正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人制造技术

本发明专利技术为一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，包括多个主体导向杆，还包括能周向开合、且能套设于绝缘子串上的主体支架，多个主体导向杆位于主体支架的内侧、且连接于主体支架上，主体支架的一侧连接有至少一个能旋转驱动正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人沿绝缘子串的轴向移动的行走臂，主体支架上还设有能控制行走臂运动状态和检测绝缘子串性能的检测控制单元。该正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人结构简单且稳定可靠，能够提高绝缘子串的检测效率，降低了高空作业的危险性。

Intelligent inspection robot for insulators of positive and negative 800 thousand volts high voltage direct current transmission line

The invention relates to a negative 800 thousand volt high-voltage DC transmission line insulator intelligent inspection robot, which comprises a plurality of main guide rod, can also include circumferential opening and closing, and the main bracket is sleeved on the insulator string on the number of the main guide bar, located in the main frame and the inner side is connected to the main frame, one side of the main frame the connection with at least one rotary driven positive and negative 800 thousand volt high-voltage DC transmission line insulator intelligent inspection robot along insulator the axial movement of the walking arm, the main bracket is also provided with a detection and control unit can control the walking performance of arm movement and detection of insulator strings. The intelligent detection robot for the positive and negative 800 thousand volt high voltage direct current transmission line insulator has simple structure, stable and reliable structure, and can improve the detection efficiency of the insulator string and reduce the danger of aerial operation.

【技术实现步骤摘要】
正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人
本专利技术涉及高压输电
，尤其涉及一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人。
技术介绍
绝缘子是用来支持和固定带电导体的、并能使带电导体间或导体与大地之间有足够的距离绝缘。绝缘子应具有足够的电气绝缘强度和耐潮湿性能。在电力系统运行中，其长期工作于强电场、机械应力、污秽及温湿度等共同构成的错综复杂的恶劣环境中，出现故障的几率很大，严重威胁电力系统的安全运行。目前，特高压(特高压是指±800kV及以上的直流电和1000kV及以上交流电的电压等级)直流输电线路所使用的绝缘子按照制作材料分类主要有硅橡胶复合绝缘子、瓷质绝缘子、玻璃绝缘子三种。现有的1000kV输电线路的绝缘子耐张串大部分采用瓷质绝缘子，悬垂串采用复合绝缘子或瓷质绝缘子。运行中的绝缘子的绝缘性能需要定期进行检测，尤其是瓷质及玻璃绝缘子，其检测周期较短，检测工作量较大，所以选取合适的检测方法及检测仪器对运行单位来说至关重要。目前，绝缘子检测主要采用人工检测方式。测量超特高压线路绝缘子的性能多使用现有的用于超高压线路的SJC-5型数显绝缘子测试仪，从测量结果看，使用上述测试仪得到的数据准确度偏差较大，并且在操作时十分不便；从工作效率看，人工爬塔并使用手持检测仪的工作方式加长了工作周期。可见，使用绝缘子检测仪对整串绝缘子进行逐片检测的方式需要工作人员携带绝缘绳、绝缘杆、检测仪器等大量辅助工具，并攀爬至塔顶高空作业，直接导致工作方式繁琐，危险性高，且效率低下。现有技术中有一种绝缘子串检测机器人，它包括若干导向杆机构、至少一个绝缘子检测装置、控制装置及至少一套旋转驱动装置，导向杆机构连接设置于旋转驱动装置的两侧，控制装置和绝缘子检测装置均固定在导向杆机构上，绝缘子检测装置、旋转驱动装置上的执行电机均与控制装置通电连接。它的驱动支架为一个或多个，驱动支架形状可以为十字交叉型，在机器人运行过程中能够实现连续旋转爬行并且不与绝缘子干涉。滚轮支架每一端上均前后错置分布有两个滚轮，滚轮采用尼龙材料，减小对绝缘子表面的摩擦，当然，也可不设置滚轮和滚轮支架，直接利用驱动支架作为整个行走机构的支撑腿。该绝缘子串检测机器人存在如下问题：首先，十字交叉轮结构尺寸不易改变，不能灵活适用于各种类型的绝缘子串。尤其在应用现场，会有不同型号的绝缘子型号，需要工作人员携带并更换相应的十字交叉轮，现场作业不方便，并且十字交叉轮运动空间较大，使得在双绝缘子串上工作时，该机械结构设计容易对旁边绝缘子串产生运动干涉。其次，十字交叉轮体积较大，重量较重，在沿绝缘子串上下攀爬过程中容易造成中心偏移，更容易出现配重不平衡而导致的测量误差扩大化的问题。另外，现有技术的十字交叉轮机械结构设计较为笨重，在实际应用中，存在着设备不易运输、安装、维护与使用的问题。由此，本专利技术人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，以克服现有技术的缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，克服现有技术中存在的设备重、操作繁琐及危险性高等问题，该正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人结构简单且稳定可靠，能够提高绝缘子串的检测效率，降低了高空作业的危险性。本专利技术的另一目的在于提供一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，能够适应不同类型和不同规格的绝缘子串的检测需求。本专利技术的目的是这样实现的，一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，包括多个主体导向杆，所述正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人还包括能周向开合、且能套设于绝缘子串上的主体支架，多个所述主体导向杆位于所述主体支架的内侧、且连接于所述主体支架上，所述主体支架的一侧连接有至少一个能旋转驱动所述正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人沿所述绝缘子串的轴向移动的行走臂，所述主体支架上还设有能控制所述行走臂旋转、且能检测所述绝缘子串的电气绝缘强度和耐潮湿性能的检测控制单元。在本专利技术的一较佳实施方式中，各所述主体导向杆能沿所述主体支架的径向滑动调节且能固定地连接于所述主体支架上。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述行走臂的数量为2个，各所述行走臂沿所述主体支架的径向设置，各所述行走臂的一端分别垂直铰接有一执行电机，各所述执行电机均沿所述主体支架的切向设置、且固定连接于所述主体支架上，各所述行走臂的旋转运动平面分别与对应的所述执行电机的轴向呈空间垂直；各所述行走臂的另一端铰接有爬行轮。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述主体支架的一侧设置有豁口，所述豁口的两侧分别固定连接一所述执行电机。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述主体支架包括一端沿周向相互铰接的第一支架部和第二支架部，所述第一支架部的另一端和所述第二支架部的另一端沿周向间隔设置构成所述豁口，所述第一支架部的另一端和所述第二支架部的另一端分别固定连接一所述执行电机。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述第一支架部的一端和所述第二支架部的一端通过旋转轴结构铰接，所述第一支架部和所述第二支架部之间设置有能使所述第一支架部和所述第二支架部周向合拢的弹性保护机构。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述第二支架部的一端设置有用于插设所述第一支架部一端的插槽，所述第二支架部的一端位于所述插槽的两侧设置有贯通的第一连接孔，所述第一支架部的一端设置有与所述第一连接孔对应设置的第二连接孔，所述第一支架部的一端的一侧面与所述插槽的一侧面之间抵靠设置有阻尼垫圈，所述旋转轴结构包括穿设通过所述第一连接孔、所述第二连接孔和所述阻尼垫圈的转轴，所述转轴的自由端穿过所述第一连接孔后通过阻尼调节螺母固定。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述弹性保护机构的一端连接于所述第二支架部上，所述弹性保护机构的另一端能拆卸地连接于所述第一支架部上，所述弹性保护机构上设置有弹簧结构。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述主体支架由两层或多层沿绝缘子串的轴线方向相互平行的支架层单元构成。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述检测控制单元包括固定设置在所述主体支架上的检测模块，所述检测模块上连接有检测所述绝缘子串的电气绝缘强度和耐潮湿性能的检测表笔，所述检测模块还包括设置于所述主体支架上的、且能探测到所述主体支架与绝缘子盘片平面的相对位置的位置感应器；所述检测控制单元还包括设置于所述主体支架上、且与所述行走臂相对的另一侧的控制模块，所述控制模块通过控制所述执行电机控制所述行走臂的旋转；所述执行电机和所述检测模块均与所述控制模块电连接。由上所述，本专利技术的正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人具有如下有益效果：(1)本专利技术的正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人结构简单，占用的运动空间小，适用于单串和双串绝缘子串的检测工作，主体支架一侧设置的两个行走臂构成双臂结构，可以节省大量的机械运动空间，尤其是在双串绝缘子串检测工作中，避免了正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人在运动过程中对旁边的绝缘子串产生运动干涉；(2)本专利技术的正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人的两个行走臂上分别连接执行电机，能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，包括多个主体导向杆，其特征在于，所述正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人还包括能周向开合、且能套设于绝缘子串上的主体支架，多个所述主体导向杆位于所述主体支架的内侧、且连接于所述主体支架上，所述主体支架的一侧连接有至少一个能旋转驱动所述正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人沿所述绝缘子串的轴向移动的行走臂，所述主体支架上还设有能控制所述行走臂旋转、且能检测所述绝缘子串的电气绝缘强度和耐潮湿性能的检测控制单元。

