涂布系统和涂布方法技术方案

一种涂布系统，包括：涂布装置，其具有连接到填充有涂布剂的注射器并用于把连接的注射器的涂布剂排出的喷嘴；将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的机器人；和控制单元；其中涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使注射器和连接的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，并且控制单元执行控制，以选择填充有要施加给对象的涂布剂的注射器，利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置，将机械手保持的对象移动到涂布位置，并从喷嘴排出涂布剂。还涉及一种涂布方法。

Coating system and coating method

Including a coating system: coating device has connected to the syringe and filled with coating agent for coating agent connected to the syringe nozzle discharge; the manipulator to move the object to maintain coating coating position the robot; and a control unit; wherein the coating device comprises respectively filled with different coating agent connection a plurality of syringes, syringe to each nozzle and for the syringe and connected with nozzle rotating platform rotating movement, and the control unit performs control to select the object to be applied to the syringe filled with coating agent, by the rotation of the rotary platform will be connected to the nozzle to move selected syringe coating position in the face of the manipulator, keep the object move into position from the nozzle and coating, coating agent. A coating method is also described.

【技术实现步骤摘要】
涂布系统和涂布方法
本专利技术涉及使用机器人执行装配工作等等的机器人单元装置和配备有多个机器人单元装置的生产系统，尤其是涉及对部件进行涂布的涂布系统和涂布方法。
技术介绍
传统地，已经广泛采用多种使用机器人的装配装置。近年来，一直需要能够利用机器人实现以往用人力执行的装配工作的装配装置。在用人力的装配工作中，引入了去除传送装置并由人直接实施作业的人单元生产系统。在这种情况下，为了用机器人单元替代人单元，需要能够抓住各个部件并执行装配工作的装配系统。在机器人单元中，存在需要用油脂、密封剂等对部件进行涂布的情况。因此，与人单元一样，需要在一个机器人单元中在精确的位置并以精确的量对一个部件（或一个构件）分别施加多种涂布剂。特别地，在用于精密部件的涂布作业中，需要以微米为单位的精确控制。传统地，作为使用机器人在待涂布对象上执行涂布的涂布系统，已知一种涂布系统，其将具有涂布装置的机器人移动到待涂布对象所在的位置，然后对待涂布对象执行涂布（日本专利申请特开No.S61-122086）。还已知一种涂布系统，相反地，其使用机器人将待涂布对象移动到固定的涂布装置的位置，然后对待涂布对象执行涂布（日本专利申请特开No.2006-081955）。然而，在以上传统的涂布系统中，在仅用一个机器人单元向一个部件施加多种涂布剂的情况下存在以下缺点。首先，在日本专利申请特开No.S61-122086公开的涂布系统中，由于需要对应于涂布剂种数的多个机器人，因此需要用于保持机器人的大空间。此外，节拍时间增加。其次，在日本专利申请特开No.2006-081955公开的涂布系统中，当用户意欲将多种涂布剂施加到待涂布对象上时，需要布置多个涂布装置并利用机器人在布置的涂布装置之间移动待涂布对象，从而产生与上述相同的问题。本专利技术是考虑到以上问题而完成的，其目的是在涂布系统中即使在向一个待涂布对象的多个部分施加多种涂布剂的情况下也可以缩短节拍时间和节省空间。
技术实现思路
为了解决上面的问题，根据本专利技术的第一方面，提供一种涂布系统，包括：涂布装置，其具有连接到填充有涂布剂的注射器并配置成把连接的注射器的涂布剂排出的喷嘴；机器人，其配置成将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置；和控制单元，其配置成控制涂布装置和机器人，其中，涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使注射器和连接的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，以及其中，控制单元执行用于选择填充有将要施加给待涂布对象的涂布剂的注射器并且利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置的控制，执行将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的控制，并执行从喷嘴排出涂布剂的控制。此外，根据本专利技术的第二方面，提供一种涂布方法，该涂布方法使用涂布装置和机器人，该涂布装置具有连接到填充有涂布剂的注射器并配置成把连接的注射器的涂布剂排出的喷嘴，该机器人配置成将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置，其中，涂布装置配置成包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使注射器和连接到各注射器的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，以及其中，在选择填充有将要施加给待涂布对象的涂布剂的注射器并利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置的注射器选择步骤之前、之后或同时地，执行将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的待涂布对象移动步骤，然后执行通过从连接到在注射器选择步骤中选择的注射器的喷嘴排出涂布剂以将涂布剂施加到待涂布对象上的涂布步骤。从下面参考附图对示例性实施例的描述，本专利技术的其它特征将变得明显。附图说明图1是示出了根据本专利技术的涂布系统的示意图。图2是根据本专利技术的涂布系统的控制概念图。图3是从下方来看图1示出的旋转台下部的示意图。图4A、4B和4C是在确定注射器前端位置的情况下前端位置确定单元的说明图，具体地，图4A是示出了旋转台、喷嘴和一对前端位置确定单元的平面图，图4B是示出了注射器、喷嘴和一对前端位置确定单元的侧视图，图4C是示出了旋转台、喷嘴和另一对前端位置确定单元的平面图。图5是从侧面来看图1示出的清洁单元的示意图。图6是用于描述在利用前端位置确定单元确定喷嘴前端位置时每一参数的说明图。图7是示出了利用根据本专利技术的涂布系统执行的从教导到涂布的过程的流程图。图8是用于描述清洁单元的示意图。具体实施方式下文中，将参考附图详细地描述本专利技术的优选实施例。然而，应该注意，本专利技术不限于下面的实施例。顺带地，关于在本申请中未具体图示或描述的部分，可以应用相关
的周知或公知技术。此外，在下文提及的附图中，相同的数字和符号分别表示相同的构成元件。首先，将参考图1至图3描述根据本专利技术的涂布系统的结构。根据本专利技术的涂布系统10具有涂布装置11和机器人6。在本实施例中，致动器为马达式，编码器连接到致动器，以构造成存储有关控制位置、角度等等来自编码器的信息。然而，对于本专利技术的涂布系统10，致动器的类型不作限制，此外，能够采用除了编码器之外的装置作为获得信息的装置。涂布装置11具有：旋转台1，其布置成能够围绕竖直旋转轴线旋转；和多个注射器2，它们分别填充有不同涂布剂并向下地保持在旋转台1上。用于排出填充在各注射器2中的涂布剂的喷嘴3分别向下地连接到各注射器2的下部；通过旋转台1的旋转，注射器2与喷嘴3一起旋转地移动。如图1所示，在本实施例中，分别连接喷嘴3的五个注射器2保持在旋转台1上。注射器2向下地保持在旋转台1上，喷嘴3向下地连接到注射器2的下部。在本实施例中，不同的涂布剂分别填充在这五个注射器2中的四个注射器2中。剩余的一个注射器2用于教导，连接到这个注射器2的喷嘴3也用于教导。作为涂布剂，例如可以是UV固化粘结剂、粘结剂、油脂、螺钉锁定胶等等。清洁单元4和两对用于确定喷嘴3前端位置的前端位置确定单元5和5设置在旋转台1的下部。在本示例中两对前端位置确定单元5和5分别由对射式传感器构成。作为关节式机器人的机器人6具有位于一部分上的机械手13。作为关节式机器人，可以使用六轴关节式机器人。机械手13的结构能够保持作为待涂布目标对象的待涂布对象7。可以使用抓持或吸附的方法作为保持方法。根据本专利技术的涂布系统10具有如图2所示的控制单元12。控制单元12控制前端位置确定单元5和5，并且在参考利用前端位置确定单元5和5获得的确定结果来控制旋转台1、机械手13、清洁单元14和涂布剂排出机构的操作。下面将结合根据本专利技术的涂布系统10执行的涂布操作的步骤来描述本专利技术的涂布方法。首先，如图2所示从控制单元12输出命令，通过使旋转台1旋转来将用于教导的喷嘴3移动到与涂布位置相对的位置。涂布位置是在使用从连接到所选注射器2的喷嘴3排出的涂布剂执行涂布时待涂布对象7应该定位的位置。尽管涂布位置可以在喷嘴3能够对置的位置中任意地选择，但是通常优选的是选择机器人6能够容易接近的位置。在本实施例中，在随着旋转台1的旋转而旋转地移动的喷嘴3的正下方的位置中选择涂布位置。涂布位置被预先设定并存储在控制单元12中。通过使用用于教导的喷嘴3来执行对机器人6的教导（通常也被称为机器人教导）。教导执行多次，次数等于涂布部分的数量。例如，如本实施例那样在把四种涂布剂施加到对象7的四个部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂布系统，包括：涂布装置，其具有喷嘴，喷嘴连接到填充有涂布剂的注射器并配置成把所连接的注射器的涂布剂排出；机器人，其配置成把由机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置；控制单元，其配置成控制涂布装置和机器人；和传感器，其中，涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使所述多个注射器和连接到各个注射器的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，其中，传感器的光束指向与旋转台旋转轴线垂直相交的方向，其中，通过旋转台移动以使喷嘴与光束相交，传感器测定喷嘴的位置，其中，控制单元执行用于选择填充有将要施加给待涂布对象的涂布剂的注射器并且利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置的控制，执行将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的控制，并执行从喷嘴排出涂布剂的控制，以及其中，基于传感器所获取的喷嘴前端位置来校正涂布位置。

