被动擦拭器系统技术方案

一种用于清理穹顶(102)的表面(106)的擦拭器系统(100)，擦拭器系统包括多个擦拭器刮片(110A、110B)，多个擦拭器刮片被构造成绕穹顶(102)的圆周移动。擦拭器刮片(110A、110B)绕穹顶(102)的圆周在第一方向上的旋转使擦拭器刮片(110A、110B)展开到竖立位置，并且擦拭器刮片(110A、110B)在与第一方向相反的第二方向上的旋转使擦拭器刮片(110A、110B)收起到收缩位置。

Passive wiper system

A wiper system (100) for cleaning the surface (106) of a dome (102); the wiper system includes a plurality of wiper blades (110A, 110B), and a plurality of wiper blades configured to move about the circumference of the dome (102). A wiper blade (110A, 110B) around the circumference of the dome (102) in the first direction of rotation of the wiper blade (110A, 110B) to the upright position, and a wiper blade (110A, 110B) in a second direction opposite the first direction on the rotation of the wiper blade (110A, 110B) up to a retracted position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】被动擦拭器系统相关申请的交叉引用本申请是2014年10月31日提交的美国专利申请No.14/529,482的继续申请，在此通过引用将所述美国专利申请文件并入。
技术介绍
自主车辆诸如不需要人类驾驶员的车辆可以被用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可以完全自动模式运行，在自动模式中，乘客可以提供一些初始输入，诸如目的地，并且车辆自主调遣到那个目的地。因此，这样的车辆可以大量地依赖于这样的系统，所述系统能够在任何给定时间确定自动车辆的位置，以及检测并且识别车辆外的物体，诸如其它车辆、停车灯、行人等。作为示例，这些系统可以包括安装在车辆的各种位置处的传感器，诸如激光扫描设备和相机。在一些情形中，各种光学妨碍物，诸如灰尘、污垢和碎屑，能积累在用于这样的传感器的壳体的表面上。这些妨碍物可以挡住传感器，能降低传感器生成的信息的精确度和可靠性。这进而可能影响这样的车辆的安全操纵。
技术实现思路
本公开的方面提供一种用于清理穹顶的表面的擦拭器系统。系统包括多个擦拭器刮片，所述多个擦拭器刮片被构造成绕穹顶的圆周移动，使得擦拭器刮片绕穹顶的外周在第一方向上的旋转使擦拭器刮片展开到致动位置。擦拭器刮片在与第一方向相反的第二方向上的旋转使擦拭器刮片收起到收缩位置。在该方面的一个示例中，系统进一步包括邻近穹顶的基部的一个或多个喷洒喷嘴。喷洒喷嘴被构造成将擦拭器流体排出到穹顶上。在一个示例中，擦拭器刮片旋转的第一方向是顺时针方向，并且第二方向是逆时针方向。在另一示例中，系统进一步包括轴承环，轴承环沿着穹顶的圆周延伸，并且轴承环被相对于穹顶固定。顶板可以被构造成绕轴承环旋转，所述多个擦拭器刮片可以被联接到所述顶板。可替换地，轴承环能进一步包括可枢转斜轨，并且当擦拭器刮片在第一方向上旋转时，擦拭器刮片可以被构造成沿着可枢转斜轨的顶表面移动。当擦拭器刮片在第二方向上旋转时，擦拭器刮片被构造成沿着可枢转斜轨的底表面移动。在另一示例中，轴承环也可以进一步包括凹部。在另一示例中，可枢转斜轨的至少一部分位于所述凹部内，并且所述可枢转斜轨的顶表面的至少一部分位于所述凹部外。