【技术特征摘要】
2017.03.09 CN 20171013807831.一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，包括多个主体导向杆，其特征在于，所述正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人还包括能周向开合、且能套设于绝缘子串上的主体支架，多个所述主体导向杆位于所述主体支架的内侧、且连接于所述主体支架上，所述主体支架的一侧连接有至少一个能旋转驱动所述正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人沿所述绝缘子串的轴向移动的行走臂，所述主体支架上还设有能控制所述行走臂旋转、且能检测所述绝缘子串的电气绝缘强度和耐潮湿性能的检测控制单元。2.如权利要求1所述的正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，各所述主体导向杆能沿所述主体支架的径向滑动调节且能固定地连接于所述主体支架上。3.如权利要求1所述的正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述行走臂的数量为2个，各所述行走臂沿所述主体支架的径向设置，各所述行走臂的一端分别垂直铰接有一执行电机，各所述执行电机均沿所述主体支架的切向设置、且固定连接于所述主体支架上，各所述行走臂的旋转运动平面分别与对应的所述执行电机的轴向呈空间垂直；各所述行走臂的另一端铰接有爬行轮。4.如权利要求3所述的正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述主体支架的一侧设置有豁口，所述豁口的两侧分别固定连接一所述执行电机。5.如权利要求4所述的正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述主体支架包括一端沿周向相互铰接的第一支架部和第二支架部，所述第一支架部的另一端和所述第二支架部的另一端沿周向间隔设置构成所述豁口，所述第一支架部的另一端和所述第二支架部的另一端分别固定连接一所述执行电机。6.如权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄学能，解玉文，罗朝宇，高方玉，马崇杰，倪康婷，曹向勇，方苏，于洪亮，赵坚钧，王成，蔡光柱，谭锦鹏，徐光斌，丘东锋，全浩，陆世文，李成，卢亦韬，马春亮，潘龙斌，林永健，潘剑华，刘振华，李先宁，陈满江，王剑坤，张云，苗红璞，杨流智，卢海波，刘康林，张明，郭壮军，周尔志，严剑锋，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局，北京国网富达科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广西,45