农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端技术

本发明专利技术实施例提供一种农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端，该方法包括：通过地面控制端(120)自带的定位装置，获取地面控制端(120)当前位置的定位信息；通过地面控制端(120)的输入装置(123)，获取地面控制端(120)的当前位置的标示信息；记录地面控制端(120)的当前位置的定位信息以及标示信息。本发明专利技术实施例在农业无人飞行器作业之前，只需一个测试人员即可完成对作业区域的测绘工作，并且在测绘结束后即可控制农业无人飞行器开始作业，相比于现有技术，节省了人力资源。

Route planning method and ground control terminal for agricultural unmanned aerial vehicle

The embodiment of the invention provides a route planning method for agricultural vehicle and ground control terminal, the method comprises: a control terminal through the ground (120) positioning device with the acquisition of ground control terminal (120) positioning information of the current position of the control terminal through the ground; (120) the input device (123), gain ground the control terminal (120) of the current location of the marking information; recording ground control terminal (120) location information of the current location and marking information. The embodiment of the invention before agricultural unmanned aircraft operations, only one test personnel can complete the work of Surveying and mapping of the working area, and in the end can be controlled and agricultural unmanned aircraft started operations, compared to the existing technology, save human resources.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端。
技术介绍
在农业无人飞行器执行植保作业前，需要对农田进行测绘，现有技术通过用户携带全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)天线，沿着农田的边缘行走的同时，GPS天线将用户所处的位置信息发送给农业无人飞行器的遥控器，由农业无人飞行器的遥控器根据用户在不同位置的位置信息，确定该农田的形状。因此，在农田测绘时，不仅需要携带GPS天线围绕农田行走的测试人员，还需要操控遥控器的操控者，导致农田测绘时需要消耗较大的人力资源。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端，以节省作业区域测绘时的人力资源。本专利技术实施例的一个方面是提供一种农业无人飞行器的航线规划方法，包括：通过所述农业无人飞行器的地面控制端自带的定位装置，获取所述地面控制端当前位置的定位信息；通过所述农业无人飞行器的地面控制端的输入装置，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息；记录所述地面控制端的当前位置的定位信息以及标示信息。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种地面控制端，包括：一个或多个处理器，单独或协同工作；定位装置，与所述处理器通信连接，用于检测所述地面控制端当前位置的定位信息；输入装置，与所述处理器通信连接，用于确定所述地面控制端的当前位置的标示信息；存储器，与所述处理器通信连接，用于存储所述地面控制端的当前位置的定位信息以及标示信息；所述处理器用于：通过所述定位装置，获取所述地面控制端当前位置的定位信息；通过所述输入装置，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息；将所述地面控制端的当前位置的定位信息以及标示信息存储到所述存储器。本实施例提供的农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端，通过地面控制端自带的定位装置，确定地面控制端当前位置的定位信息，通过地面控制端的输入装置，确定地面控制端的当前位置的标示信息，标示信息表示当前位置的类型，每个定位点对应有定位信息和标示信息，通过该地面控制端进行作业区域测绘时，不仅可以确定每个定位点的经纬度信息，还可以确定每个定位点位于作业区域的边界或内部，当位于作业区域内部时，是否是障碍物，另外，该地面控制端还可以控制农业无人飞行器，在农业无人飞行器作业之前，只需一个测试人员即可完成对作业区域的测绘工作，并且在测绘结束后即可控制农业无人飞行器开始作业，相比于现有技术，节省了人力资源。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的农业无人飞行器的航线规划方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的遥控器的显示屏显示内容的示意图；图3为本专利技术另一实施例提供的遥控器的显示屏显示内容的示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的遥控器的显示屏显示内容的示意图；图5为本专利技术另一实施例提供的遥控器的显示屏显示内容的示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的农业无人飞行器的航线规划方法的流程图；图7为本专利技术另一实施例提供的遥控器的显示屏显示内容的示意图；图8为本专利技术另一实施例提供的遥控器的显示屏显示内容的示意图；图9为本专利技术另一实施例提供的农业无人飞行器的航线规划方法的流程图；图10为本专利技术另一实施例提供的农业无人飞行器的航线规划方法的流程图；图11为本专利技术另一实施例提供的遥控器的显示屏显示内容的示意图；图12为本专利技术实施例提供的地面控制端的结构图；图13为本专利技术另一实施例提供的地面控制端的后视图；图14为本专利技术另一实施例提供的地面控制端的主视图；图15为本专利技术另一实施例提供的地面控制端的俯视图。附图标记：20-显示屏21-作业区域边界点22-作业区域边界31-障碍物点32-作业区域41-障碍物边界点42-障碍物区域50-显示屏51-按键C152-按键C253-按键C354-按键C461-关键点70-障碍物区域71-作业区域72-航线121-航线120-地面控制端121-处理器122-定位装置123-输入装置124-存储器131-多个按键140-触摸屏151-第一按键152-第二按键153-第三按键154-第四按键具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供一种农业无人飞行器的航线规划方法。