在又另一示例中，轴承环可以进一步包括顶表面和底表面。斜轨的顶表面包括第一斜坡，该第一斜坡远离轴承环的顶表面延伸。斜轨的底表面包括第二斜坡，该第二斜坡远离轴承环的顶表面延伸。第二斜坡可以大于第一斜坡。在另一示例中，当擦拭器刮片在收缩位置中时，擦拭器刮片被构造成跨顶板的顶表面延伸。当所述擦拭器刮片在致动位置中时，擦拭器刮片的长度可以沿着穹顶的高度延伸。根据本公开的另一方面，公开了一种用于清理360度弯曲表面的系统。该系统包括绕360度弯曲表面的基部延伸的旋转组件和至少一个擦拭器刮片组件。所述至少一个擦拭器刮片组件包括擦拭器刮片，所述擦拭器刮片具有被联接到旋转组件的刮片基部。旋转组件被构造成，在所述擦拭器刮片远离所述旋转组件延伸、并且沿着所述360度弯曲表面的侧壁延伸的同时，使所述至少一个擦拭器刮片组件绕所述弯曲表面的基部移动。在该方面的另一示例中，360度弯曲表面包括穹顶形状。在该方面的另一示例中，擦拭器刮片的基部可以进一步绕所述弯曲表面的外周移动。擦拭器刮片也可以在致动位置和收起位置之间移动。所述致动位置在相对于所述旋转组件的第一角度处，并且所述第二位置在相对于所述旋转组件的第二角度处，所述第一角度大于所述第二角度。在另一示例中，系统进一步包括驱动马达，并且旋转组件进一步包括被联接到驱动马达的顶板和环形齿轮。驱动马达可以被构造成使环形齿轮和顶板绕基部移动。擦拭器刮片组件能进一步包括被附接到顶板的基部安装件，并且擦拭器刮片可以被联接到基部安装件。在另一示例中，旋转组件被构造成使所述基部安装件绕所述弯曲表面的所述基部移动360度。系统可以进一步包括车辆，并且弯曲表面可以位于车辆的外部部分上。根据本公开的另一方面，一种清理360度表面的方法包括：使擦拭器刮片组件绕360度表面在第一方向上旋转；使擦拭器刮片组件沿着第一倾斜表面从降低位置移动到竖立位置；以及在擦拭器刮片在竖立位置中的同时，使擦拭器刮片组件绕360度表面旋转。在另一示例中，方法进一步包括：使所述擦拭器刮片组件沿着第二倾斜表面在第二方向上旋转，以将所述擦拭器刮片组件从所述竖立位置移动到所述降低位置。在另一示例中，方法进一步包括：在使所述擦拭器刮片组件在所述第一方向上旋转的同时，喷洒擦拭器流体到所述360度表面上。附图说明图1是根据本公开的方面的被定位在车辆上的示例擦拭器组件的透视图。图2是图1的放大部分。图3是根据本公开的方面的示例擦拭器组件的示例枢转连接器的侧视图。图4是根据本公开的方面的示例擦拭器组件的透视图，其中车辆的部分被移除以暴露擦拭器组件的其它部件。图5是根据本公开的方面的旋转组件的透视图。图6是根据本公开的方面的旋转组件的斜轨的透视图。图7是图6的部件的侧视图。图8是图4的一部分的放大视图。图9是根据本公开的方面的处于致动位置的示例擦拭器组件的透视图。图10是根据本公开的方面的车辆的示例外视图。图11是根据本公开的方面的车辆的示例控制系统。图12是根据本公开的方面的示例流程图。图13是根据本公开的方面的另一个示例流程图。图14是根据本公开的方面的进一步示例流程图。具体实施方式本公开涉及一种被动擦拭器系统，该被动擦拭器系统能够清洁位于车辆上的穹顶形状的表面。穹顶可以被用于容纳与车辆中的其它系统通信的相机和激光扫描设备。如上指出的，在穹顶的表面上发现的光学妨碍物诸如灰尘、污垢和碎屑的积累能挡住相机并且使激光扫描设备的效力变弱。为了解决该问题，擦拭器系统能连续清理光学妨碍物。当在穹顶外表面上检测到光学妨碍物时，擦拭器系统可以被动地自我展开，并且当穹顶的表面被确定为被充分地清理时，擦拭器系统可以被动自我收起。另外，清洁和/或润滑流体也能通过示例擦拭器系统被自动地喷洒到穹顶的表面上，用以辅助移除处理。在这方面，与擦拭器系统通信的控制系统能检测擦拭器位置、控制擦拭器速度、螺线管正时和用于流体的喷射的泵致动。擦拭器系统可以包括布置在穹顶周围的旋转组件，该旋转组件包括由驱动马达驱动的擦拭器刮片组件。例如，旋转组件可以包括轴承环，以及连结到顶板的环形齿轮。环形齿轮和顶板能在一系列凸轮轴承上绕轴承环和穹顶表面旋转完整的360°。旋转组件能被经由纤维增强橡胶正时皮带附接到驱动马达。