一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法技术

本发明专利技术公开了一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，旨在提供一种使汽车CAN网络报文数最少，且满足实时性要求的车辆信号封装方法。本发明专利技术将车辆信号根据长度大小按递减顺序排序，基于启发式优化方法封装入CAN报文中，按截止期单调方法分配CAN报文优先级，基于最糟糕响应时间分析CAN报文集的可调度性；如果不可调度，则从不可调度CAN报文中找出最糟糕响应时间和截止期差值最小的CAN报文，并将该CAN报文中截止期最严格的车辆信号封装到新CAN报文中，以提高原CAN报文的截止期；直到CAN报文集可调度，或没有CAN报文可被分解为止。本发明专利技术的有益效果是：实现了汽车CAN网络报文数优化，保证了系统实时性，为汽车CAN网络应用层协议的设计提供了新方法。

Vehicle signal encapsulation method for optimizing packet number in automobile CAN network

The invention discloses a vehicular signal encapsulation method for optimizing the packet number of an automobile CAN network, in order to provide a vehicle signal encapsulation method for making the number of CAN network packets of a vehicle at least and satisfying the real-time requirements. The vehicle signal according to the length of the size are sorted in descending order, the heuristic optimization method based on the encapsulated CAN message, according to the Deadline Monotonic allocation method based on CAN message priority, the worst-case response time analysis of CAN on schedulability; if not scheduling, scheduling can never CAN message find the worst response time and the minimum value of the deadline CAN message and the CAN message in the most stringent deadline vehicle signal package to the new CAN message, in order to improve the original CAN message deadline; until CAN or no CAN anthology scheduling, packets can be decomposed so far. The invention has the advantages of realizing the optimization of the number of messages in the CAN network of the automobile and ensuring the real-time property of the system, and providing a new method for the design of the application layer protocol of the automobile CAN network.

【技术实现步骤摘要】
一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法
本专利技术涉及汽车ECU中车辆信号数据的处理，尤其是一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，属于汽车电子领域。
技术介绍
随着人们对汽车动力性、安全性和舒适性要求的提高，汽车ECU（电子控制单元）和电子控制装置也在不断增加。它们并不仅仅与负载设备简单地连接在一起，更多的是与外围设备及其它ECU和电子控制装置进行信息交流，并经过复杂的控制决策运算，发出控制指令。为了提高车辆信号的利用率，要求大批车辆信号在不同的汽车ECU之间进行交换和共享，车载网络技术实现了汽车各ECU的实时控制。在多种车载网络技术中，CAN（ControllerAreaNetwork，控制器局域网）以其良好的运行特性，即高可靠性和独特设计，特别适合现代汽车各ECU间的互联通信。车辆信号的数据在ECU中被封装成报文并通过CAN总线进行传输，最简单的封装方法是每个CAN报文只装入一个车辆信号，由于CAN报文数和车辆信号数相同，大量CAN报文的传输增加了总线竞争机率和网络带宽消耗。为了降低每个ECU上的CAN报文数量，必须优化CAN网络报文数。CAN报文集的构造和优先级的选择又决定了CAN报文的响应时间，进而影响到系统实时特性。目前汽车CAN网络报文的车辆信号封装大多采用的是SAEJ1939协议，由于其对CAN报文的数据域进行了全面定义，导致没有车辆信号被封装时的CAN报文数据域的浪费。因此，有必要提出面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，并满足系统实时性要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，以减少汽车CAN网络报文数，并满足系统实时性要求。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，该方法首先设定车辆信号特征其中：是车辆信号产生周期；是车辆信号截止期；是车辆信号长度，单位为bit，且小于或等于CAN报文的数据域最大长度；CAN报文特征（T，D，L，DL，P），其中：T是CAN报文产生周期；D是CAN报文截止期；L是CAN报文长度，单位为bit；DL是CAN报文已经封装的车辆信号长度，单位为bit；P是CAN报文优先级，P越小，CAN报文优先级越大；然后，按照以下步骤操作：步骤1：在每个ECU上，将车辆信号根据长度大小按递减顺序排序，排序后的车辆信号集为S＝{s1，s2，...si...，sn}；步骤2：向CAN报文中装入车辆信号si：步骤2（a）：按顺序观察已经使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}，一旦发现车辆信号si能够装入{f1，f2，…，fj}中的某个CAN报文中，则将si装入该CAN报文中，并更新该CAN报文的周期和截止期；步骤2（b）：如果si不能够装入{f1，f2，…，fj}中任何一个CAN报文中，则产生一个新CAN报文fj+1，该新CAN报文的时间特征为和并将所述新CAN报文fj+1加入到所述已使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}中构成新的已使用过的CAN报文集，并将新的已使用过的CAN报文集仍用{f1，f2，…，fj}的形式表示；步骤3：如果该ECU仍有车辆信号需要封装，则返回步骤2；如果仍有其他ECU的车辆信号需要封装，则返回步骤1；最终构造的CAN报文集为F＝{f1，f2，...，fm}；步骤4：将最终构造的CAN报文集F＝{f1，f2，...，fm}中的各报文截止期Dj按升序排序，按截止期单调方法为各CAN报文配置优先级，Dj越小，Pj越小；步骤5：对CAN报文集F＝{f1，f2，...，fm}进行最糟糕情形下的可调度性分析：步骤5（a）：如果F可调度，则封装成功；步骤5（b）：如果F不可调度，则在F中找到最糟糕响应时间大于截止期，且至少包含两个车辆信号的CAN报文，并构成不可调度CAN报文集F*，在F*中找出最糟糕响应时间和截止期差值最小的CAN报文frelax，将frelax中具有最小截止期的那个车辆信号从frelax中移除，并封装到一个新CAN报文fm+1中，更新frelax和fm+1的周期和截止期，返回步骤4，当所有不可调度CAN报文被全部分解而CAN报文集仍不可调度时，则封装失败。在上述技术方案中，所述步骤2（a）还可为：按顺序观察已经使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}，一旦发现车辆信号si能够装入{f1，f2，…，fj}中的某个CAN报文中，且该CAN报文装下si后的剩余可封装长度在所有能够装下si的CAN报文中是最小的，则将si装入该CAN报文中，并更新该CAN报文的周期和截止期。在上述技术方案中，所述更新CAN报文的周期和截止期方法为：设CAN报文mk（k∈Ζ+）传输车辆信号集的数据，的周期为截止期为为车辆信号集中具有最小周期的那个车辆信号，即mk的周期为Tk（Tk∈Ζ+），截止期为Dk（Dk∈Ζ+），则由于CAN报文是以字节为单位发送的，因此，CAN报文fi实际传输的数据域长度为：采用上述方法后，实现了汽车CAN网络报文数优化，保证了系统实时性，为汽车CAN网络应用层协议的设计提供了新方法。具体实施方式本专利技术涉及一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，该方法包括以下步骤：首先，设定车辆信号特征其中：是车辆信号产生周期；是车辆信号截止期；是车辆信号长度，单位为bit，且小于或等于CAN报文的数据域最大长度。CAN报文特征（T，D，L，DL，P），其中：T是CAN报文产生周期；D是CAN报文截止期；L是CAN报文长度，单位为bit；DL是CAN报文已经封装的车辆信号长度，单位为bit；P是CAN报文优先级，P越小，CAN报文优先级越大。然后，按照以下步骤操作：步骤1：在每个ECU上，将车辆信号根据长度大小按递减顺序排序，排序后的车辆信号集为S＝{s1，s2，...si...，sn}。步骤2：向CAN报文中装入车辆信号si：步骤2（a）：按顺序观察已经使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}，一旦发现车辆信号si能够装入{f1，f2，…，fj}中的某个CAN报文中，则将si装入该CAN报文中，并更新该CAN报文的周期和截止期；或者，按顺序观察已经使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}，一旦发现车辆信号si能够装入{f1，f2，…，fj}中的某个CAN报文中，且该CAN报文装下si后的剩余可封装长度在所有能够装下si的CAN报文中是最小的，则将si装入该CAN报文中，并更新该CAN报文的周期和截止期。步骤2（b）：如果si不能够装入{f1，f2，…，fj}中任何一个CAN报文中，则产生一个新CAN报文fj+1，该新CAN报文的时间特征为和并将所述新CAN报文fj+1加入到所述已使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}中构成新的已使用过的CAN报文集，并将新的已使用过的CAN报文集仍用{f1，f2，…，fj}的形式表本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，其特征在于：首先设定车辆信号特征

【技术特征摘要】
1.一种面向汽车CAN网络报文数优化的车辆信号封装方法，其特征在于：首先设定车辆信号特征其中：是车辆信号产生周期；是车辆信号截止期；是车辆信号长度，单位为bit，且小于或等于CAN报文的数据域最大长度；CAN报文特征(T，D，L，DL，P)，其中：T是CAN报文产生周期；D是CAN报文截止期；L是CAN报文长度，单位为bit；DL是CAN报文已经封装的车辆信号长度，单位为bit；P是CAN报文优先级，P越小，CAN报文优先级越大；然后，按照以下步骤操作：步骤1：在每个ECU上，将车辆信号根据长度大小按递减顺序排序，排序后的车辆信号集为S＝{s1，s2，…si…，sn}；步骤2：向CAN报文中装入车辆信号si：步骤2(a)：按顺序观察已经使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}，一旦发现车辆信号si能够装入{f1，f2，…，fj}中的某个CAN报文中，则将si装入该CAN报文中，并更新该CAN报文的周期和截止期；步骤2(b)：如果si不能够装入{f1，f2，…，fj}中任何一个CAN报文中，则产生一个新CAN报文fj+1，该新CAN报文的时间特征为和将所述新CAN报文fj+1加入到所述已使用过的CAN报文集{f1，f2，…，fj}中构成新的已使用过的CAN报文集，并将新的已使用过的CAN报文集仍用{f1，f2，…，fj}的形式表示；步骤3：如果该ECU仍有车辆信号需要封装，则返回步骤2；如果仍有其他ECU的车辆信号需要封装，则返回步骤1；最终构造的CAN报文集为F＝{f1，f2，…，fm}；步骤4：将最终构造的CAN报文集F＝{f1，f2，…，fm}中的各报文截止期Dj按升序排序，按截止期单调...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡剑，李刚炎，胥军，牛子孺，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42