一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人制造技术

本发明专利技术涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，包括有驱动平台、踏步平台、支撑护栏和控制器；驱动平台倾斜设置，踏步平台可拆卸地安装在驱动平台的上方并且与驱动平台保持水平，在踏步平台上平行设置有两个踏步履带，在驱动平台上对应每个踏步履带分别安装有一个速度传感器。本发明专利技术机身体积小，适合家用的工作环境，下肢轻伤患者可以在家自行进行下肢肌肉群的康复训练，而不需要去大型医院或者康复机构进行训练，由于该医疗机器人在满足下肢轻伤患者的下肢肌肉群训练的同时可以作为代步小车和跑步机使用，一机多用，大大降低了患者进行康复治疗的成本。

A lower limbs rehabilitation training medical robot with functions of walking and riding

The invention relates to the technical field of medical robot, in particular relates to a walking function of lower limb rehabilitation training of medical robot, comprising a driving platform, stepping platform, support rails and drive platform controller; inclined, stepping platform detachably mounted on the driving platform above and drive platform to maintain the level, step on the platform in parallel set the two step in the track, driving platform corresponding to each step track are respectively provided with a speed sensor. The body has the advantages of small size, suitable for household work environment, patients with lower extremity injuries to rehabilitation of lower extremity muscle groups at home, and don't need to go to large hospital or rehabilitation institutions for training the medical robot in patients with lower extremity injuries of lower extremity meet muscles training at the same time can be used as a walking trolley and a treadmill. The use of a machine, greatly reduces the cost of rehabilitation of patients.

