一种智能AGV搬运线调度策略制造技术

本发明专利技术涉及一种智能AGV搬运线调度策略，通过设置合理的搬运路线，在各个区域的搬运之间设置的转运的搬运路线及相应的行走方向，避免了不同运输功能的AGV小车之间在运输时产生交叉，避免了碰撞的发生，也提高了搬运的效率。

A scheduling strategy for intelligent AGV handling line

The invention relates to an intelligent AGV handling line scheduling strategy, by setting a reasonable handling line, set in every area of the handling of the transport handling line and the corresponding direction, to avoid the car between AGV different transport function in transport cross, to avoid the collision, but also improve the handling efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种智能AGV搬运线调度策略
本专利技术涉及一种智能AGV搬运线调度策略。
技术介绍
随着运输业和物流行业在国内外的快速发展，市场对货物分拣效率和准确度的要求愈来愈高。而我国目前大多数物流分拣集散中心仍然采用人工对货物进行分拣操作，为了提高分拣速度，部分分拣中心都用上了智能的分拣线，由于缺少了人工的操作，而使分拣效率大大的提高。分拣后的货物都是分类好的，为了使货物更快的到达运输车上，就需要智能AGV把已经分拣好的货物运送到指定的位置去。由于货物的数量多，需要的AGV就多，就需要规划一定路线来规范AGV的行驶，避免在行驶的过程中相互碰撞，但效率还要达到最高。调度策略就是在这条路线上产生的。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：随着运输业和物流行业的快速发展，市场对货物分拣效率和准确率的要求比较高，需要一个效率高还能避免碰撞的调度策略，为解决上述问题，提供一种智能AGV搬运线调度策略。本专利技术的目的是以下述方式实现的：一种智能AGV搬运线调度策略，包括一种智能AGV动态物流搬运路线、上位机及运行在这个路线上的智能AGV小车调度策略，智能AGV动态物流搬运路线包括外环，在外环内设置有两条水平路线，水平路线上连接有伸出外环的竖直路线，竖直路线分别与分拣区、满箱区和空箱区对应，外环为空车行走路线，外环内的两条水平路线分别为空箱行走路线和满箱行走路线，竖直路线包括与分拣区对应的分拣路线，与空箱区对应的空箱路线及与满箱区对应的满箱路线，空箱路线和满箱路线均为两条，分拣路线与空箱行走路线和满箱行走路线都有连接，空箱路线与空箱行走路线连接，满箱路线与满箱行走路线连接；在空车行走路线、空箱行走路线、满箱行走路线、两条分拣路线、两条空箱路线和两条满箱路线上均设置有多个站点；智能AGV小车调度策略如下：一、空车AGV位于空车行走路线上待命，空车AGV没有搬运空箱和满箱任务时，只沿空车行走路线行走；二、分拣区处于无箱状态时，空箱AGV小车从空箱区沿空箱路线、空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，把空箱放置到分拣区然后退回到空车行走路线上待命；三、分拣区有满箱任务时，空车行走路线上的待命小车沿空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，装上满箱之后，沿分拣路线、满箱行走路线和满箱路线到达满箱区，满箱放置到满箱区之后，返回空车行走路线上待命。智能AGV小车在前进的过程中，需要判断前面路段是否被锁定，如果被锁定，就停止并等待，如果没有被锁定，就用自身锁定正在行走的该路段及该路段所关联的路段，还需要把之前走过的路段及关联的路段解锁。