图1为本专利技术实施例提供的农业无人飞行器的航线规划方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：步骤S101、通过所述农业无人飞行器的地面控制端自带的定位装置，获取所述地面控制端当前位置的定位信息。本实施例的执行主体可以是用于控制农业无人飞行器的地面控制端，该地面控制端可以包括如下至少一种：头戴式显示眼镜(VR眼镜、VR头盔等)、手机、遥控器(如带显示屏的遥控器)、智能手环、平板电脑。本实施例以带显示屏的遥控器为例，介绍本实施例提供的农业无人飞行器的航线规划方法原理。本实施例中的带显示屏的遥控器设置有定位装置，该定位装置具体可以是GPS定位模块，该定位装置可对该遥控器所处的位置进行实时定位或周期性定位，周期性定位具体可以是每隔一定时间定位一次，例如1秒定位一次。在本实施例中，农业无人飞行器的作业区域可以是一片农田、森林、树林或其他，农业无人飞行器的作业对象可以是农作物、植被或其他，农业无人飞行器可以在作业区域喷洒农药、水、种子等喷洒物。在农业无人飞行器作业之前，需要对农业无人飞行器的航线进行规划，航线规划的前提是需要对农业无人飞行器的作业区域进行测绘。对农业无人飞行器的作业区域进行测绘的一种可实现方式是：测试人员携带该遥控器在农业无人飞行器的作业区域例如农田行走，该遥控器自带的GPS定位模块会对该遥控器所处的位置进行实时定位或周期性定位。该遥控器可实时的在显示屏上显示GPS定位模块的定位信息，并根据该遥控器位于作业区域的不同位置时GPS定位模块的定位信息，对该作业区域进行测绘。具体的，测试人员可携带该遥控器围绕作业区域的边缘行走一圈，在行走过程中，遥控器自带的GPS定位模块会对作业区域的边界点进行实时定位或周期性定位，当测试人员携带该遥控器围绕作业区域的边本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种农业无人飞行器的航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：通过所述农业无人飞行器的地面控制端自带的定位装置，获取所述地面控制端当前位置的定位信息；通过所述农业无人飞行器的地面控制端的输入装置，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息；记录所述地面控制端的当前位置的定位信息以及标示信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种农业无人飞行器的航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：通过所述农业无人飞行器的地面控制端自带的定位装置，获取所述地面控制端当前位置的定位信息；通过所述农业无人飞行器的地面控制端的输入装置，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息；记录所述地面控制端的当前位置的定位信息以及标示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述地面控制端的当前位置的定位信息以及标示信息之后，还包括：根据记录的所述定位信息以及标示信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息；根据所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息，确定所述农业无人飞行器的作业航线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是所述作业区域的边界点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据记录的所述定位信息以及标示信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息，包括：根据所述作业区域的边界点的定位信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域边界的地理信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是所述作业区域内障碍物所在的位置；或者，所述标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是所述作业区域内障碍物所在区域的边界点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据记录的所述定位信息以及标示信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息，包括：根据所述作业区域内障碍物所在的位置的定位信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域内障碍物的地理信息；或者，根据所述作业区域内障碍物所在区域的边界点的定位信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域内障碍物的地理信息。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据记录的所述定位信息以及标示信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息，包括：根据作业区域边界上的关键点的定位信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域边界的地形信息。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是预设地点，所述预设地点用于校准所述农业无人飞行器的定位偏差。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述农业无人飞行器位于所述预设地点时，所述农业无人飞行器检测的所述预设地点的位置信息；根据所述预设地点的定位信息，以及所述农业无人飞行器检测的所述预设地点的位置信息，对所述农业无人飞行器的定位偏差进行校准。11.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息，确定所述农业无人飞行器的作业航线，包括：根据所述农业无人飞行器的作业区域边界的地理信息，以及所述农业无人飞行器的作业区域内障碍物的地理信息，确定所述农业无人飞行器的作业航线。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入装置包括多个按键，所述多个按键分别设置在地面控制端外壳的不同位置，各个按键对应不同的标示信息。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入装置为触摸屏。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述通过所述农业无人飞行器的地面控制端的输入装置，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息，包括：通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述多个按键包括第一按键、第二按键、第三按键和第四按键，所述方法还包括：通过用户操作的第一按键，获取所述农业无人飞行器在所述作业区域中第一位置的定位信息；通过用户操作的第二按键，获取所述农业无人飞行器在所述作业区域中第二位置的定位信息；根据所述第一位置的定位信息和所述第二位置的定位信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间的连线；通过用户操作的第三按键或第四按键，确定所述农业无人飞行器的喷洒方向相对于所述连线的方向。16.一种地面控...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟和立，徐节文，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44