【技术实现步骤摘要】
基于无线通讯的水下救援机器人及其救援方法
本专利技术涉及水下救援系统,特别涉及基于无线通讯的水下救援机器人及其救援方法。
技术介绍
随着陆地资源开发殆尽,而开发太空资源的科学技术水平还不足够,人类已经把目光转向了海洋。但是海洋环境恶劣危险,人类的潜水深度有限,不能直接完成深海及海底资源的探测任务。水下机器人强度高、抗高水压、可操控,能够完成深水海域的探测和分析任务,并将探测数据返回到陆地上,已逐渐成为人类进行海洋资源开发的主要工具。水下机器人主要分为有缆遥控潜水器(POV)和无缆遥控潜水器(AUV)两种。有缆机器人使用范围受到极大的限制,不能完成很多复杂环境下的工作。无缆机器人控制灵活,能够适应复杂环境中的各项任务,因此无缆机器人获得广泛的应用,已成为各国研究的核心。然而现在的水下机器人的作用主要是完成各种科学考察、探测、深海打捞等高难度任务,目前市场上还没有一款基于无线通信的水下救援机器人,能够实时陪伴潜水者运动,记录潜水者水下情况,在潜水者出现溺水或者紧急事故下能够按照合理速度携带潜水者上浮至水面等待救护。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于无线通讯的水下救援机器人及其救援方法,避免了有线控制系挂在人体腰部造成的潜水不便,增强了潜水者的体验感,能够自主避开障碍物,实现水下救援机器人的智能化。为实现上述目的,本专利技术提供以下的技术方案:基于无线通讯的水下救援机器人,包括机架,所述机架包括三个支撑臂以及与三个支撑臂连为一体的安装圈,支撑臂以及安装圈构成的整体呈流线型,三个支撑臂分别为支撑臂Ⅰ、支撑臂Ⅱ以及支撑臂Ⅲ,支撑臂Ⅱ位于支撑臂Ⅰ和 ...
【技术保护点】
基于无线通讯的水下救援机器人,包括机架,所述机架包括三个支撑臂以及与三个支撑臂连为一体的安装圈(4),支撑臂以及安装圈(4)构成的整体呈流线型,三个支撑臂分别为支撑臂Ⅰ(1)、支撑臂Ⅱ(2)以及支撑臂Ⅲ(3),支撑臂Ⅱ(2)位于支撑臂Ⅰ(1)和支撑臂Ⅲ(3)之间,且支撑臂Ⅰ(1)与支撑臂Ⅲ(3)相对于支撑臂Ⅱ(2)对称,支撑臂Ⅰ(1)与支撑臂Ⅱ(2)之间的夹角小于90°,安装圈(4)内安装一个观察窗(5),所述观察窗(5)内设有控制系统、无线通信系统以及避障系统,支撑臂上设有推进系统以及救援系统,所述推进系统与观察窗(5)内的控制系统无线通讯,其特征在于:所述救援系统包括用于检测潜水人员生命体征的智能检测手环以及高压气囊(6),高压气囊(6)通过启动装置控制,所述智能检测手环以及启动装置均通过无线通讯与无线通信系统连接,所述高压气囊(6)设有一对,且对称设在支撑臂Ⅰ(1)以及支撑臂Ⅲ(3)上。
【技术特征摘要】
1.基于无线通讯的水下救援机器人,包括机架,所述机架包括三个支撑臂以及与三个支撑臂连为一体的安装圈(4),支撑臂以及安装圈(4)构成的整体呈流线型,三个支撑臂分别为支撑臂Ⅰ(1)、支撑臂Ⅱ(2)以及支撑臂Ⅲ(3),支撑臂Ⅱ(2)位于支撑臂Ⅰ(1)和支撑臂Ⅲ(3)之间,且支撑臂Ⅰ(1)与支撑臂Ⅲ(3)相对于支撑臂Ⅱ(2)对称,支撑臂Ⅰ(1)与支撑臂Ⅱ(2)之间的夹角小于90°,安装圈(4)内安装一个观察窗(5),所述观察窗(5)内设有控制系统、无线通信系统以及避障系统,支撑臂上设有推进系统以及救援系统,所述推进系统与观察窗(5)内的控制系统无线通讯,其特征在于:所述救援系统包括用于检测潜水人员生命体征的智能检测手环以及高压气囊(6),高压气囊(6)通过启动装置控制,所述智能检测手环以及启动装置均通过无线通讯与无线通信系统连接,所述高压气囊(6)设有一对,且对称设在支撑臂Ⅰ(1)以及支撑臂Ⅲ(3)上。2.根据权利要求1所述的基于无线通讯的水下救援机器人,其特征在于:所述推进系统包括水平推进器(7)以及垂直推进器(8),所述水平推进器(7)、垂直推进器(8)均通过伺服电机控制,伺服电机通过无线与位于观察窗(5)内的控制系统连接,且水平推进器(7)、垂直推进器(8)均通过电池组(17)供电。3.根据权利要求2所述的基于无线通讯的水下救援机器人,其特征在于:所述观察窗(5)内设有用于安装控制系统的支撑架(9)。4.根据权利要求3所述的基于无线通讯的水下救援机器人,其特征在于:所述无线通信系统包括一对无线串口模块(10),无线串口模块(10)安装在观察窗(5)内的支撑架(9)上,无线串口模块(10)与控制系统连接。5.根据权利要求4所述的基于无线通讯的水下救援机器人,其特征在于:所述避障系统包括安装在支撑架(9)上的两个激光测距仪(11),两个激光测距仪(11)对称安装于支撑架(9)的前端,且激光测距仪(11)与控制系统连接。6.根据权利要求5所述的基于无线通讯的水下救援机器人,其特征在于:所述观察窗(5)内还设有视觉探测模块,所述视觉探测模块包括相机(12),相机(...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋云涛,郑磊,程勇,王雷,张涛,李阳,张俊,孙拥军,韩雨,赵翔,
申请(专利权)人:合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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