在空车行走路线上设置有C001-C020站点，在空箱行走路线上设置有F101-F105站点，在满箱行走路线上设置有E101-E105站点，在两条分拣路线上分别设置有A101-A106和A201-A207站点，在两条空箱路线上分别设置有D101-D103和D201-D203站点；在两条满箱路线上分别设置有B101-B103和B201-B203站点。在空箱行走路线上常放一辆空箱AGV。空车AGV在空车行走路线上按照C001-C020站点的顺序摆放。把空箱放置到分拣区并退回到空车行走路线上的空车AGV，退到C001站点，如果C001已经有空车AGV，就先把C001的空车退到C002上，如果空车行走路线上还有其余的空车AGV则相应的后退一个站点。空车行走路线上连接有充电区，充电区包括与空车行走路线相连的顺时针充电路线和逆时针充电路线及与顺时针充电路线和逆时针充电路线相连的充电路线，在满箱区返回空车行走路线上待命的空车AGV，在返回到空车行走路线上先检查智能AGV小车的电量，如果电量低需要自动生成到充电区的路线，如果电量足够，这就需要检查空箱行走路线上有没有空箱AGV或者是有没有空箱AGV正向空箱行走路线上去，如果都不存在，该空车AGV就要自动生成一个去最近的分拣区拉一个空箱的任务。若检查空箱行走路线上有空箱AGV或者是有空箱AGV正往空箱行走路线上去，空车AGV生成到C001站点的任务，如果C001站点已经占用，就生成到C002站点的任务，依次类推；当充电中的空车AGV充电完成时，需要从充电区生成到C001站点的任务，如果C001站点已经占用，就生成到C002站点的任务，依次类推。在空箱行走路线上的F103站点常放一辆空箱AGV。同一路线上每两个站点之间的距离为AGV所载空箱长度的1.5倍。相对于现有技术，本专利技术通过合理的搬运路线设置，在各个区域的搬运之间设置的转运的搬运路线及相应的行走方向，避免了不同运输功能的AGV小车之间在运输时产生交叉，避免了碰撞的发生，也提高了搬运的效率。附图说明图1是本专利技术中的搬运路线示意图。具体实施方式如图1所示，一种智能AGV搬运线调度策略，包括一种智能AGV动态物流搬运路线、上位机及运行在这个路线上智能AGV小车调度策略，上位机用于给智能AGV小车发送命令，智能AGV动态物流搬运路线包括外环，在外环内设置有两条水平路线，水平路线上连接有伸出外环的竖直路线，竖直路线分别与分拣区、满箱区、和空箱区对应，外环为空车行走路线，外环内的两条水平路线分别为空箱行走路线和满箱行走路线，竖直路线包括与分拣区对应的分拣路线，与空箱区对应的空箱路线及与满箱区对应的满箱路线，空箱路线和满箱路线均为两条并交替布置，分拣路线与空箱行走路线和满箱行走路线都有连接，空箱路线与空箱行走路线连接，满箱路线与满箱行走路线连接，在空车行走路线上设置有C001-C020站点，在空箱行走路线上设置有F101-F105站点，在满箱行走路线上设置有E101-E105站点，在两条分拣路线上分别设置有A101-A106和A201-A207站点，在两条空箱路线上分别设置有D101-D103和D201-D203站点；在两条满箱路线上分别设置有B101-B103和B201-B203站点；智能AGV小车调度策略如下：一、空车AGV位于空车行走路线上待命，空车AGV没有搬运空箱和满箱任务时，只沿空车行走路线行走；二、分拣区处于无箱状态时，空箱AGV小车从空箱区沿空箱路线、空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，把空箱放置到分拣区然后退回到空车行走路线上待命；三、分拣区有满箱任务时，空车行走路线上的待命小车沿空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，装上满箱之后，沿分拣路线、满箱行走路线和满箱路线到达满箱区，满箱放置到满箱区之后，返回空车行走路线上待命。当接到上位机的命令，某个分拣口有满箱任务，要运到某满箱区时，处在C001处的空车AGV生成到分拣口的路线，然后启动，沿着空车行走路线前进，前进的过程中，需要判断前面路段是否被锁定，如果被锁定，就停止并等待，如果没有被锁定，就用自身锁定该路段及该路段所关联的路段，还需要把之前走过的路段及关联的路段解锁，以便能让后来的AGV通过。该空车离开C001后，C002的空车移动到C001，后面的AGV依次往前移动一个站点。空车AGV达到分拣口后，自动关联到该分拣口的任务，根据上位机所告知的满箱区，生成任务和路线。首先升起顶杆，托起满箱，然后按照生成的路线启动前进。在前进的过程中从分拣路线走到满箱行走路线，然后拐弯，沿着满箱行走路线走到相应的满箱路线上。在行驶的过程中，判断路段的锁定状态，并解锁前一段路和其关联的路段，锁定后一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能AGV搬运线调度策略，其特征在于：包括一种智能AGV动态物流搬运路线、上位机及运行在这个路线上的智能AGV小车调度策略，智能AGV动态物流搬运路线包括外环，在外环内设置有两条水平路线，水平路线上连接有伸出外环的竖直路线，竖直路线分别与分拣区、满箱区和空箱区对应，外环为空车行走路线，外环内的两条水平路线分别为空箱行走路线和满箱行走路线，竖直路线包括与分拣区对应的分拣路线，与空箱区对应的空箱路线及与满箱区对应的满箱路线，空箱路线和满箱路线均为两条，分拣路线与空箱行走路线和满箱行走路线都有连接，空箱路线与空箱行走路线连接，满箱路线与满箱行走路线连接；在空车行走路线、空箱行走路线、满箱行走路线、两条分拣路线、两条空箱路线和两条满箱路线上均设置有多个站点；智能AGV小车调度策略如下：空车AGV位于空车行走路线上待命，空车AGV没有搬运空箱和满箱任务时，只沿空车行走路线行走；分拣区处于无箱状态时，空箱AGV小车从空箱区沿空箱路线、空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，把空箱放置到分拣区然后退回到空车行走路线上待命；分拣区有满箱任务时，空车行走路线上的待命小车沿空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，装上满箱之后，沿分拣路线、满箱行走路线和满箱路线到达满箱区，满箱放置到满箱区之后，返回空车行走路线上待命。...

【技术特征摘要】
1.一种智能AGV搬运线调度策略，其特征在于：包括一种智能AGV动态物流搬运路线、上位机及运行在这个路线上的智能AGV小车调度策略，智能AGV动态物流搬运路线包括外环，在外环内设置有两条水平路线，水平路线上连接有伸出外环的竖直路线，竖直路线分别与分拣区、满箱区和空箱区对应，外环为空车行走路线，外环内的两条水平路线分别为空箱行走路线和满箱行走路线，竖直路线包括与分拣区对应的分拣路线，与空箱区对应的空箱路线及与满箱区对应的满箱路线，空箱路线和满箱路线均为两条，分拣路线与空箱行走路线和满箱行走路线都有连接，空箱路线与空箱行走路线连接，满箱路线与满箱行走路线连接；在空车行走路线、空箱行走路线、满箱行走路线、两条分拣路线、两条空箱路线和两条满箱路线上均设置有多个站点；智能AGV小车调度策略如下：空车AGV位于空车行走路线上待命，空车AGV没有搬运空箱和满箱任务时，只沿空车行走路线行走；分拣区处于无箱状态时，空箱AGV小车从空箱区沿空箱路线、空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，把空箱放置到分拣区然后退回到空车行走路线上待命；分拣区有满箱任务时，空车行走路线上的待命小车沿空箱行走路线和分拣路线到达分拣区，装上满箱之后，沿分拣路线、满箱行走路线和满箱路线到达满箱区，满箱放置到满箱区之后，返回空车行走路线上待命。2.根据权利要求1所述的一种智能AGV搬运线调度策略，其特征在于：智能AGV小车在前进的过程中，需要判断前面路段是否被锁定，如果被锁定，就停止并等待，如果没有被锁定，就用自身锁定正在行走的该路段及该路段所关联的路段，还需要把之前走过的路段及关联的路段解锁。3.根据权利要求1所述的一种智能AGV搬运线调度策略，其特征在于：在空车行走路线上设置有C001-C020站点，在空箱行走路线上设置有F101-F105站点，在满箱行走路线上设置有E101-E105站点，在两条分拣路线上分别设置有A101-A106和A201-A207站点，在两条空箱路线上分别设置有D101-D103和D201-D20...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵华东，
申请(专利权)人：郑州大河智信科技股份公司，
类型：发明
国别省市：河南,41