【技术特征摘要】
2013.01.22 JP 2013-0092921.一种涂布系统，包括：涂布装置，其具有喷嘴，喷嘴连接到填充有涂布剂的注射器并配置成把所连接的注射器的涂布剂排出；机器人，其配置成把由机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置；控制单元，其配置成控制涂布装置和机器人；和传感器，其中，涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使所述多个注射器和连接到各个注射器的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，其中，传感器的光束指向与旋转台旋转轴线垂直相交的方向，其中，通过旋转台移动以使喷嘴与光束相交，传感器测定喷嘴的位置，其中，控制单元执行用于选择填充有将要施加给待涂布对象的涂布剂的注射器并且利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置的控制，执行将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的控制，并执行从喷嘴排出涂布剂的控制，以及其中，基于传感器所获取的喷嘴前端位置来校正涂布位置。2.根据权利要求1所述的涂布系统，其中，涂布装置包括清洁单元，清洁单元配置成对排出了涂布剂的喷嘴进行清洁。3.根据权利要求2所述的涂布系统，其中，清洁单元包括抽吸口，用于抽吸和去除残留在喷嘴外部的涂布剂。4.根据权利要求3所述的涂布系统，其中，清洁单元设置成使得抽吸口定位成面对已移动到从面对涂布位置的位置偏离开的位置的喷嘴前端，并且抽吸口能够向面对的喷嘴前进和从面对的喷嘴退回。5.根据权利要求1所述的涂布系统，其中，传感器由对射式传感器构成。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑田和生，岩井浩昭，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP