可自动挂装的立体涂装流水线制造技术

一种可自动挂装的立体涂装流水线，主要包括自动测量挂装机构、立体涂装机械臂、回收装置和闭环控制系统，其中测量装置与挂装机构合为一体，挂装机构以翻板作为支撑并由设有椭圆齿轮组或电子凸轮的自动变速减速机带动连杆和挂装臂自动进行工件的挂装，立体涂装机械臂上设有平移机构、升降机构、伸缩摆动机构，其优点是：使用翻板做到适应高度和长度不同的工件的挂装和涂装，工件的自动挂装和测量同时完成，立体涂装机械臂通过各机构联动对工件进行前后、左右、上下六个面以及内部凹面进行均匀立体喷涂，PLC调用测量的数据来规划立体涂装机械臂的运行轨迹而使喷枪运行更加稳定和高效，从而降低施工人员的劳动强度和减少污染。

Three dimensional painting line capable of automatic hanging

A kind of automatic hanging stereo production line, including automatic measurement of hanging mechanism, three-dimensional painting manipulator, recovery device and closed loop control system, the measuring device and a hanging mechanism together, hanging mechanism to turn plate as a supporting and hanging by the automatic transmission speed reducer with elliptical gear set or electronic cam the drives the connecting rod and the hanging arm automatic workpiece, three-dimensional coating mechanical arm is provided with a translation mechanism, lifting mechanism, telescopic swing mechanism, its advantages are: using the flap to adjust itself to mount and coating workpieces of different height and length of the automatic loading and measuring simultaneously the workpiece, three-dimensional mechanical arm by coating the linkage of the workpiece before and after, on the six surface and the internal concave uniform three-dimensional spray, data measured by the PLC call planning three-dimensional painting machine The running track of the manipulator can make the spraying gun run more stably and efficiently, thereby reducing the labor intensity of the construction personnel and reducing the pollution.

【技术实现步骤摘要】
可自动挂装的立体涂装流水线
一种可自动挂装工件的立体涂装流水线，可自动进行工件的挂装、测量和涂装工序，并使喷枪对运动中的工件的前后上下左右六个面和内部凹面进行精确且均匀的涂装作业，涉及机电自动化及塑性结构物质加工等多项