【技术实现步骤摘要】
一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人
本专利技术涉及医疗机器人
，特别涉及一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人。
技术介绍
康复机器人是近年出现的一种新型机器人，它属于医疗机器人范畴。主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练、颈部运动训练等。传统的康复程序依赖于治疗师的经验与徒手操作技术。随着病人数目迅速增大，为了提高康复效果、降低治疗师的劳动强度、使一般护理者能够帮助病人康复锻炼，依靠器械达到康复、治疗目的问题越来越受到人们关注。康复机器人能通过机器带动肢体做成千上万的重复性的运动,对控制肢体运动的神经系统刺激并重建,从而恢复肢体功能运动的一种新的临床干预手段。近年来，已经有很多研究涉及机器人在协助残疾者康复训练的作用，但大多停留在原地状态下的康复功能，没有助行功能。有研究表明，在机器人辅助下，患者行走中骨盆和下肢的活动自由度受到制，这使得肌肉的运动发动模式与正常人不一样。康复机器人多应用在大型医院或者专业的康复训练机构内，而且现阶段的康复机器人都相对复杂，患者需要在专业人士的协助下进行穿戴各种专业的设备，而且患者自身通过简单的学习无法熟练掌握其基本操作，更不能够根据自己的康复情况进行阶段性调整训练。而且大部分的康复机器人固定安装在地面上或者由于设备体积过大只能摆放在固定的地方，灵活性不够，并且只能作为康复训练使用，而对于一些下肢轻伤患者，在需要进行康复训练的通知，具备有自己行走的能力，但是要借助辅助器械，而传统的康复机器人大多不能提供代步或者辅助行走的功能。中国专利号CN103006416B所公开的“机械式下肢康复机器人助行装置”采用的仿生学设计，模拟了下肢谷歌，采用框架式结构，将该装置安装在下肢外侧，可以辅助患者行走，但是该装置的穿戴相对复杂，而且由于各个关节的驱动均采用电机驱动，患者需要背负沉重的电源，或者用电源线为设备供电，使用起来很不方便。更重要的一点，由于该装置具有较强的下肢支撑效果，不太适合下肢轻伤患者的康复训练，因为下肢轻伤患者的基本行走能力完整，只是需要通过辅助康复训练以恢复下肢肌肉的生理机能。所以，该专利所公开的助行装置不适合于下肢轻伤患者的康复训练。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，该医疗机器人以常见的跑步机为原型进行改造设计，创造性的采用双平台设计，双平台包括驱动平台和踏步平台，驱动平台采用倾斜设置，踏步平台安装在驱动平台上方并与驱动平台保持平行，驱动平台上还安装有支撑护栏，需要进行下肢康复训练患者站在踏步平台上，通过支撑护栏保证身体平衡，由于踏步平台和驱动平台一样采用倾斜设置，因此使用者会不自然的身体前倾，踏步平台上平行设置有两个踏步履带，使用者的双脚在两个踏步履带上进行踏步运动以带动两个踏步履带滚动，在驱动平台上安装有两个速度传感器，每个速度传感器正对一个踏步履带，以独立检测踏步履带的滚动速度，在支撑护栏上安装有控制器，该控制器可以进行工作模式切换，本专利技术的医疗机器人预设有工作模式A、工作模式B和工作模式C，在工作模式A为直接代步模式，使用者手扶支撑护栏，静止站在踏步平台上或者进行踏步运动，通过控制器上的控制按钮或者操纵杆控制驱动平台，驱动平台设置有两个由伺服电机控制的驱动前轮和两个转向后轮，该工况下医疗机器人作为代步小车使用；工作模式B为间接代步模式，使用者手扶支持护栏，双脚在踏步履带上进行踏步运动以带动踏步履带滚动，两个速度传感器将两个踏步履带的转动速度发送至控制器，由控制器根据两个传感器的信号控制两个驱动前轮的转动，即在使用者进行踏步运动进行下肢肌肉群的训练的通知，医疗机器人也可以作为代步小车使用，代步小车的前进和转向的控制由使用者踏步运动进行控制，例如左右脚踏步频率相同时直行，左右脚踏步频率不同时转向；工作模式C为跑步机模式，在该模式下，使用者双脚进行踏步运动，控制器只根据两个速度传感器发送来的信号进行踏步（跑步）速率的计算，并将数值现实在控制器上的显示器上。综合上述，本专利技术机身体积小，适合家用的工作环境，下肢轻伤患者可以在家自行进行下肢肌肉群的康复训练，而不需要去大型医院或者康复机构进行训练，由于该医疗机器人在满足下肢轻伤患者的下肢肌肉群训练的同时可以作为代步小车和跑步机使用，一机多用，大大降低了患者进行康复治疗的成本。为解决上述问题，本专利技术提供以下技术方案：一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，包括有驱动平台、踏步平台、支撑护栏和控制器；驱动平台倾斜设置，其底部安装有与控制器通讯连接的行走装置，踏步平台可拆卸地安装在驱动平台的上方并且与驱动平台保持水平，在踏步平台上平行设置有两个踏步履带，在驱动平台上对应每个踏步履带分别安装有一个速度传感器，该速度传感器与控制器通讯连接，支撑护栏的下端与驱动平台固定连接，控制器安装在支撑护栏的顶部。进一步地，所述驱动平台包括有支撑板和安装在支撑板下方的行走装置，行走装置包括有电源、两个驱动前轮和两个转向后轮，每个驱动前轮均安装有一个伺服电机，在支撑板的上方安装有用于安装踏步平台的连接柱。进一步地，所述连接柱的顶部设置有螺纹孔。进一步地，所述速度传感器可拆卸的安装在支撑板的上表面上，并通过连接线与控制器通讯连接。进一步地，所述踏步平台包括有踏板和安装在踏板上的两个踏步履带，踏板的周边设置有安装孔，在踏板上设置有两组条形槽，条形槽内均安装有一个转轴，每个转轴上均安装有一个传动辊，同一组条形槽内的两个传动辊构成用于安装踏步履带的支撑结构，每个踏步履带均套接在一组传动辊之间。进一步地，所述支撑护栏设有左握杆、右握杆和前握杆，控制器可拆卸地安装在前握杆上。进一步地，所述左握杆和右握杆之间安装有护带，该护带包括有左连接部、右连接部和中间部，所述左连接部和右连接部均为弹性绷带，所述中间部内侧安装有安全带。进一步地，所述控制器上安装有显示器，该显示器为触摸屏。进一步地，所述控制器上设置有显示器、键盘和操纵杆。有益效果：本专利技术机身体积小，适合家用的工作环境，下肢轻伤患者可以在家自行进行下肢肌肉群的康复训练，而不需要去大型医院或者康复机构进行训练，由于该医疗机器人在满足下肢轻伤患者的下肢肌肉群训练的同时可以作为代步小车和跑步机使用，一机多用，大大降低了患者进行康复治疗的成本。附图说明图1为本专利技术具体实施例一立体结构示意图；图2为本专利技术具体实施例一分解结构示意图；图3为本专利技术具体实施例一中驱动平台立体结构示意图一；图4为本专利技术具体实施例一中驱动平台立体结构示意图二；图5为本专利技术具体实施例一中踏步平台立体结构示意图一；图6为本专利技术具体实施例一中驱动平台立体结构示意图二；图7为本专利技术具体实施例一中驱动支撑护栏的立体结构示意图一；图8为本专利技术具体实施例二的立体结构示意；附图标记说明：驱动平台1，支撑板1a，驱动前轮1b，转向后轮1f，连接柱1c，伺服电机1d，电源1e，踏步平台2，踏步履带2a，条形槽2b，转轴2c，传动辊2d，踏板2e，速度传感器3，螺栓4，支撑护栏5，左握杆5a，右握杆5b，前握杆5c，控制器6，显示器6a，键盘6b，操纵杆6c，护带7，安全带8。具体实施方式下面结合说明书附图和实施例，对本专利技术的具体实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，其特征在于：包括有驱动平台（1）、踏步平台（2）、支撑护栏（5）和控制器（6）；驱动平台（1）倾斜设置，其底部安装有与控制器（6）通讯连接的行走装置，踏步平台（2）可拆卸地安装在驱动平台（1）的上方并且与驱动平台（1）保持水平，在踏步平台（2）上平行设置有两个踏步履带（2a），在驱动平台（1）上对应每个踏步履带（2a）分别安装有一个速度传感器（3），该速度传感器（3）与控制器（6）通讯连接，支撑护栏（5）的下端与驱动平台（1）固定连接，控制器（6）安装在支撑护栏（5）的顶部。

