可供搬运物件的自动化机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可供搬运物件的自动化机器人，其包括X轴伸出臂机构等，C轴谐波减速机通过螺钉和空配合安装于基座大板上，Z轴直线模组通过一个连接板的螺纹与C轴谐波减速机连接，X轴直线模组通过螺钉固定在Z轴直线模组上，X轴伸出臂机构通过螺钉、导轨滑块、直线导轨与X轴直线模组相连接，可调节吸盘机构与X轴伸出臂机构通过轴承连接，并使用同步带和第一同步带轮、第二同步带轮连接。本实用新型专利技术能够适用于不同环境和加工工件，降低成本，减少安装调试的难度。

【技术实现步骤摘要】
可供搬运物件的自动化机器人
本技术涉及一种自动化机器人，特别是涉及一种可供搬运物件的自动化机器人。
技术介绍
SCARA（平面关节型机器人）工业机器人是一种圆柱坐标型的工业机器人。它依靠两个旋转关节实现X-Y平面内的快速定位，依靠一个移动关节和一个旋转关节在Z方向上做伸缩和旋转运动。这种结构特性使得SCARA机器人擅长从一点抓取物体，然后快速的安放到另一点，因此SCARA机器人在自动装配生产线上得到了广泛的应用。随着我国各行业尤其是制造业的飞速发展以及市场竞争的加剧，生产发展过程中迫切需要大量合适的装配、搬运机器人以提高生产效率及质量，降低生产成本，因此，对此类机器人的研究尤其是直接驱动高精度机器人，己成为我国当前工业机器人研究的当务之急，集合高校、研究所和企业的有利条件，以市场需求为导向，大力推进协同创新，不啻是一条捷径。可是，目前市面上绝大多数的工业四轴机器人都存在一定的问题。首先，大部分的工业四轴机器人的负载都不是很大，很多最大负载只有区区2Kg，完全不能满足现在的工业使用需求。其次，大部分的中小型工业四轴机器人的工作半径都过小，如果机床夹具位于机床的较深处，则很难胜任上下料的工作，最后，市面上的四轴机器人成本较高，且不容易调试，给采购和使用带来了极大的不便。目前市面上的小型工业四轴机器人负载过小，转动半径过小，不能完全满足工作要求。市面上的小型工业四轴机器人安装调试麻烦，给客户带来极大的不便。市面上的小型工业四轴机器人的成本较高，需要一定的门槛。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种可供搬运物件的自动化机器人，其能够适用于不同环境和加工工件，降低成本，减少安装调试的难度。本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种可供搬运物件的自动化机器人，其特征在于，其包括X轴伸出臂机构、可调节吸盘机构、基座大板、X轴直线模组、Z轴直线模组、导轨滑块、直线导轨、C轴谐波减速机、第一同步带轮、第二同步带轮，C轴谐波减速机通过螺钉和空配合安装于基座大板上，Z轴直线模组通过一个连接板的螺纹与C轴谐波减速机连接，X轴直线模组通过螺钉固定在Z轴直线模组上，X轴伸出臂机构通过螺钉、导轨滑块、直线导轨与X轴直线模组相连接，可调节吸盘机构与X轴伸出臂机构通过轴承连接，并使用同步带和第一同步带轮、第二同步带轮连接。优选地，所述X轴直线模组包括内部丝、固定端和支持端，内部丝杆的两端通过固定端和支持端与一个底座相连接。优选地，所述固定端和支持端的内部都装有滚动轴承。优选地，所述内部丝杆的输入端和一个联轴器的一端相连接，联轴器的另外一端与一个伺服电机相连接。优选地，所述内部丝杆上套有大螺母。优选地，所述连接板与X轴伸出臂机构通过螺钉相连接，X轴伸出臂机构的侧面安装有直线导轨，直线导轨上配有导轨滑块。本技术的积极进步效果在于：本技术结构紧凑，易于搬运；增加了可调节的吸附机构，极大的提高了该技术装置的适用性；利用谐波减速机的高精密度和高刚性，使机械臂在旋转的时候能保证很高的旋转精度，避免旋转过度或不到位；改变以往人工上下料和搬运工件的现状；极大的减少了用人成本，提高了工作效率。附图说明图1所示为本专利技术具体实施例中工业四轴机器人的总装配图；图2所示为本专利技术具体实施例中工业四周机器人的自由活动部分装配图；图3所示为本专利技术具体实施例中工业四轴机器人所使用的谐波减速机的一部分结构示意图；图4所示为本专利技术具体实施例中工业四轴机器人所使用的谐波减速机的另一部分结构示意图；图5所示为本专利技术具体实施例中工业四轴机器人的X轴伸出臂的内部图；图6所示为本专利技术具体实施例中工业四轴机器人的X轴伸出臂最前端自转吸盘机构的示意图。具体实施方式下面结合附图给出本技术较佳实施例，以详细说明本技术的技术方案。图1中的1001是大吸力吸盘，可以牢牢吸附工件；1002是旋转吸附机构的回零开关，通过挡片和光电开关来确定零点的位置；1006是存放线路和气路的坦克链，使得线材不会过于凌乱；1007是旋转吸附机构的伺服电机，用于驱动吸盘的来回旋转；1009也是坦克链；1011是底座的地脚，用于推动或者固定四轴机器人的安放位置；1015是电控部分的电控柜，用于安装四轴机器人的伺服驱动器、空气开关、24V电源等元器件。