无人机降落控制方法、装置与无人机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机技术领域，公开了一种无人机降落控制方法、装置与无人机。本发明专利技术实施方式中，在检测到无人机飞行至预设降落高度后，控制无人机进入自稳状态，无人机实时监测高度值与气压值，根据无人机监测到的高度值与气压值，判断无人机是否允许降落，如果判定无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门。本发明专利技术实施方式，提供了一种简单易行的降落方式，使得无人机可以根据用户需要，随时随地轻松降落于待降落位置，并自动停止转动螺旋桨，极大降低了无人机降落时的操作复杂度与难度。

Unmanned aerial vehicle landing control method, device and unmanned aerial vehicle

The invention relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and discloses a landing control method of unmanned aerial vehicle, a device and an unmanned aerial vehicle. In the embodiment of the invention, the detection of UAV flight landing to the preset height, control of UAV into the stable state, the UAV real-time monitoring of height value and pressure value, according to the UAV to monitor the height value and pressure value, to determine whether to allow the UAV landing, if allowed to determine UAV landing is reduced the propeller speed, and cut off the throttle. The embodiment of the invention, provides a simple and easy way of landing, the UAV can according to user needs, easy to be landed at the landing position whenever and wherever possible, and automatically stop the rotation of the propeller, which greatly reduces the UAV landing operation complexity and difficulty.

