The invention discloses a bionic robot joint dislocation, between the two arm body mounted on the robot, which comprises a machine body, the joint servo control system; the locking disc slot, locking plate, locking plate mounting flange, servo motor, speed reducer, reducer output flange mechanical body comprises a U type lock. A disk slot on the hydraulic driving device, the locking plate is composed of two pieces of circular coaxial connection, and extends into the locking disc clamping groove, the locking plate in the locking plate mounting flange shaft, wherein a locking disc mounting flange with locking plate slot fixed to one arm body the shell, another locking plate mounting flange is fixed on the flange reducer output flange surface, servo motor and reducer installed in another arm body shell; servo control system including controller, servo electric cylinder, power supply Board, sensor, servo motor driver. The invention can improve the safety and reliability of repair robots working in harsh environments.
【技术实现步骤摘要】
仿生脱臼机器人关节
本专利技术涉及清障机器人领域,特别是涉及一种仿生脱臼机器人关节。
技术介绍
目前,城市配网线路基本沿城市道路架设,大部分线路延伸于树林里穿行。虽然架空线路使用的多是绝缘导线,但由于大多穿行于树林,运行中经常发生绝缘导线被树枝磨破绝缘皮而发生放电打火及断线故障,尤其在遇到大雨大风等特殊天气时此类问题尤为突出。为了降低配网跳闸率,树木清障是各供电公司每年重要生产任务。由于工作安全性的要求,大部分清障需要线路停电并且由人工实施,另外部分线路段人工实施树木清障也难以进行。基于上述问题,清障机械臂等清障机器人在配网清障领域应运而生,其能够替代人工在恶劣环境及带电情况下进行树木清障。而由于清障机械臂工作环境差,当落下较大树干砸中机械臂时,瞬间机械臂关节的扭矩大大超出额定荷载,严重损坏了机械臂的臂身和关节结构。然而从仿生学角度考虑,当人或动物的关节在受到强大外力时,关节就会脱臼,这是对其他部位骨骼的一种保护。因此受其启发,在清障机器人上也可以设置这样一种可脱臼关节来实现对机械臂的保护。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种仿生脱臼机器人关节,能够提高清障机器人在恶劣环境下工作的安全性和可靠性。为解决上述技术问题,本专利技术采用的一个技术方案是:提供一种仿生脱臼机器人关节,安装于机器人的两节臂身之间,所述关节包括机械本体、伺服控制系统;机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、第一锁止盘安装法兰、第二锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰,锁止盘卡槽上设有液压驱动装置,锁止盘由两片圆盘同轴连接而成,并伸入锁止盘卡槽内,锁止盘安装法兰位 ...
【技术保护点】
一种仿生脱臼机器人关节,安装于机器人的两节臂身之间,其特征在于,所述关节包括机械本体、伺服控制系统;机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、第一锁止盘安装法兰、第二锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰,锁止盘卡槽上设有液压驱动装置,锁止盘由两片圆盘同轴连接而成,并伸入锁止盘卡槽内,锁止盘安装法兰位于锁止盘的轴上,第二锁止盘安装法兰与锁止盘卡槽固定在第二节臂身的外壳上,第一锁止盘安装法兰固定在减速机输出法兰的法兰面上,伺服电机与减速机安装在第一节臂身的壳体内;伺服控制系统包括控制器、伺服电动缸、电源板、与控制器相连的传感器、伺服电机驱动器,伺服电机驱动器的输出端与伺服电动缸相连,电源板的输出端与控制器、伺服电机驱动器相连。
【技术特征摘要】
1.一种仿生脱臼机器人关节,安装于机器人的两节臂身之间,其特征在于,所述关节包括机械本体、伺服控制系统;机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、第一锁止盘安装法兰、第二锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰,锁止盘卡槽上设有液压驱动装置,锁止盘由两片圆盘同轴连接而成,并伸入锁止盘卡槽内,锁止盘安装法兰位于锁止盘的轴上,第二锁止盘安装法兰与锁止盘卡槽固定在第二节臂身的外壳上,第一锁止盘安装法兰固定在减速机输出法兰的法兰面上,伺服电机与减速机安装在第一节臂身的壳体内;伺服控制系统包括控制器、伺服电动缸、电源板、与控制器相连的传感器、伺服电机驱动器,伺服电机驱动器的输出端与伺服电动缸相连,电源板的输出端与控制器、伺服电机驱动器相连。2.根据权利要求1所述的仿生脱臼机器人关节,其特征在于,液压驱动装置包括伺服电动缸、液压管道、液压油、活塞,锁止盘卡槽的两端口由活塞封口,其腔体内填充有液压油,液压管道的一端设置在锁止盘卡槽的腔体一侧、另一端与伺服电动缸连接。3.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:马开明,陈洪,陈静,王琦,朱家龙,郭祥,刘阳,高山,韩先国,张坤,
申请(专利权)人:国网安徽省电力公司淮南供电公司,安徽理工大学,国家电网公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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