一种运载装置以及库存物品管理系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种运载装置以及库存物品管理系统，涉及智能物流领域，所述运载装置被配置为与被运载物的对接，获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物在所述工作空间内的坐标；获取所述运载装置在所述工作空间内的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；根据所述优化路径发布至少一个行进指令；根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物的位置；以及对接至所述被运载物。

【技术实现步骤摘要】
一种运载装置以及库存物品管理系统
本技术涉及智能物流领域，特别涉及一种运载装置以及库存物品管理系统。
技术介绍
在现代物流行业，人力成本逐年上升，人们对物流效率的要求不断提高，智能仓储、智能运输已成为大势所趋。随着传感器技术和自动控制技术的发展，无人驾驶的自动运输车和轮式移动机器人已经在物流行业得到推广和应用，其中，最有代表性的即为自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)。自动导引运输车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，属于轮式移动机器人(WheeledMobileRobot，简称WMR)的范畴。利用自动导引运输车在货仓中搬运货物的过程中，一般使用顶升或挂接的方式实现运输车与被运输货物的对接，对于对接的精确性有着较高的要求。由于货物放置在预设目标位置上可能会有一定的偏差，这样，货物再次被搬运时，就会产生运输车与货物无法实现精准对接的技术问题。现有技术中，一般是采用对被运载的货物进行机械限位的技术方案，每次在货物被放下时，由货仓内一专门的限位装置规范货物的摆放位置，使得货物位置不会发生偏移；或者，每次在货物被放下后，由货仓内一个专门的设备重新校正货物的摆放位置，将发生偏移的货物调整到正确位置。这样，运输车只需要以绝对定位的方式行驶至货仓，就可以与货物顺利对接。这类方法的不足之处在于，在每个仓位设置都要设置一个专用的限位设备或调整设备，会占用大量存储空间、大幅提高货仓的基础设施成本；同时对标准化程度要求很高，运输车行驶过程中不能有任何偏差，对接灵活性较差，抗干扰性很差。现有技术中，还有一类技术方案采用发现偏差后校正车身位置的方法，在运输车的车身上设置多个传感器(如距离传感器等)，利用传感器判断货物与目标位置是否存在偏差。由于传感器有效距离较短，必须要靠近货物才能起效，因此，当运输车发现车身与目标位置存在偏差、无法与货物顺利对接时，调整车身行进方向的时间较短，无法预先规划更好的对接路径。运输车只能自行计算偏差的距离，重新调整车身位置，再次尝试对接。这类方法的不足之处在于，运输车在狭小空间内调整车身位置比较困难，工作效率低下，而且还会干扰其他运输车的正常运行。如果相邻的两个以上的仓位同时需要调整车身位置才能实现对接，搬运效率就会更低。此外，由于这类方案需要为每一运输车都设置传感器组，因此其硬件成本也比较高。
技术实现思路
本技术的目的在于，解决现有技术中存在的运载装置与被运载物对接不精准、灵活性差、工作效率低下、占用空间过大、设施成本高等技术问题。为实现上述目的，本技术提供一种运载装置及一种库存物品管理系统，其中，所述运载装置包括控制单元、驱动单元及对接单元。所述控制单元用于获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物的坐标；获取所述运载装置的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；及根据所述优化路径发布至少一个行进指令；所述驱动单元用于根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物；所述对接单元用于对接至所述被运载物。进一步地，所述控制单元还用于获取在所述工作空间内运载所述被运载物至目标位置的运载指令；获取所述目标位置的坐标；设定所述运载装置从所述被运载物的位置行进至所述目标位置的第二优化路径；根据所述第二优化路径发布至少一个第二行进指令。所述驱动单元还用于根据所述第二行进指令驱动所述运载装置行进至所述目标位置；所述对接单元还用于脱离所述被运载物。进一步地，所述控制单元包括导航单元，通信单元、路线计算单元及指令单元。所述导航单元用于获取所述运载装置的实时坐标；所述通信单元用于获取所述对接指令和/或所述运载指令、获取所述被运载物的坐标和/或所述目标位置的坐标；所述路线计算单元用于根据所述被运载物坐标与所述运载装置的实时坐标设定所述优化路径；或者，根据所述被运载物坐标与所述目标位置的坐标设定所述第二优化路径；所述指令单元，用于根据所述优化路径发送所述行进指令至所述驱动单元；或者，根据所述第二优化路径发送所述第二行进指令至所述驱动单元。进一步地，所述导航单元包括但不限于激光导航单元、磁导航单元或视觉导航单元。进一步地，所述路线计算单元包括拓扑地图调用单元、拓扑位置获取单元及优化路径计算单元。拓扑地图调用单元用于调用工作空间的拓扑地图；所述拓扑地图包括所述工作空间内至少一个可行进路线的几何信息及连接关系信息。拓扑位置获取单元用于获取所述被运载物或所述目标位置与所述运载装置在所述拓扑地图上的拓扑位置。优化路径计算单元用于根据所述被运载物与所述运载装置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；或者根据所述目标位置与所述运载装置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述目标位置的第二优化路径。进一步地，所述指令单元包括相对位置获取单元、行进指令计算单元及行进指令发布单元。相对位置获取单元用于根据所述运载装置的实时坐标及所述优化路径获取所述运载装置与所述优化路径的相对位置关系；或者根据所述运载装置的实时坐标及所述第二优化路径获取所述运载装置与所述第二优化路径的相对位置关系。行进指令计算单元用于根据所述相对位置关系计算出至少一个行进指令或第二行进指令。所述行进指令或所述第二行进指令包括速度指令和角速度指令，或者，包括速度指令和转弯半径指令。行进指令发布单元用于发布所述行进指令或所述第二行进指令至驱动单元。进一步地，所述驱动单元包括速度调整单元，还包括角速度调整单元或者转弯半径调整单元。速度调整单元用于根据速度指令调整所述运载装置在行进中的速度；角速度调整单元根据角速度指令调整所述运载装置在行进中的角速度；转弯半径调整单元根据转弯半径指令调整所述运载装置在行进中的转弯半径。进一步地，所述对接单元包括顶升装置和/或挂接装置；所述顶升装置顶升式对接至所述被运载物；所述挂接装置挂接式对接至所述被运载物。进一步地，所述工作空间包括但不限于货仓；所述被运载物包括但不限于货架或托盘；所述运载装置包括但不限于自动导引运输车或移动机器人。其中，所述库存物品管理系统包括工作空间、如上所述的运载装置、系统控制器、至少一个被运载物以及至少一个被运载物识别装置以及位置管理系统。所述系统控制器连接至所述运载装置的通信单元；用于发布所述对接指令和/或所述运载指令至所述通信单元。所述被运载物位于所述工作空间内；所述被运载物识别装置分布于整个工作空间内，用于识别至少一个被运载物的坐标。位置管理系统，连接至被运载物识别装置、所述通信单元，用于存储所述被运载物的坐标，并传送所述被运载物的坐标至所述通信单元。进一步地，每一被运载物设有至少一个基准标识；所述被运载物识别装置可以为基准标识识别装置，用于识别所述基准标识，并根据所述基准标识携带的信息获取至少一个被运载物的坐标。所述基准标识设置于所述被运载物顶部；所述基准标识识别装置设置于所述工作空间的顶部，可独立固定或安装至云台上，位于所述被运载物上方。所述基准标识为可读编码，优选二维码或条形码；所述基准标识识别装置为视觉传感器。进一步地，所述被运载物识别装置可以为影像识别装置，用于获本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运载装置，其特征在于，包括控制单元，用于获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物的坐标；获取所述运载装置的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；及根据所述优化路径发布至少一个行进指令；驱动单元，用于根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物；对接单元，用于对接至所述被运载物。

【技术特征摘要】
1.一种运载装置，其特征在于，包括控制单元，用于获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物的坐标；获取所述运载装置的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；及根据所述优化路径发布至少一个行进指令；驱动单元，用于根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物；对接单元，用于对接至所述被运载物。2.如权利要求1所述运载装置，其特征在于，所述控制单元还用于获取在所述工作空间内运载所述被运载物至目标位置的运载指令；获取所述目标位置的坐标；设定所述运载装置从所述被运载物的位置行进至所述目标位置的第二优化路径；根据所述第二优化路径发布至少一个第二行进指令；所述驱动单元还用于根据所述第二行进指令驱动所述运载装置行进至所述目标位置；所述对接单元还用于脱离所述被运载物。3.如权利要求2所述运载装置，其特征在于，所述控制单元包括导航单元，用于获取所述运载装置的实时坐标；通信单元，用于获取所述对接指令和/或所述运载指令；获取所述被运载物的坐标和/或所述目标位置的坐标；以及路线计算单元，用于根据所述被运载物坐标与所述运载装置的实时坐标设定所述优化路径；或者，根据所述被运载物坐标与所述目标位置的坐标设定所述第二优化路径；指令单元，用于根据所述优化路径发送所述行进指令至所述驱动单元；或者，根据所述第二优化路径发送所述第二行进指令至所述驱动单元。4.如权利要求3所述运载装置，其特征在于，所述导航单元包括激光导航单元、磁导航单元或视觉导航单元。5.如权利要求3所述运载装置，其特征在于，所述路线计算单元包括拓扑地图调用单元，用于调用工作空间的拓扑地图；所述拓扑地图包括所述工作空间内至少一个可行进路线的几何信息及连接关系信息；拓扑位置获取单元，用于获取所述被运载物或所述目标位置与所述运载装置在所述拓扑地图上的拓扑位置；优化路径计算单元，用于根据所述被运载物与所述运载装置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；或者根据所述目标位置与所述运载装置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述目标位置的第二优化路径。6.如权利要求3所述运载装置，其特征在于，所述指令单元包括相对位置获取单元，用于根据所述运载装置的实时坐标及所述优化路径获取所述运载装置与所述优化路径的相对位置关系；或者根据所述运载装置的实时坐标及所述第二优化路径获取所述运载装置与所述第二优化路径的相对位置关系；行进指令计算单元，用于根据所述相对位置关系计算出至少一个行进指令或第二行进指令；所述行进指令或所述第二行进...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦磊，陶熠昆，郑洪波，朱玲芬，王霞，杜鑫峰，沈振华，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33