机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种机械手，包括左爪(10)、左中爪(20)、右中爪(30)、右爪(40)、摇臂(50)、水平杆(60)和托板(70)，水平杆(60)上安装左爪(10)、左中爪(20)、右中爪(30)、右爪(40)和托板(70)，摇臂(50)带动水平杆(60)实现旋转运动，左爪(10)在左爪驱动器(11)推动下沿着左爪导轨(12)往复移动，右爪(40)在右爪驱动器(41)推动下沿着右爪导轨(42)往复移动，左爪(10)移动后与左中爪(20)一起夹紧人体手臂，右爪(40)移动后与右中爪(30)一起夹紧人体手臂。本发明专利技术结构简单紧凑，能控制人体坐起时的角度，能夹持手臂保证人体位置固定，保证人体姿态改变时的可靠性，根据体型不同可以调节。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及一种机械手装置，具体是一种手爪操作实现人体从平躺状态到坐立状态的装置。
技术介绍
机械手被广泛用于代替人手进行自动化搬运的场合，可以通过各种功能的手指、手臂、腕部和传感器的配合，实现对不同物体在作业空间中位置、姿态和角度的变化。机械手可以有大量的工业用途，也可以用于民用，并且已经开始用于提高人生活便利的用途。当人体受伤或者年老身体机能下降，许多人在平躺后为了坐立起来，需要别人从旁边扶持。但因为人体体重和受力角度的原因，别人从旁边扶持坐起有时是十分吃力的，特别是当被扶持人失去运动能力时回到坐立姿势更是较为困难。因此，有必要利用机械结构的夹持实现人体从平躺状态到坐立状态的变换。中国授权公告号为CN203042764U的专利公开了一种翻身垫，垫体包括底面和用于与身体接触的翻身垫面，翻身垫面的形状设置为光滑弧面，所示翻身垫面与底面间为曲面过渡，可提高患者的舒适感，该专利需要通过人工提供推力的方式让人体姿态实现改变，需要医护人员和家人的协助，并且人体缺乏可靠的固定。中国申请号为201310524564.0的专利公开了一种医用自动翻身器，包括箱体和箱体上设置有与人体背部相接触的面板，面板通过齿条进行驱动，该专利所用机械结构要与翻身时角度相配合，结构复杂且人体没有可靠固定。因此，人们迫切希望拥有一种具有结构简单且可靠支撑的人体姿态改变装置。本专利技术的目的是提供一种机械手装置，具体是一种手爪操作实现人体从平躺状态到坐立状态的装置。
技术实现思路
本专利技术为利用手爪操作实现人体从平躺状态到坐立状态的装置。根据本专利技术，对人体的搀扶是通过下述技术方案实现的：所述机械手包括左爪、左中爪、右中爪、右爪、摇臂、水平杆和托板，所述水平杆上安装左爪、左中爪、右中爪、右爪和托板，所述水平杆和摇臂连接，所述摇臂带动水平杆实现旋转运动，所述托板上安装颈托和腰托，所述颈托与托板连接，所述腰托与托板连接，所述水平杆上有左爪导轨和右爪导轨，所述左爪后部与左爪驱动器连接，所述右爪后部与右爪驱动器连接，所述左爪在左爪驱动器推动下沿着左爪导轨往复移动，所述右爪在右爪驱动器推动下沿着右爪导轨往复移动，所述左爪移动后与左中爪一起夹紧人体手臂，所述右爪移动后与右中爪一起夹紧人体手臂，所述摇臂在转轴的带动下旋转，所述转轴右侧轴端安装有从动齿轮，所述从动齿轮由主动齿轮驱动旋转，所述主动齿轮由驱动电机带动旋转，所述左爪上安装左爪软垫与人体手臂接触，所述左中爪上安装左中爪软垫与人体手臂接触，所述右爪上安装右爪软垫与人体手臂接触，所述右中爪上安装右中爪软垫与人体手臂接触。本专利技术的特点和优势包括：结构简单紧凑，能控制人体坐起时的角度，能夹持手臂保证人体位置固定，保证人体姿态改变时的可靠性，根据体型不同可以调节，方便使用和维护。附图说明图1是机械手俯视图A-A剖视图。图1中，70为托板，71为颈托，75为腰托，12为左爪导轨，42为右爪导轨。图2是机械手俯视图。