一种新型多单元串联巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种新型多单元串联巡检机器人，包括多个通过复合水平旋转关节串联的单元机构；所述单元机构包括机器人前后手臂，及安装于手臂上端的轮爪复合机构，及设置于手臂下方的两个平行四边形机构；所述平行四边形机构之间通过水平旋转关节连接；位于所述机器人最前侧和最后侧两个手臂以及相邻的平行四边形机构之间通过手臂旋转关节连接。本发明专利技术的一种新型多单元串联巡检机器人，越障时至少有两臂挂线，能够改变跨距，具有多种越障模式，并能够不借助任何辅助设备跨越直线塔和转角塔。

A new type of multi unit tandem inspection robot

The invention discloses a novel multi unit series inspection robot, which comprises a plurality of through complex horizontal rotary joint series mechanism; the unit mechanism includes a robot arm before and after, and the wheel pawl mechanism is arranged in the upper end of the composite arm, and is arranged on the bottom of the two arms of a parallelogram mechanism between the parallelogram; the mechanism is connected by horizontal rotary joint; located between the front and the robot arm and the two side end adjacent parallelogram mechanism connected by arm rotating joint. The invention of a new type of multi unit series inspection robot, obstacle at least two arms hanging line, can change the span, with a variety of obstacle mode, and capable of crossing the line and angle towers without any auxiliary equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种新型多单元串联巡检机器人
本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种新型多单元串联巡检机器人，属于智能电子产品

技术介绍
为保证超高压架空输电线路运行的安全性和稳定性，需要对线路进行定期的巡检作业，机器人作为一种新的巡检装备，具有较好的市场应用前景并逐渐成为该领域的研究热点；于20世纪80年代设计了一种具有初步越障能力的光纤复合架空地线巡检机器人该机器人自身携带辅助导轨，越障时机器人需沿辅助导轨越过障碍物，典型的巡检机器人的机构可分为多单元结构和双臂结构两大类，多单元的巡检机器人机构，但由于无法改变线上各行走轮间的距离以及手臂与输电线路的角度，难以适应具有较大坡度的运行环境又提出了一种多单元的仿蛇型机器人结构，由六对左右对称相互连接的小车组成，每个单体小车有两个电机，这些机器人都具有爬坡和转向行走越障的能力，但跨越障碍时均需单臂挂线，在越障过程稳定性方面还存在较大不足。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本专利技术提出了一种新型多单元串联巡检机器人，越障时至少有两臂挂线，能够改变跨距，具有多种越障模式，并能够不借助任何辅助设备跨越直线塔和转角塔。（二）技术方案本专利技术的一种新型多单元串联巡检机器人，包括多个通过复合水平旋转关节串联的单元机构；所述单元机构包括机器人前后手臂，及安装于手臂上端的轮爪复合机构，及设置于手臂下方的两个平行四边形机构；所述平行四边形机构之间通过水平旋转关节连接；位于所述机器人最前侧和最后侧两个手臂以及相邻的平行四边形机构之间通过手臂旋转关节连接。进一步地，每个所述平行四边形机构通过推缸连接平行四边形机构的两顶点；每个所述平行四边形机构杆件通过关节铰接。进一步地，所述轮爪复合机构包括行走轮和夹持机构。进一步地，所述单元机构安装于输电线路上。（三）有益效果与现有技术相比，本专利技术的一种新型多单元串联巡检机器人，越障时至少有两臂挂线，能够改变跨距，具有多种越障模式，并能够不借助任何辅助设备跨越直线塔和转角塔。附图说明图1是本专利技术的实施例1结构示意图。具体实施方式如图1所示的一种新型多单元串联巡检机器人，包括四个通过复合水平旋转关节1串联的单元机构；所述单元机构包括机器人前后手臂2，及安装于手臂2上端的轮爪复合机构，及设置于手臂2下方的两个平行四边形机构3；所述平行四边形机构3之间通过水平旋转关节4连接；位于所述机器人最前侧和最后侧两个手臂2以及相邻的平行四边形机构3之间通过手臂旋转关节5连接。其中，每个所述平行四边形机构3通过推缸6连接平行四边形机构3的两顶点；每个所述平行四边形机构3杆件通过关节7铰接。所述轮爪复合机构包括行走轮8和夹持机构9。所述单元机构安装于输电线路10上。本专利技术的一种新型多单元串联巡检机器人，机器人越障过程中，电动推缸提供动力，由电动推缸的伸长和缩短来改变平行四边形机构的姿态，确定行走轮的位置，水平旋转关节用于调整行走轮水平方向的姿态、行走轮的上线和下线以及机器人整体机构在水平方向的平衡，使机器人能够成功绕开障碍物，在具有坡度的输电线路上，平行四边形机构可以保证机器人的手臂始终处于竖直状态。上面所述的实施例仅仅是对本专利技术的优选实施方式进行描述，并非对本专利技术的构思和范围进行限定。在不脱离本专利技术设计构思的前提下，本领域普通人员对本专利技术的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本专利技术的保护范围，本专利技术请求保护的
技术实现思路
，已经全部记载在权利要求书中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型多单元串联巡检机器人，其特征在于：包括多个通过复合水平旋转关节串联的单元机构；所述单元机构包括机器人前后手臂，及安装于手臂上端的轮爪复合机构，及设置于手臂下方的两个平行四边形机构；所述平行四边形机构之间通过水平旋转关节连接；位于所述机器人最前侧和最后侧两个手臂以及相邻的平行四边形机构之间通过手臂旋转关节连接。

【技术特征摘要】
1.一种新型多单元串联巡检机器人，其特征在于：包括多个通过复合水平旋转关节串联的单元机构；所述单元机构包括机器人前后手臂，及安装于手臂上端的轮爪复合机构，及设置于手臂下方的两个平行四边形机构；所述平行四边形机构之间通过水平旋转关节连接；位于所述机器人最前侧和最后侧两个手臂以及相邻的平行四边形机构之间通过手臂旋转关节连接。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：常琳，
申请(专利权)人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23