车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

一种行驶控制装置例如，具备：操作量计算部，其计算以减小车辆的目标位置与实际位置的偏差的方式对车辆的驱动机构以及制动机构中至少一方进行控制的操作量；判断部，其判断实际位置是否追随目标位置；以及目标位置设定部，其在通过判断部判断为实际位置追随目标位置的情况下，设定随着时间的经过而变化的目标位置，在通过判断部判断为实际位置未追随目标位置的情况下(时刻t1)，以与判断为实际位置追随目标位置的情况相比目标位置的随着时间的经过的变化较小的方式来设定目标位置(时刻t1－t2)。

Vehicle running control device

A travel control device for example, with calculation of operation, the operation amount calculated by the deviation reduces vehicle target position and the actual position of the way of the vehicle driving mechanism and braking mechanism in at least one control; judgment, the judgment is not to follow the actual position of the target position and the target position setting; the Department, through the judging section judges to follow the target position for the actual position of the case, the set changes over time after the position of the target, in part to judge by judging the actual position is not to follow a target location condition (time T1), and to determine the target position to follow the actual position of the target position is compared with the small changes of the elapsed time to set the target position (time T1t2).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及车辆的行驶控制装置。
技术介绍
以往，已知有通过马达的旋转角度的反馈控制来越过台阶的停车辅助装置(例如，专利文献1)。专利文献1：日本特开2006－296135号公报
技术实现思路
利用车辆行驶中的反馈控制，对控制对象进行控制的操作量变得过大而不利。因此，本专利技术的课题之一在于获得例如能够调整、设定对控制对象进行控制的操作量的新的结构的车辆的行驶控制装置。本专利技术的车辆的行驶控制装置例如，具备：操作量计算部，其计算以减小车辆的目标位置与实际位置的偏差的方式对车辆的驱动机构以及制动机构中至少一方进行控制的操作量；判断部，其判断上述实际位置是否追随上述目标位置；以及目标位置设定部，其在通过上述判断部判断为上述实际位置追随上述目标位置的情况下，设定随着时间的经过而变化的上述目标位置，在通过上述判断部判断为上述实际位置未追随上述目标位置的情况下，以与判断为上述实际位置追随上述目标位置的情况相比上述目标位置的随着时间的经过的变化较小的方式来设定上述目标位置。另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述判断部在上述操作量与第一阈值相同或者比第一阈值大的情况下，判断为上述实际位置未追随上述目标位置。另外，上述车辆的行驶控制装置例如，具备根据障碍物的高度来变更上述第一阈值的阈值设定部。另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述判断部在检测到车辆处于由于重力而倾斜向下的状态的情况下，判断为上述实际位置未追随上述目标位置。另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述判断部在判断为上述实际位置未追随上述目标位置的时刻以后的上述操作量的降低量与第二阈值相同或者比第二阈值大的时刻，判断为上述实际位置开始追随上述目标位置。另外，上述车辆的行驶控制装置例如，具备在通过上述判断部判断为上述实际位置未追随上述目标位置的情况下，计算追加到上述操作量的相加量的相加量计算部。另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述相加量计算部在通过上述判断部判断为上述实际位置未追随上述目标位置以后，计算随着时间经过而恒定的上述相加量。另外，在上述车辆的行驶控制装置中，例如，上述相加量计算部使上述相加量随着时间的经过增大，在通过上述判断部判断为上述实际位置追随上述目标位置的时刻停止上述相加量的增大，并在该时刻以后，将追加到上述操作量的上述相加量维持恒定。附图说明图1是实施方式的车辆的行驶控制装置的概略结构的例示的框图。图2是车轮越过台阶时产生的力和力矩的例示的示意图。图3是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的控制的顺序的例示的流程图。图4是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的控制的顺序的例示的流程图，是表示图3的接下来的顺序的图。图5是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的参数随着时间变化的一个例子的图。图6是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的参数随着时间变化的其它的一个例子的图。图7是表示基于实施方式的车辆的行驶控制装置的参数随着时间变化的另外的一个例子的图。