技术介绍
目前，已有的静电喷涂工艺因其相对于普通溶剂型喷涂、刷涂工艺较为节省材料且膜层均匀，特别是静电喷塑工艺相对环保而日益普及，而目前的静电喷涂施工方式主要有人工手持喷枪喷涂和上下往复机喷涂，从劳动效率上由于看自动化程度不高，都需要多个人抬起工件挂装在挂钩上再涂装，比较浪费人力，从劳动保护和环境保护方面看，在工人手持喷枪喷涂过程中，喷枪产生的高达10KV的高压静电本身对施工人员的健康有危害，且静电很容易让塑粉颗粒主体和其中中含有的固化剂、流平剂或油漆等有毒有害的物质大量的吸附在施工人员身上和泄漏到周边环境里，严重损害施工人员的身体健康；从涂装效果上看，简单的升降往复式喷涂方式因喷枪与吊装在输送链上不停在向前运动中的工件不可能同步而造成喷涂不均匀，更加不能保证对工件不同方向上六个面以及内部凹槽、凹面一次性达到足够均匀的喷涂，涂装质量很不稳定，经常需要补喷，为解决上述问题而设计制造一种能提高工作效率，节约人力和耗材，减少对施工人员和环境的毒害和提高工件内外表面涂装效果的自动化机械。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是要提供一种能自动进行工件的挂装和测量并一次性对需要喷涂油漆或塑粉的工件的六个面以及内部凹面进行均匀立体喷涂自动化机械。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：所述可自动挂装的立体涂装流水线，主要包括自动挂装及测量机构、立体涂装机械臂、回收装置。前部为自动挂装及测量机构，该机构包括测量装置和挂装机构，在对工件进行挂装的同时带动测量装置动作从而达到挂装和测量同时完成，立体涂装机械臂上设有平移机构、升降机构、伸缩摆动机构，通过三个机构的联动来做到立体涂装。其有益效果是：由传感器为PLC采集有关数据，在PLC的协调控制下各机构分工协作以实现自动挂装和均匀涂装。所述的自动挂装机构包括翻板、水平支撑轴、平移架、挂装臂、自动变速齿轮箱、电机和挂钩填装机，其中翻板用作承载工件和固定安装其他部件的载体，其中水平支撑轴位于翻板背面的中部，用于支撑翻板竖立或放平，平移架位于翻板正面的一侧，用于夹紧工件和调节挂装臂的位置，挂装臂设于翻板正面上方一侧，挂装臂从内向外依次连接连杆、自动变速齿轮箱和电机a，由电机a提供动力并最终带动挂装臂动作，在平移架上方也安装有挂装臂、连杆、自动变速齿轮箱、电机a，在两个挂装臂的旁边各设有一个用于给工件加上挂钩的挂钩填装机。其有益效果是：利用机械各部分的联动进行流水作业可以提高生产效率，降低工人的劳动强度，节约劳动力。所述自动变速齿轮箱通过设有一对椭圆齿轮或使用电子凸轮。其有益效果是：实现从较大扭力且平稳缓慢提升工件到快速转移并挂装工件和更迅速撤离挂装臂的动作做到线性和自动变速。所述测量装置包括高度测量部和长度测量部，高度测量部设在翻板上，由摩擦滚动轴和测高编码器构成，长度测量部设在平移架上，由测长编码器、滚轮和限位开关构成，在进行工件的夹紧和上移动作的同时完成测量工作。其有益效果是：可以检测出工件的高度和长度，为控制系统提供所需数据进而由控制系统预先规划出传动机构和双模式机械臂的运动轨迹，避免运行过程中因高压静电的干扰造成误动作或因雷击损坏传感器而造成机器故障。所述的立体涂装机械臂内安装有平移机构、升降机构、伸缩摆动机构，其中伸缩摆动机构由电机b、伸缩臂、左右摆动臂、上下摆动盘构成。电机b正转或反转时通过其输出轴上齿轮带动伸缩臂上齿条实现伸出或缩回动作，当伸出到一定长度时由拉杆拉动左右摆动臂向内侧摆动，缩回时由拉簧先使左右摆动臂向外摆动返回原位后再继续缩回，当升降机构带动喷枪上升到设定高度时触动限位开关以启动气缸令上下摆动盘动作使喷枪向下转动，当升降机构带动喷枪下降时脱离限位开关使气缸复位实现喷枪向上转动。的其有益效果是：可以支撑并驱动喷枪始终保持距离工件20厘米左右对工件进行前后、左右、上下六个面以及内部凹面进行均匀立体喷涂。所述所述控制系统为PLC与编码器及传感器组成的闭环控制系统。其有益效果是：控制过程较继电器系统更稳定和精确，不容易受到外部环境的干扰。附图说明图1为本技术实施例的整体结构示意图；图2为立体涂装机械臂侧面示意图以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1-立体涂装机械臂、2-自动挂装机构、3-平移机构、4-升降机构、5-伸缩摆动机构、6-翻板、7-水平支撑轴、8-平移架、9-挂装臂、10-连杆、11-自动变速齿轮箱、12-电机a、13-摩擦滚动轴、14-测高编码器、15-测长编码器、16-滚轮、17-伸缩臂、18-左右摆动臂、19-上下摆动盘、20-喷枪支架、21-电机b、22-翻板支架、23-限位开关。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2所示，所述可自动挂装的立体涂装流水线，主要包括自动挂装及测量机构、立体涂装机械臂1、回收装置。前部为自动挂装及测量机构，该机构包括测量装置和自动挂装机构2，在对工件进行挂装的同时带动测量装置动作从而达到挂装和测量同时完成，立体涂装机械臂上设有平移机构3、升降机构4、伸缩摆动机构5，通过三个机构的联动来做到立体涂装。所述的自动挂装机构2包括翻板6、水平支撑轴7、平移架8、挂装臂9、连杆10、自动变速齿轮箱11、电机a12和挂钩填装机，其中翻板6用作承载工件和固定安装其他部件的载体，可由密度小强度大的材料例如铝型材制成，其中水平支撑轴7位于翻板6背面的中部，通过两个轴承与翻板支架22相连，用于支撑翻板竖立或放平，平移架8位于翻板6正面的一侧，用于夹紧工件和调节挂装臂的位置，挂装臂9设于翻板6正面上方一侧，挂装臂9从内向外依次连接连杆10、自动变速齿轮箱11和电机a12，由电机a12提供动力并最终带动挂装臂9动作，在平移架8上方也安装有挂装臂9、连杆10、自动变速齿轮箱11、电机a12，在两个挂装臂9的旁边各设有一个挂钩填装机。所述自动变速齿轮箱11通过设有一对椭圆齿轮或使用电子凸轮，来实现从较大扭力且平稳缓慢提升工件到快速转移工件和更迅速撤离挂装臂9的动作做到线性和自动变速。所述测量装置包括高度测量部和长度测量部，高度测量部设在翻板6上，由摩擦滚动轴13和测高编码器14构成，长度测量部设在平移架8上，由测长编码器15、滚轮16和限位开关构成，在进行工件的夹紧和上移动作的同时完成测量工作。所述的立体涂装机械臂1内安装有平移机构3、升降机构4、伸缩摆动机5构，其中伸缩摆动机构5由电机b21、伸缩臂17、拉簧、拉杆、左右摆动臂18、上下摆动盘19构成，电机b21的输出轴上安装有齿轮，伸缩臂17为空心金属管，一侧安装有齿条，内部设有拉杆和拉簧，当电机b21正转或反转时通过其输出轴上齿轮带动伸缩臂17上齿条实现伸出或缩回动作，当伸出到一定长度时由拉杆拉动左右摆动臂18向内侧摆动，缩回时由拉簧先使左右摆动臂18向外摆动返回原位后再继续缩回，当升降机构4带动喷枪上升到设定高度时触动限位开关23以启动气缸令上下摆动盘19动作使喷枪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自动挂装的立体涂装流水线，主要包括自动挂装及测量机构、立体涂装机械臂(1)和回收装置，其特征在于：前部设有自动挂装及测量机构，该机构包括自动挂装机构(2)和测量装置，立体涂装机械臂(1)上设有平移机构(3)、升降机构(4)、伸缩摆动机构(5)。

【技术特征摘要】
1.一种可自动挂装的立体涂装流水线，主要包括自动挂装及测量机构、立体涂装机械臂(1)和回收装置，其特征在于：前部设有自动挂装及测量机构，该机构包括自动挂装机构(2)和测量装置，立体涂装机械臂(1)上设有平移机构(3)、升降机构(4)、伸缩摆动机构(5)。2.根据权利要求1所述的一种可自动挂装的立体涂装流水线，其特征在于：所述自动挂装机构(2)包括翻板(6)、水平支撑轴(7)、平移架(8)、挂装臂(9)、连杆(10)、自动变速齿轮箱(11)、电机a(12)和挂钩填装机，其中水平支撑轴(7)位于翻板(6)背面的中部，平移架(8)位于翻板(6)正面的一侧，挂装臂(9)设于翻板(6)正面上方一侧，挂装臂(9)从内向外依次连接连杆(10)、自动变速齿轮箱(11)和电机a(12)，在平移架(8)上方也安装有挂装臂(9)、连杆(10)、自动变速齿轮箱(11)、电机(12)，在两个挂装臂(9)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，靳新梦，李甜一，梁宝英，贾昕然，
申请(专利权)人：李甜一，靳新梦，贾昕然，
类型：新型
国别省市：天津,12