【技术特征摘要】
1.一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，其特征在于：包括有驱动平台（1）、踏步平台（2）、支撑护栏（5）和控制器（6）；驱动平台（1）倾斜设置，其底部安装有与控制器（6）通讯连接的行走装置，踏步平台（2）可拆卸地安装在驱动平台（1）的上方并且与驱动平台（1）保持水平，在踏步平台（2）上平行设置有两个踏步履带（2a），在驱动平台（1）上对应每个踏步履带（2a）分别安装有一个速度传感器（3），该速度传感器（3）与控制器（6）通讯连接，支撑护栏（5）的下端与驱动平台（1）固定连接，控制器（6）安装在支撑护栏（5）的顶部。2.根据权利要求1所述的一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，其特征在于：所述驱动平台（1）包括有支撑板（1a）和安装在支撑板（1a）下方的行走装置，行走装置包括有电源（1e）、两个驱动前轮（1b）和两个转向后轮（1f），每个驱动前轮（1b）均安装有一个伺服电机（1d），在支撑板（1a）的上方安装有用于安装踏步平台（2）的连接柱（1c）。3.根据权利要求2所述的一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，其特征在于：所述连接柱（1c）的顶部设置有螺纹孔。4.根据权利要求2所述的一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，其特征在于：所述速度传感器（3）可拆卸的安装在支撑板（1a）的上表面上，并通过连接线与控制器（6）通讯连接。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：向红先，
申请(专利权)人：成都育芽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51