一种可越障踩障的壁面机器人制造技术

本发明专利技术是一种可越障踩障的壁面机器人，包括对称设置的第一支架和第二支架，及分别对称设置在所述第一支架和第二支架上的驱动轮、吸盘、风机、第一驱动装置和控制装置，所述第一支架和所述第二支架之间通过第二驱动装置和第一导轨机构连接，所述第一支架包括固定架、驱动架、从动架；所述固定架与所述驱动架之间设有剪叉式升降结构；所述驱动架与所述从动架固定连接；所述从动架与所述固定架通过所述第二导轨机构连接；所述驱动轮、所述吸盘、所述第一驱动装置设置于所述驱动架上。采用这样的结构可使壁面机器人实现水平面上的伸缩和竖直面上的升降，进而达到越障踩障的作用。

Wall robot capable of surmounting obstacle and stepping barrier

The invention is a kind of obstacle avoidance robot on wall surface, which comprises a first bracket and the second bracket are symmetrically arranged, and are symmetrically arranged round, sucker, fan, a first driving device and a control device driver in the first bracket and the second bracket, the first bracket and the second bracket by the second driving device and a first guide mechanism is connected, the first bracket comprises a fixed frame, frame, drive driven frame; the fixing frame and the driving fork lift frame structure is arranged between the driving frame; and the driven rack is fixedly connected; the driven frame and the fixed frame through the the second guide mechanism is connected; the driving wheel and the chuck, the first driving device is arranged on the driving rack. By adopting this structure, the wall robot can realize the lifting and pulling on the horizontal plane and the vertical face, and thus the function of surmounting obstacles and stepping obstacles is achieved.

【技术实现步骤摘要】
一种可越障踩障的壁面机器人
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种可越障踩障的壁面机器人。
技术介绍
随着经济的快速增长和城市化。越来越多的高楼大厦拔地而起，许多高楼的外表都是用玻璃幕墙装饰的，而相应的玻璃幕墙的清洁带来了很大麻烦。现有的大部分清洁工作由人工完成，但工作既危险，成本又高。所以这就导致对高层建筑壁面的壁面清晰机器人的需求十分迫切。爬壁机器人是一种具有移动和吸附功能可以在垂直壁面上运动的自动化设备，可以在核工程、消防和大型非结构设备的制造和维护等危险和极限环境下代替工人完成工作。玻璃幕墙清洁机器人的工作在于清洗掉玻璃上的灰尘，使整个建筑更亮而美观，具有广泛的应用前景。现在已经有很多公司做出了玻璃幕墙的清洁机器人，但是大部分壁面机器人只能用于非常平整的幕墙条件下，在有些玻璃与玻璃的连接处会有大的凸起或者凹槽，现有的机器人是无法越过去的。因此该机器人在清洁推拉窗时相当麻烦，需要手动在每块玻璃上安放机器人进行清洗，在高空安放机器人也很不便。然而针对已有的可越障的机器人，其结构往往十分复杂，且遇到太大或者太长的障碍物时也无法成功跨越。
技术实现思路
为解决上述壁面机器人结构复杂，无法跨越大体积的障碍物的技术问题，本专利技术提供了一种结构简单、可实现越障踩障的壁面机器人：一种可越障踩障的壁面机器人，包括对称设置的第一支架和第二支架，及分别对称设置在所述第一支架和第二支架上的驱动轮、吸盘、风机、第一驱动装置和控制装置，所述第一支架和所述第二支架之间通过第二驱动装置和第一导轨机构连接，所述第一支架包括固定架、驱动架、从动架；所述固定架与所述驱动架之间设有剪叉式升降结构，所述剪叉式升降结构通过上固定板和下固定板分别与所述固定架和所述驱动架固定连接，所述剪叉式升降结构带动所述下固定板向上运动；所述驱动架与所述从动架固定连接；所述从动架与所述固定架通过所述第二导轨机构连接，所述第二导轨机构包括第二导滑槽块和第二导滑块，所述第二导滑槽块固定于所述从动架上，所述第二导滑槽块与固定在所述固定架上的第二导滑块活动连接；所述驱动轮、所述吸盘、所述第一驱动装置设置于所述驱动架上。作为进一步改进，所述第一导轨机构数量为两组，所述第一导轨机构包括固定在所述第一支架固定架上的第一导滑槽块和固定在所述第二支架固定架上的第一导滑块。作为进一步改进，所述第二驱动装置用于推动第二支架远离第一支架，所述第一导轨机构对称设置于所述第二驱动装置推动方向的两侧；所述第二驱动装置为气压缸、电动推杆和电动伸缩臂，定义所述第二驱动装置可推动的行程为h，其中h的范围为0~36cm。作为进一步改进，所述驱动架上固定连接有分布在驱动轮侧壁两侧的驱动轮安装块，所述驱动轮中心开设有轴向通孔，驱动轮安装轴穿过所述通孔将驱动轮安装在所述驱动轮安装块上。作为进一步改进，所述驱动轮与所述剪叉式升降结构一一对应；所述任一支架上两个驱动轮对应一个所述剪叉式升降结构；所述剪叉式升降结构通过第三驱动装置控制下固定板上下运动从而带动所述驱动架上下运动，定义所述剪叉式升降结构可伸长的行程为d，其中d的范围为0~32cm。作为进一步改进，所述驱动轮在行走方向上的前后两侧各设有一个吸盘，所述吸盘与真空发生器相连接。作为进一步改进，所述第一支架或第二支架上的所述从动架数量为两个，所述从动架为“龙门形”，所述从动架的竖直部上均设有所述第二导轨机构。作为进一步改进，所述驱动架上还固定连接有清洗机构，所述清洗机构包括设于机体前端的高压水喷射器、设于体面行走方向两侧的边刷、设于机体前后两端的橡胶刮板、设于前端橡胶刮板后方的排刷和设于机器人中部下端的盘刷。作为进一步改进，所述风机的数量为四个，均匀分布在壁面机器人机体的四角处。作为进一步改进，所述控制装置与上述各驱动装置相连接；所述控制装置内设有感应器，所述感应器可判断机器人行走方向前方障碍物位置和大小，所述控制装置接受所述感应器信息并对驱动装置发出相应的动作指令。与现有技术相比较，本专利技术具有以下优点：1、本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人采用了剪叉式升降装置来实现壁面机器人的支架在垂直于墙面方向上的升降，从而达到了越障的第一步，采用这样的结构稳固安全，可以有效地实现升降功能。2、本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人第一支架和第二支架之间采用了气压缸和导轨结构的连接组合来实现壁面机器人在行走方向上整体结构的伸张，从而达到跨越大体积障碍物的作用。3、本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人整体结构简单，方便易行，动作分步进行，同时也能直接在障碍物上行走，最后实现越障踩障的功能。附图说明附图1是本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人除去清洗结构后的结构示意图；附图2是本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人的俯视图；附图3是本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人的结构示意图；附图4是本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人越障的工作原理图；附图5是本专利技术一种可越障踩障的壁面机器人踩障的工作原理图。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“相连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述。请参考图1至图2，实施例中，一种可越障踩障的壁面机器人，包括对称设置的第一支架10和第二支架20，及分别对称设置在所述第一支架10和第二支架20上的驱动轮30、吸盘40、风机50、清洗结构60、第一驱动装置71和控制装置，所述第一支架10和所述第二支架20之间通过第二驱动装置72和第一导轨机构81连接，所述第一支架10包括固定架11、驱动架12、从动架13；所述固定架11与所述驱动架13之间设有剪叉式升降结构14，所述剪叉式升降结构14通过上固定板15和下固定板16分别与所述固定架11和所述驱动架13固定连接，所述剪叉式升降结构14带动所述下固定板16向上运动；所述驱动架12与所述从动架13固定连接；所述从动架13与所述固定架11通过所述第二导轨机构82连接，所述第二导轨机构82包括第二导滑槽块821和第二导滑块822，所述第二导滑槽块821固定于所述从动架13上，所述第二导滑槽块821与固定在所述固定架11上的第二导滑块822活动连接；所述驱动轮30、所述吸盘40、所述第一驱动装置71设置于所述驱动架13上实现同步运动。采用这样的整体结构不仅能够实现踩障越障的功能，同时结构简单且安全稳固。请参考图1，实施例中，所述第一导轨机构81数量为两组，所述第一导轨机构包括固定在所述第一支架10固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可越障踩障的壁面机器人，包括对称设置的第一支架和第二支架，及分别对称设置在所述第一支架和第二支架上的驱动轮、吸盘、风机、第一驱动装置和控制装置，其特征在于：所述第一支架和所述第二支架之间通过第二驱动装置和第一导轨机构连接，所述第一支架包括固定架、驱动架、从动架；所述固定架与所述驱动架之间设有剪叉式升降结构, 所述剪叉式升降结构通过上固定板和下固定板分别与所述固定架和所述驱动架固定连接，所述剪叉式升降结构带动所述下固定板向上运动；所述驱动架与所述从动架固定连接；所述从动架与所述固定架通过所述第二导轨机构连接，所述第二导轨机构包括第二导滑槽块和第二导滑块，所述第二导滑槽块固定于所述从动架上，所述第二导滑槽块与固定在所述固定架上的第二导滑块活动连接；所述驱动轮、所述吸盘、所述第一驱动装置设置于所述驱动架上。