在一个示例中，橡胶正时皮带被附接到环形齿轮，从而驱动马达的移动引起环形齿轮和顶板的移动。擦拭器刮片组件的擦拭器刮片可以被定位在顶板上，并且当顶板绕穹顶旋转时，擦拭器刮片组件的擦拭器刮片绕穹顶移动。轴承环上的可移动斜轨能使擦拭器刮片展开到竖立位置，以及使擦拭器刮片收起到收缩位置。相等间隔开的擦拭器刮片组件被定位在穹顶的相反侧。每个擦拭器刮片组件能包括被联接到基部安装件的擦拭器刮片。枢转连接器将擦拭器刮片连结到基部安装件。在一个示例中，枢转连接器的一端被可枢转地附接到基部安装件，并且枢转连接器的第二端被附接到擦拭器刮片。如上指出的，擦拭器刮片可以在收起位置和致动位置之间移动。在收起位置，擦拭器刮片可以被定位成邻近穹顶的基部并且在大体水平方向上跨顶板延伸。当顶板相对于轴承环在第一方向上旋转时，擦拭器系统能使擦拭器刮片展开到致动位置，当顶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于清理穹顶的表面的擦拭器系统，所述系统包括：多个擦拭器刮片，所述多个擦拭器刮片被构造成绕所述穹顶的圆周移动，使得所述擦拭器刮片在第一方向上绕所述穹顶的所述圆周的旋转使所述擦拭器刮片展开到致动位置，并且所述擦拭器刮片在与所述第一方向相反的第二方向上的旋转使所述擦拭器刮片收起到收缩位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.31 US 14/529,4821.一种用于清理穹顶的表面的擦拭器系统，所述系统包括：多个擦拭器刮片，所述多个擦拭器刮片被构造成绕所述穹顶的圆周移动，使得所述擦拭器刮片在第一方向上绕所述穹顶的所述圆周的旋转使所述擦拭器刮片展开到致动位置，并且所述擦拭器刮片在与所述第一方向相反的第二方向上的旋转使所述擦拭器刮片收起到收缩位置。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一方向是顺时针方向，并且所述第二方向是逆时针方向。3.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：轴承环，所述轴承环绕所述穹顶的所述圆周延伸、并且相对于所述穹顶被固定；和顶板，所述顶板被构造成绕所述轴承环旋转，所述多个擦拭器刮片被联接到所述顶板。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述轴承环进一步包括其上的可枢转斜轨，所述擦拭器刮片被构造成当所述擦拭器刮片在所述第一方向上旋转时沿着所述可枢转斜轨的顶表面移动，所述擦拭器刮片被构造成当所述擦拭器刮片在所述第二方向上旋转时沿着所述可枢转斜轨的底表面移动。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述轴承环包括凹部，所述可枢转斜轨的至少一部分位于所述凹部内侧，并且所述可枢转斜轨的所述顶表面的至少一部分位于所述凹部外侧。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述轴承环进一步包括顶表面和底表面，所述斜轨的所述顶表面包括远离所述轴承环的所述顶表面延伸的第一斜坡，并且所述斜轨的所述底表面包括远离所述轴承环的所述顶表面延伸的第二斜坡，所述第二斜坡大于所述第一斜坡。7.根据权利要求3所述的系统，其中，当所述擦拭器刮片在所述收缩位置中时，所述擦拭器刮片被构造成跨所述顶板的顶表面延伸。8.根据权利要求3所述的系统，其中，当所述擦拭器刮片在所述致动位置中时，所述擦拭器刮片的长度沿着所述穹顶的高度延伸。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统进一步包括一个或多个喷洒喷嘴，所述一个或多个喷洒喷嘴邻近所述穹顶的基部、并且被构造成将擦拭器流体排出在所述穹顶上。10.一种用于清理360度弯曲表面的系统，所述系统包...

【专利技术属性】
技术研发人员：G多尔利，PTH卡普拉斯，P艾弗拉姆，
申请(专利权)人：谷歌公司，
类型：发明
国别省市：美国,US