一种用于坐姿放疗的双并联定位机构制造技术

本发明专利技术涉及一种用于坐姿放疗的双并联定位机构，包括第一并联机构、旋转机构和第二并联机构，所述第一并联机构、旋转机构和第二并联机构从下到上依次连接，所述第二并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘。本发明专利技术中，所述第一并联机构用于控制治疗椅在Z轴方向的高度；所述旋转机构用于控制治疗椅绕Z轴旋转；所述第二并联机构用于控制治疗椅在X、Y轴所处平面的位置；第一并联机构、旋转机构和第二并联机构相互配合控制治疗椅在X、Y、Z轴空间的位置，使得治疗椅的定位灵活性高，且能够随意调节空间位置，极大减小了治疗设备的治疗头的移动距离，方便了坐姿放疗的进行。

【技术实现步骤摘要】
一种用于坐姿放疗的双并联定位机构
本专利技术涉及医疗器械设备
，尤其涉及一种用于坐姿放疗的双并联定位机构。
技术介绍
国内外放疗多采用躺姿方式，患者水平躺在治疗设备的平板治疗床上接受治疗。考虑到人体身高因素，治疗床必须具有一定的长度，所以治疗设备的体积较大。在治疗时，设备的治疗头需要围绕患者来回旋转，使得治疗头的回转半径和移动距离较大，为避免治疗头长时间旋转时偏离旋转轴心，这对治疗设备本身的要求非常高，导致治疗设备通常体积较大、结构复杂、成本高昂，不利于大规模推广。随着科技的发展，采用坐姿方式放疗的优势越来越明显，坐姿方式的治疗设备的体积较小，且治疗头的移动距离较小，对治疗设备本身的要求相对较低，可以极大降低治疗设备成本。然而，目前坐姿放疗的辅助设备中用于安装治疗椅的定位机构体积较大且灵活性较低，难以调节治疗椅的位置，给放疗过程带来很大不便。
技术实现思路
为了克服以上现有技术的不足，本专利技术提供一种用于坐姿放疗的双并联定位机构，所述定位机构结构紧凑、定位灵活性高，且能够随意调节治疗椅的空间位置，极大方便了坐姿放疗的进行。为解决现有技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种用于坐姿放疗的双并联定位机构，包括第一并联机构、旋转机构和第二并联机构，所述第一并联机构、旋转机构和第二并联机构从下到上依次连接，所述第二并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘，第一并联机构用于限制法兰盘在Z轴方向的自由度，旋转机构用于限制法兰盘绕Z轴旋转的自由度，第二并联机构用于限制法兰盘在X、Y轴方向的自由度。进一步的，所述第一并联机构包括第一底板、第一支撑板以及用于推动第一支撑板沿Z轴升降的多条第一并联推杆，所述第一并联推杆上设有用于为第一并联推杆提供驱动第一支撑板沿Z轴升降动力的第一并联机构电机；所述第一支撑板位于第一底板上方；所述第一并联推杆一端通过第一下铰链与第一底板铰接，另一端通过第一上铰链与第一支撑板铰接。进一步的，所述第一底板上固设有竖直定位杆，所述竖直定位杆位于第一支撑板一侧，竖直定位杆上设有用于检测竖直定位杆与第一支撑板之间距离的距离传感器。进一步的，所述旋转机构包括静支撑筒件、设于静支撑筒件上可绕Z轴旋转的旋转盘、固定套设于旋转盘上的大齿轮以及设于静支撑筒件一侧的旋转机构电机；所述静支撑筒件和旋转机构电机固设于第一并联机构的第一支撑板上；所述旋转机构电机的输出轴通过减速器连接小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合。进一步的，所述静支撑筒件内靠近下端面位置设有第一轴承、靠近上端面位置设有第二轴承；两轴承的外圈为静圈，内圈为动圈；两轴承的外圈与静支撑筒件内表面贴合，第二轴承的内圈与旋转盘固定连接。进一步的，所述第一轴承和第二轴承内穿接有用于对两轴承定位的定位环，所述定位环位于静支撑筒件和旋转盘垂直中心轴位置。所述第二并联机构包括第二底板、第二支撑板以及用于推动第二支撑板沿X、Y轴所处平面运动的多条第二并联推杆，所述第二底板固设于旋转机构的旋转盘上；所述第二支撑板位于第二底板上方，所述多条第二并联推杆相互联动且连接于第二底板和第二支撑板之间。进一步的，所述第二并联推杆一端通过第二下铰链与第二底板铰接，另一端通过第二上铰链与第二支撑板铰接，所述第二并联推杆上设有用于为第二并联推杆提供动力的第二并联机构电机。进一步的，所述第二支撑板上设有用于检测第二支撑板运动姿态的水平传感器。进一步的，所述法兰盘通过螺栓固设于第二支撑板上。相比现有技术，本专利技术一种用于坐姿放疗的双并联定位机构结构紧凑，包括从下到上依次连接的第一并联机构、旋转机构和第二并联机构，第二并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘；所述第一并联机构用于控制治疗椅在Z轴方向的高度；所述旋转机构用于控制治疗椅绕Z轴旋转；所述第二并联机构用于控制治疗椅在X、Y轴所处平面的位置；第一并联机构、旋转机构和第二并联机构相互配合控制治疗椅在X、Y、Z轴空间的位置，使得治疗椅的定位灵活性高，且能够随意调节空间位置，极大减小了治疗设备的治疗头的移动距离，方便了坐姿放疗的进行。附图说明图1为本专利技术用于坐姿放疗的双并联定位机构的立体图；图2为本专利技术第一并联机构的立体图；图3为本专利技术旋转机构的立体图；图4为本专利技术第二并联机构的立体图；图示：100、第一并联机构；101、第一底板；102、第一并联推杆；103、第一支撑板；104、第一上铰链；105、第一并联机构电机；106、第一下铰链；107、竖直定位杆；108、距离传感器；200、旋转机构；201、静支撑筒件；202、旋转盘；203、大齿轮；204、第一轴承；205、定位环；206、第二轴承；207、小齿轮；208、减速器；209、旋转机构电机；300、第二并联机构；301、第二底板；302、第二并联推杆；303、第二支撑板；304、第二上铰链；305、第二并联机构电机；306、第二下铰链；307、水平传感器；401、法兰盘。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：如图1所示，一种用于坐姿放疗的双并联定位机构，包括第一并联机构100、旋转机构200和第二并联机构300，所述第一并联机构100、旋转机构200和第二并联机构300从下到上依次连接，所述第二并联机构300上固设有用于安装治疗椅的法兰盘401，第一并联机构100用于限制法兰盘401在Z轴方向的自由度，旋转机构200用于限制法兰盘401绕Z轴旋转的自由度，第二并联机构300用于限制法兰盘401在X、Y轴方向的自由度。本专利技术中，所述第一并联机构100用于控制治疗椅在Z轴方向的高度；所述旋转机构200用于控制治疗椅绕Z轴旋转；所述第二并联机构300用于控制治疗椅在X、Y轴所处平面的位置；第一并联机构100、旋转机构200和第二并联机构300相互配合控制治疗椅在X、Y、Z轴空间的位置，使得治疗椅的定位灵活性高，且能够随意调节空间位置，极大减小了治疗设备的治疗头的移动距离，方便了坐姿放疗的进行。如图2所示，所述第一并联机构100包括第一底板101、第一支撑板103以及用于推动第一支撑板103沿Z轴升降的多条第一并联推杆102，所述第一并联推杆102上设有用于为第一并联推杆102提供驱动第一支撑板103沿Z轴升降动力的第一并联机构电机105；所述第一支撑板103位于第一底板101上方；所述第一并联推杆102一端通过第一下铰链106与第一底板101铰接，另一端通过第一上铰链104与第一支撑板103铰接。本实施例中，设有六条相互联动的第一并联推杆102，六条第一并联推杆102相配合推动第一支撑板103沿Z轴升降；由于第一支撑板103分别通过旋转机构200、第二并联机构300与法兰盘401连接，从而控制治疗椅在Z轴方向升降。所述第一底板101上固设有竖直定位杆107，所述竖直定位杆107位于第一支撑板103一侧，竖直定位杆107上设有用于检测竖直定位杆107与第一支撑板103之间距离的距离传感器108。在第一支撑板103升降过程中，距离传感器108将竖直定位杆107与第一支撑板103之间的距离信号反馈给系统后台，系统后台再将该信号传输给第一并联机构电机105，第一并联机构电机105根据该信号驱动第一并联推杆102，使第一支撑板103始终在Z轴方向精确运动，解决了第一支撑板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于坐姿放疗的双并联定位机构，其特征在于，包括第一并联机构、旋转机构和第二并联机构，所述第一并联机构、旋转机构和第二并联机构从下到上依次连接，所述第二并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘，第一并联机构用于限制法兰盘在Z轴方向的自由度，旋转机构用于限制法兰盘绕Z轴旋转的自由度，第二并联机构用于限制法兰盘在X、Y轴方向的自由度。

【技术特征摘要】
1.一种用于坐姿放疗的双并联定位机构，其特征在于，包括第一并联机构、旋转机构和第二并联机构，所述第一并联机构、旋转机构和第二并联机构从下到上依次连接，所述第二并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘，第一并联机构用于限制法兰盘在Z轴方向的自由度，旋转机构用于限制法兰盘绕Z轴旋转的自由度，第二并联机构用于限制法兰盘在X、Y轴方向的自由度。2.根据权利要求1所述的用于坐姿放疗的双并联定位机构，其特征在于，所述第一并联机构包括第一底板、第一支撑板以及用于推动第一支撑板沿Z轴升降的多条第一并联推杆，所述第一并联推杆上设有用于为第一并联推杆提供驱动第一支撑板沿Z轴升降动力的第一并联机构电机；所述第一支撑板位于第一底板上方；所述第一并联推杆一端通过第一下铰链与第一底板铰接，另一端通过第一上铰链与第一支撑板铰接。3.根据权利要求2所述的用于坐姿放疗的双并联定位机构，其特征在于，所述第一底板上固设有竖直定位杆，所述竖直定位杆位于第一支撑板一侧，竖直定位杆上设有用于检测竖直定位杆与第一支撑板之间距离的距离传感器。4.根据权利要求2所述的用于坐姿放疗的双并联定位机构，其特征在于，所述旋转机构包括静支撑筒件、设于静支撑筒件上可绕Z轴旋转的旋转盘、固定套设于旋转盘上的大齿轮以及设于静支撑筒件一侧的旋转机构电机；所述静支撑筒件和旋转机构电机固设于第一并联机构的第一支撑板上；所述旋转机构电机的输出轴通过减速器连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝培钦，路易斯·阿尔贝托·克鲁兹，何广峰，何惠玉，邓启泉，
申请(专利权)人：广东恒聚医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44