图2中的2003是伸出机构，同图1中的X轴伸出臂机构能够做伸出和收缩的动作，加大了工作范围；2007是伸缩防护件，内部装有可拉伸和收缩的防护挡板；2008是A轴旋转轴（谐波减速机）的伺服驱动电机，用于控制整个四轴机器人的来回旋转运动；2010是用于安装光电开关的铝型材；2011是光电开关，用于丝杆运动的回零和限位；2012是挡片，用于触发光电开关；2014是模组坦克链的连接板，用于规整线材。图3中的3006是谐波减速机的止口配合，用于配合连接板上的安装孔。图4中的4001是轴承固定块，用于固定轴承的位置；4005是伺服驱动电机的连接板，可前后调节位置，控制同步带的松紧。图5中的5006是旋转轴止口定位，用于稳定旋转吸附机构的旋转动作，提高旋转精度。在上述的机器人装置中，所述谐波减速机的输入端还安装有另外加工的伺服电机端盖，两者通过螺钉相连接。电机端盖通过螺钉和止口和伺服电机相连接。谐波减速机的输出端则为一个自转的平面，上面带有螺纹孔，与旋转垫板相连接。结合图1和2所示，本技术可供搬运物件的自动化机器人包括X轴伸出臂机构1003、可调节吸盘机构1004、基座大板1012、X轴直线模组1013、Z轴直线模组1014、导轨滑块2001、直线导轨2002、C轴谐波减速机2009、第一同步带轮4002、第二同步带轮4004，C轴谐波减速机2009通过螺钉和空配合安装于基座大板1012上，Z轴直线模组1014通过一个连接板2013的螺纹与C轴谐波减速机2009连接，X轴直线模组1013通过螺钉固定在Z轴直线模组1014上，X轴伸出臂机构1003通过螺钉、导轨滑块2001、直线导轨2002与X轴直线模组1013相连接，可调节吸盘机构1004与X轴伸出臂机构通过轴承连接，并使用同步带4003和第一同步带轮4002、第二同步带轮4004连接，如此即实现了X、Z两个方向的运动和两个C轴方向的旋转运动。参图2所示，X轴直线模组1013的结构如下：X轴直线模组1013包括内部丝杆2004、固定端2006和支持端2005，内部丝杆2004的两端通过固定端2006和支持端2005与一个底座1010相连接。固定端2006和支持端2005的内部都装有滚动轴承，保证内部丝杆的稳定高精度运行。内部丝杆的输入端和一个联轴器的一端相连接，联轴器的另外一端与一个驱动伺服电机1008相连接。内部丝杆上套有大螺母，大螺母可以把内部丝杆的滚动转变成大螺母的平动，大螺母的上表面与连接板之间通过螺钉相连接。连接板与X轴伸出臂机构1003通过螺钉相连接，X轴伸出臂机构1003的侧面安装有直线导轨2002，直线导轨上配有导轨滑块2001。这样，X轴直线模组1013的内部丝杆的转动最后变成X轴伸出臂机构1003的前后运动，同时保证了精度的要求。丝杆和外部的伺服电机通过联轴器相连接，该联轴器通过顶丝与伺服电机的输出轴抱紧，联轴器可以大大减少丝杆在转动时传递的扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可供搬运物件的自动化机器人，其特征在于，其包括X轴伸出臂机构、可调节吸盘机构、基座大板、X轴直线模组、Z轴直线模组、导轨滑块、直线导轨、C轴谐波减速机、第一同步带轮、第二同步带轮，C轴谐波减速机通过螺钉和空配合安装于基座大板上，Z轴直线模组通过一个连接板的螺纹与C轴谐波减速机连接，X轴直线模组通过螺钉固定在Z轴直线模组上，X轴伸出臂机构通过螺钉、导轨滑块、直线导轨与X轴直线模组相连接，可调节吸盘机构与X轴伸出臂机构通过轴承连接，并使用同步带和第一同步带轮、第二同步带轮连接。

【技术特征摘要】
1.一种可供搬运物件的自动化机器人，其特征在于，其包括X轴伸出臂机构、可调节吸盘机构、基座大板、X轴直线模组、Z轴直线模组、导轨滑块、直线导轨、C轴谐波减速机、第一同步带轮、第二同步带轮，C轴谐波减速机通过螺钉和空配合安装于基座大板上，Z轴直线模组通过一个连接板的螺纹与C轴谐波减速机连接，X轴直线模组通过螺钉固定在Z轴直线模组上，X轴伸出臂机构通过螺钉、导轨滑块、直线导轨与X轴直线模组相连接，可调节吸盘机构与X轴伸出臂机构通过轴承连接，并使用同步带和第一同步带轮、第二同步带轮连接。2.如权利要求1所述的可供搬运物件的自动化机器人，其特征在于，所述X轴直线模组包括内...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊成，张雷，张翔，
申请(专利权)人：苏州博义诺智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32