图2中，10为左爪，20为左中爪，30为右中爪，40为右爪，50为摇臂，60为水平杆，11为左爪驱动器，41为右爪驱动器，51为转轴，52为从动齿轮，53为主动齿轮，54为驱动电机，13为左爪软垫，21为左中爪软垫，43为右爪软垫，31为右中爪软垫。具体实施方式下面以非限定性的实施例来进一步解释、说明本技术方案。如图1和图2中所示，所述机械手包括左爪10、左中爪20、右中爪30、右爪40、摇臂50、水平杆60和托板70，所述水平杆60上安装左爪10、左中爪20、右中爪30、右爪40和托板70，所述水平杆60和摇臂50连接，所述摇臂50带动水平杆60实现旋转运动，所述托板70上安装颈托71和腰托75，所述颈托71与托板70连接，所述腰托75与托板70连接，所述水平杆60上有左爪导轨12和右爪导轨42，所述左爪10后部与左爪驱动器11连接，所述右爪40后部与右爪驱动器41连接，所述左爪10在左爪驱动器11推动下沿着左爪导轨12往复移动，所述右爪40在右爪驱动器41推动下沿着右爪导轨42往复移动，所述左爪10移动后与左中爪20一起夹紧人体手臂，所述右爪40移动后与右中爪30一起夹紧人体手臂，所述摇臂50在转轴51的带动下旋转，所述转轴51右侧轴端安装有从动齿轮52，所述从动齿轮52由主动齿轮53驱动旋转，所述主动齿轮53由驱动电机54带动旋转，所述左爪10上安装左爪软垫13与人体手臂接触，所述左中爪20上安装左中爪软垫21与人体手臂接触，所述右爪40上安装右爪软垫43与人体手臂接触，所述右中爪30上安装右中爪软垫31与人体手臂接触。使用时，人体背部靠在托板70上，颈托71扶持人体颈部，腰托75扶持人体腰部，机械手通过左爪10与左中爪20间距离调整以夹紧人体手臂，右中爪30与右爪40距离调整以夹紧人体手臂。驱动电机54带动主动齿轮53转动，主动齿轮53带动从动齿轮52转动，从动齿轮52通过转轴51带动摇臂50转动，摇臂50带动水平杆60转动，最终水平杆60的转动可以带动左爪10、左中爪20、右中爪30、右爪40、托板70、颈托71和腰托75转动，进而带动人体转动，实现人体姿态的调整，可以实现人体从平躺和坐立姿势的相互转换。其中，左爪软垫13、左中爪软垫21、右爪软垫43和右中爪软垫31可以使用软硅胶材料实现，提高人体手臂与手爪接触时的舒适度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于：包括左爪(10)、左中爪(20)、右中爪(30)、右爪(40)、摇臂(50)、水平杆(60)和托板(70)，所述水平杆(60)上安装左爪(10)、左中爪(20)、右中爪(30)、右爪(40)和托板(70)，所述水平杆(60)和摇臂(50)连接，所述摇臂(50)带动水平杆(60)实现旋转运动，所述托板(70)上安装颈托(71)和腰托(75)，所述颈托(71)与托板(70)连接，所述腰托(75)与托板(70)连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包括左爪(10)、左中爪(20)、右中爪(30)、右爪(40)、摇臂(50)、水平杆(60)和托板(70)，所述水平杆(60)上安装左爪(10)、左中爪(20)、右中爪(30)、右爪(40)和托板(70)，所述水平杆(60)和摇臂(50)连接，所述摇臂(50)带动水平杆(60)实现旋转运动，所述托板(70)上安装颈托(71)和腰托(75)，所述颈托(71)与托板(70)连接，所述腰托(75)与托板(70)连接。2.根据权利要求1所述机械手，其特征在于：所述水平杆(60)上有左爪导轨(12)和右爪导轨(42)，所述左爪(10)后部与左爪驱动器(11)连接，所述右爪(40)后部与右爪驱动器(41)连接，所述左爪(10)在左爪驱动器(11)推动下沿着左爪导轨(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李锋，王安敏，张刚，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：发明
国别省市：山东,37