【技术实现步骤摘要】
无人机降落控制方法、装置与无人机
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机降落控制方法、装置与无人机。
技术介绍
目前，无人机在向小/微型方向发展的同时，被广泛应用于民用、商用及军事领域，在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录，在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，并已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区，因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。通常，小/微型无人机的回收都是通过降落到物体表面(如地面)的方式实现，某些类型的无人机的降落，还可以通过用户快速准确的抓握住正飞于空中的该无人机，再手动切断油门的方式实现。然而，在实现专利技术的过程中，本申请的专利技术人发现，小/微型无人机为了做到更小更薄，通常会将起落架省略，导致小/微型无人机降落于地面时，会吹起很大沙尘，并可能被该无人机卷进机体内，从而对无人机造成很大损害，通过用户手动抓握无人机，再切断油门的方式，抓握过程的难度较大，操作相对复杂，不易实现。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种无人机降落控制方法、装置与无人机，提供了一种简单易行的降落方式，使得无人机可以根据用户需要，随时随地轻松降落于待降落位置，并自动停止转动螺旋桨，极大降低了无人机降落时的操作复杂度与难度。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种无人机降落控制方法，包括：在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；所述无人机实时监测高度值与气压值；根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；如果判定所述无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门。本专利技术的实施方式还提供了一种无人机降落控制装置，包括：控制模块，用于在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；监测模块，用于所述无人机实时监测高度值与气压值；判断模块，用于根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；关闭模块，用于在判定所述无人机允许降落时，降低螺旋桨速度，并切断油门。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，在检测到无人机飞行至预设降落高度后，控制无人机进入自稳状态，使得无人机自动进入待降状态，做好降落准备，无人机实时监测高度值与气压值，根据无人机监测到的高度值与气压值，判断无人机是否允许降落，通过高度值与气压值，可以简便快捷的实时判断出无人机是否允许降落，如果判定无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门，使得无人机自动降落于待降落位置，从而使得无人机可以根据用户需要，随时随地轻松降落于待降落位置，并自动停止转动螺旋桨，极大降低了无人机降落时的操作复杂度与难度。另外，所述无人机实时监测高度值与气压值值，具体包括：所述无人机通过超声波探头实时监测距离着陆面的高度值；所述无人机通过气压计实时监测气压值。通过性价比高的超声波探头与气压计，可以简便快捷的监测出无人机处的高度值与气压值。另外，所述根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落，具体包括：判断所述高度值是否小于第一预设阈值；如果所述高度值小于第一预设阈值，则根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落。通过高度值与第一预设阈值相比较的方式，可以简便快捷的判断出无人机是否满足降落的初始条件，通过气压值的差值，可以实现对无人机是否允许降落的精准判断。另外，所述根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落，具体包括：以预设时间间隔Δt，周期性获取所述无人机监测到的气压值；计算当前获取到的气压值，与上一次获取到的气压值的差值Δδ；判断所述Δδ是否大于第二预设阈值；如果所述Δδ大于第二预设阈值，则判定所述无人机允许降落。通过气压值的差值与第二预设阈值的进一步比较，增加了判断的准确性。附图说明图1是根据本专利技术第一实施方式的一种无人机降落控制方法流程图；图2是根据本专利技术第二实施方式的一种无人机降落控制方法流程图；图3是根据本专利技术第三实施方式的一种无人机降落控制装置的结构示意图；图4是根据本专利技术第四实施方式的一种无人机降落控制装置的结构示意图；图5是根据本专利技术第五实施方式的一种无人机的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术第一实施方式涉及一种无人机降落控制方法。具体流程如图1所示。在步骤101中，控制无人机进入自稳状态。具体地说，无人机飞行控制系统在检测到无人机飞行至预设降落高度后，控制无人机进入自稳状态，即控制无人机自主悬停在空中。在步骤102中，监测高度值与气压值。具体地说，在螺旋桨转动过程中，无人机监测高度值与气压值，其中，无人机通过搭载的超声波探头实时监测距离着陆面的高度值，通过搭载的气压计实时监测气压值，当然，此处也可以通过红外、雷达等能够获取高度信息的设备，获取无人机距离着陆面的高度值。在步骤103中，判断无人机是否允许降落，如果允许降落，则执行步骤104，否则执行步骤105。具体地说，无人机飞行控制系统实时根据无人机监测到的高度值与气压值，判断无人机是否允许降落，如果无人机允许降落，则执行步骤104，降低螺旋桨速度并切断油门，否则执行步骤105，持续判断无人机是否允许降落。通过高度值与气压值，可以简便快捷的实时判断出无人机是否允许降落。在步骤104中，降低螺旋桨速度并切断油门。具体地说，无人机飞行控制系统在判定无人机允许降落后，控制无人机降低螺旋桨速度并切断油门，使得无人机可以根据用户需要，随时随地轻松降落于待降落位置，并自动停止转动螺旋桨，极大降低了无人机降落时的操作复杂度与难度。在步骤105中，判断是否到达下一个检测周期，如果到达下一个检测周期，则执行步骤102，否则返回步骤105。具体地说，当判定无人机不允许降落时，判断是否到达下一个检测周期，如果到达下一个检测周期，则执行步骤102，再次监测高度值与气压值，否则返回步骤105，持续判断是否到达下一个检测周期，此处的检测周期为预设的监测高度值与气压值的时间间隔。与现有技术相比，在本实施方式中，在检测到无人机飞行至预设降落高度后，控制无人机进入自稳状态，使得无人机自动进入待降状态，做好降落准备，无人机实时监测高度值与气压值，根据无人机监测到的高度值与气压值，判断无人机是否允许降落，通过高度值与气压值，可以简便快捷的实时判断出无人机是否允许降落，如果判定无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门，使得无人机自动降落于待降落位置，从而使得无人机可以根据用户需要，随时随地轻松降落于待降落位置，并自动停止转动螺旋桨，极大降低了无人机降落时的操作复杂度与难度。本专利技术第二实施方式涉及一种无人机降落控制方法。第二实施方式在第一实施方式的基础上进行了进一步改进，主要改进之处在于：在本专利技术第二实施方式中，具体给出了判断无人机是否允许降落的过程，如图2所示。在步骤201中，控制无人机进入自稳状态。在步骤202中，监测高度值与气压值。在步骤203中，判断高度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机降落控制方法，其特征在于，包括：在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；所述无人机实时监测高度值与气压值；根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；如果判定所述无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门。

【技术特征摘要】
1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，包括：在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；所述无人机实时监测高度值与气压值；根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落；如果判定所述无人机允许降落，则降低螺旋桨速度，并切断油门。2.根据权利要求1所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述无人机实时监测高度值与气压值值，具体包括：所述无人机通过超声波探头实时监测距离着陆面的高度值；所述无人机通过气压计实时监测气压值。3.根据权利要求2所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机监测到的高度值与气压值，判断所述无人机是否允许降落，具体包括：判断所述高度值是否小于第一预设阈值；如果所述高度值小于第一预设阈值，则根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落。4.根据权利要求3所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述根据所述气压值的差值判断所述无人机是否允许降落，具体包括：以预设时间间隔Δt，周期性获取所述无人机监测到的气压值；计算当前获取到的气压值，与上一次获取到的气压值的差值Δδ；判断所述Δδ是否大于第二预设阈值；如果所述Δδ大于第二预设阈值，则判定所述无人机允许降落。5.一种无人机降落控制装置，其特征在于，包括：控制模块，用于在检测到所述无人机飞行至预设降落高度后，控制所述无人机进入自稳状态；监测模块，用于实时监测处于自稳状态的所述无人机的高度值与气压值...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴天吟，余育文，陈宾朋，李志明，
申请(专利权)人：览意科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31