【技术特征摘要】
1.一种可越障踩障的壁面机器人，包括对称设置的第一支架和第二支架，及分别对称设置在所述第一支架和第二支架上的驱动轮、吸盘、风机、第一驱动装置和控制装置，其特征在于：所述第一支架和所述第二支架之间通过第二驱动装置和第一导轨机构连接，所述第一支架包括固定架、驱动架、从动架；所述固定架与所述驱动架之间设有剪叉式升降结构,所述剪叉式升降结构通过上固定板和下固定板分别与所述固定架和所述驱动架固定连接，所述剪叉式升降结构带动所述下固定板向上运动；所述驱动架与所述从动架固定连接；所述从动架与所述固定架通过所述第二导轨机构连接，所述第二导轨机构包括第二导滑槽块和第二导滑块，所述第二导滑槽块固定于所述从动架上，所述第二导滑槽块与固定在所述固定架上的第二导滑块活动连接；所述驱动轮、所述吸盘、所述第一驱动装置设置于所述驱动架上。2.根据权利要求1所述的一种可越障踩障的壁面机器人，其特征在于：所述第一导轨机构数量为两组，所述第一导轨机构包括固定在所述第一支架固定架上的第一导滑槽块和固定在所述第二支架固定架上的第一导滑块。3.根据权利要求2所述的一种可越障踩障的壁面机器人，其特征在于：所述第二驱动装置用于推动第二支架远离第一支架，所述第一导轨机构对称设置于所述第二驱动装置推动方向的两侧；所述第二驱动装置包括气压缸、电动推杆和电动伸缩臂，定义所述第二驱动装置可推动的行程为h，其中h的范围为0cm~36cm。4.根据权利要求1所述的一种可越障踩障的壁面机器人，其特征在于：所述驱动架上固定连接有分布在驱动轮侧壁两侧的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，陈思鑫，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35