第二齿轮、与所述第二齿轮同轴转动并带动所述行星轮组转动的第三太阳轮。5.如权利要求3所述的舵机，其特征在于，所述行星轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜旭超，刘乐峰，丁宏钰，舒文泉，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44