具体实施方式以下，公开本专利技术的例示的实施方式。以下所示的实施方式的构成、以及通过该构成带来的作用以及结果(效果)是一个例子。本专利技术也能够通过以下的实施方式所公开的构成以外实现。另外，根据本专利技术，能够得到通过构成能够得到的各种效果(也包含派生的效果)中至少一个。控制装置100在到达终点位置即最终的目标位置为止的控制区间中，控制驱动机构201以及制动机构202中至少任意一方，由此，控制车辆1的加速以及减速中至少任意一方。控制装置100例如，能够作为停车辅助装置、自动行驶系统、自动操纵系统等的一部分而构成。驱动机构201例如是内燃机、马达等，且包含它们的ECU。另外，制动机构202例如，是ABS(antilockbrakesystem：防抱死制动系统)，且包含其ECU(electroniccontrolunit：电子控制单元)。此外，虽然在以下的例子中，控制装置100不控制转向操纵，但也可以控制转向操纵。另外，以下，有时将驱动机构201或者制动机构202仅称为控制对象。控制装置100通过包含反馈控制的控制，来对控制对象进行控制。反馈控制是减小目标值与实际值的偏差的控制。如图1所例示的那样，控制装置100具有目标值设定部10、控制部20、判断部30、相加量计算部40、实际值获取部50以及阈值设定部60等。控制部20包含有操作量计算部21、指令值计算部22等。目标值设定部10获取终点位置的数据。终点位置的数据例如是从起点位置到终点位置的车辆1的移动距离。在控制装置100中，例如，设定在控制区间的起点位置的附近速度逐渐增加，在控制区间的中间位置速度维持恒定，且在控制区间的终点位置的附近速度逐渐降低那样的车辆1随着时间经过的位置的变化。目标值设定部10以在从起点位置到终点位置的控制区间中，以获得所设定的车辆1随着时间经过的位置的变化的方式来设定各控制定时即各时刻的各参数的目标值。参数例如是位置以及速度。此外，在控制装置100中，能够设定距离控制区间的起点位置以及终点位置中至少一方的距离作为车辆1的位置。另外，目标值设定部10既可以在各控制定时计算目标值，也可以在各控制定时获取预先计算并存储的目标值。另外，目标值设定部10是目标位置设定部的一个例子。实际值获取部50获取与目标值相同的参数的实际值。即，在本实施方式中，实际值获取部50例如获取车辆1的位置以及车辆1的速度的实际值。实际值是根据控制对象的动作得到的值，是检测值或者根据该检测值导出的值。例如，位置以及速度的实际值能够根据作为传感器203的车轮速度传感器的检测值计算出。此外，传感器203例如也可以是检测车辆1的停止时、行驶时的位置、姿势、状态等物理量的传感器，是车轮速度传感器以外的传感器。另外，实际值获取部50能够从多个传感器203获取检测结果。控制部20的操作量计算部21计算针对控制对象的操作量。操作量以各参数的目标值与实际值的偏差越而变得越大，并且反映各参数的影响度的方式被设定。操作量例如设定为力的量纲或者加速度的量纲。操作量计算部21通过将位置的偏差的基于时间的二阶微分值以及速度的偏差的基于时间的一阶微分值乘以根据各自的影响度而设定的系数之后进行相加，来计算操作量。此外，在本实施方式中，操作量被设定为若增大该操作量则车辆1加速，控制对象通过正的操作量来控制使车辆1加速，通过负的操作量来控制使车辆1减速。操作量也称为输入值。控制部20的指令值计算部22计算与在操作量计算部21计算出的操作量对应的对控制对象的指令值。指令值计算部22例如，在操作量为正的值的情况下，以获得与该操作量的大小对应的加速的方式，计算作为对驱动机构201的驱动指令值的旋转转矩指令值。另外，指令值计算部22例如在操作量为负的值的情况下，以获得与操作量的大小对应的减速即负的加速的方式，计算作为对制动机构202的制动指令值的制动转矩指令值。另外，指令值计算部22能够根据车辆1的行驶状况等，例如，决定驱动机构201与制动机构202的转矩分配，以便获得车辆1被制动机构202制动并且被驱动机构201加速的状态或车辆1被驱动机构201推进并且被制动机构202减速的状态等。该情况下，指令值计算部22计算与驱动转矩和制动转矩的分配对应的针对驱动机构201本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其中，具备：操作量计算部，其计算以减小车辆的目标位置与实际位置的偏差的方式对车辆的驱动机构以及制动机构中的至少一方进行控制的操作量；判断部，其判断所述实际位置是否追随所述目标位置；以及目标位置设定部，其在通过所述判断部判断为所述实际位置追随所述目标位置的情况下，设定随着时间的经过而变化的所述目标位置，在通过所述判断部判断为所述实际位置未追随所述目标位置的情况下，以与被判断为所述实际位置追随所述目标位置的情况相比所述目标位置随着时间的经过的变化较小的方式来设定所述目标位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.20 JP 2014-2140081.一种车辆的行驶控制装置，其中，具备：操作量计算部，其计算以减小车辆的目标位置与实际位置的偏差的方式对车辆的驱动机构以及制动机构中的至少一方进行控制的操作量；判断部，其判断所述实际位置是否追随所述目标位置；以及目标位置设定部，其在通过所述判断部判断为所述实际位置追随所述目标位置的情况下，设定随着时间的经过而变化的所述目标位置，在通过所述判断部判断为所述实际位置未追随所述目标位置的情况下，以与被判断为所述实际位置追随所述目标位置的情况相比所述目标位置随着时间的经过的变化较小的方式来设定所述目标位置。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述判断部在所述操作量与第一阈值相同或者比第一阈值大的情况下，判断为所述实际位置未追随所述目标位置。3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其中，具备根据障碍物的高度来变更所述第一阈值的阈值设定部。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的行驶控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本阳介，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：日本,JP