一种基于单片机的变形搜救机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于单片机的变形搜救机器人，包括：底盘、主板、伸缩机构以及动力机构，主板安装在底盘上，底盘包括：两个并列设置的侧滑板，两个侧滑板通过伸缩机构连接；主板上设置红外避障传感器、热释电红外传感器及STC89C52单片机，红外避障传感器连接至STC89C52单片机的输入接口，动力机构连接至STC89C52单片机的输出接口。将测量数据传递到单片机进行处理，继而由单片机根据检测所得到的数据通过动力机构来实现对智能车的控制，通过电机驱动控制使搜救车的形体结构变窄，很方便的穿越过狭小的空间展开搜救行动，结构简单，易于操作，降低成本，并且实时的与上位机进行数据交互，对搜救机器人的现场讯息和运动状态进行获取和控制。

A deformable search and rescue robot based on single chip microcomputer

The utility model discloses a deformation rescue robot based on MCU, including: motherboard, chassis, telescopic mechanism and power mechanism, the motherboard mounted on the chassis, the chassis includes two parallel arranged side slide plate, two side plate connected by a telescopic mechanism is arranged on the motherboard; infrared obstacle avoidance sensor, pyroelectric infrared the sensor and STC89C52 microcontroller, infrared obstacle avoidance sensor input interface connected to the STC89C52 microcontroller, the power mechanism is connected to the output interface of STC89C52 mcu. The measurement data is transmitted to the microcontroller for processing, and then by the microcontroller according to the data obtained through the dynamic detection mechanism to realize the intelligent control of the car, driven by the motor control to narrow body structure rescue car, very convenient through the narrow space rescue operations, simple structure, easy operation, lower cost, and real time the host computer and data exchange, the scene information and the motion state of the acquisition and control of search and rescue robot.

【技术实现步骤摘要】
一种基于单片机的变形搜救机器人
本技术属于机械制造的
，更具体的涉及一种基于单片机的变形搜救机器人，用于在灾难发生后在废墟狭缝中搜寻幸存者信息。
技术介绍
近些年来，全球都处在灾难频发的状态，这些灾难不仅造成的极大的经济损失，还让许许多多的同胞失去了家园失去了亲人。在灾难发生后，如何快速有效的解救受伤人员成为了一大热点问题。受灾现场废墟比较复杂，空间也很狭小，而且有很多有害物（烟雾、灰尘和一氧化碳等），一般的救援人员根本没法进入，在这种危险的情况下也很难展开搜救行动。为了能够尽快的解救出废墟之中的幸存者，人们想到了用机器人代替搜救人员，进入灾难现场救出幸存者。但是目前的搜救机器人功能强大，结构复杂，造价极高，需要专业人员进行操作，除此之外，变形搜救机器人的研究将给人类的搜救工作带来极大的便利，在灾情发生后，机器人可以迅速投入救援任务，提高救援效率，减少人员伤亡，更好的服务于社会，但是目前市场上缺少操作简单且性价比较高的变形机器人。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种基于单片机的变形搜救机器人。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。本技术所采用的技术方案，如下：在一些可选的实施例中，提供一种基于单片机的变形搜救机器人，包括：底盘、主板、伸缩机构及动力机构，所述主板安装在所述底盘上，所述底盘包括：两个并列设置的侧滑板，两个侧滑板通过所述伸缩机构连接；所述主板的前端设置红外避障传感器，所述主板上还设置有热释电红外传感器及用于处理数据并输出控制信号的STC89C52单片机，所述红外避障传感器连接至所述STC89C52单片机的输入接口，所述动力机构连接至所述STC89C52单片机的输出接口；所述动力机构包括：旋转电机、转盘及卷带，所述转盘与所述旋转电机的驱动轴连接，所述卷带一端缠绕在所述转盘上，另一端与其中一个侧滑板连接，所述旋转电机设置在另一个侧滑板上，当所述卷带逐渐缠绕在所述转盘上时，所述卷带带动两个侧滑板逐渐靠近。在一些可选的实施例中，所述主板上还设置有烟雾传感器、温度传感器以及蓝牙模块，所述蓝牙模块用于与外部通信且上传信息至远程控制平台，所述烟雾传感器及所述温度传感器均连接至所述STC89C52单片机的输入接口。在一些可选的实施例中，所述的一种基于单片机的变形搜救机器人，还包括：车轮，所述车轮安装在所述底盘上，所述车轮由所述动力机构驱动。在一些可选的实施例中，所述的一种基于单片机的变形搜救机器人，还包括：设置在所述主板上的电源，所述电源采用12V干电池，所述电源为所述动力机构供电，所述电源接入LM7805三端稳压集成芯片的输入端，经所述LM7805三端稳压集成芯片稳压后输出5V电压，为所述STC89C52单片机、红外避障传感器、热释电红外传感器、烟雾传感器、温度传感器以及蓝牙模块供电。在一些可选的实施例中，所述伸缩机构包括：设置在其中一个侧滑板上的连接板以及设置在另一个侧滑板上的圆柱，所述连接板上开设与所述圆柱适配的长形镂空槽。在一些可选的实施例中，所述的一种基于单片机的变形搜救机器人，还包括：设置在所述主板上的蜂鸣报警器，所述蜂鸣报警器连接至所述STC89C52单片机的输出接口。本技术的有益效果：加装热释红外传感器和红外避障传感器，将测量数据传递到单片机进行处理，继而由单片机根据检测所得到的数据通过动力机构来实现对智能车的控制，通过电机驱动控制使搜救车的形体结构变窄，很方便的穿越过狭小的空间展开搜救行动，结构简单，易于操作，降低成本，并且实时的与上位机进行数据交互，对搜救机器人的现场讯息和运动状态进行获取和控制。为了上述以及相关的目的，一个或多个实施例包括后面将详细说明并在权利要求中特别指出的特征。下面的说明以及附图详细说明某些示例性方面，并且其指示的仅仅是各个实施例的原则可以利用的各种方式中的一些方式。其它的益处和新颖性特征将随着下面的详细说明结合附图考虑而变得明显，所公开的实施例是要包括所有这些方面以及它们的等同。附图说明图1是本技术搜救机器人的正面结构示意图；图2是本技术搜救机器人在两个侧滑板打开状态下的背面结构示意图；图3是本技术搜救机器人在两个侧滑板闭合状态下的背面结构示意图；图4是本技术底盘及动力机构的结构示意图；图5是本技术的电源电路图。具体实施方式以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本专利技术的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。如图1至4所示，在一些说明性的实施例中，提供一种基于单片机的变形搜救机器人，整体呈车状，包括：底盘、主板1、伸缩机构及动力机构，所述主板1安装在所述底盘上，所述主板1用于承载搜救车的采集部分、处理部分及动力部分。所述底盘包括：两个并列设置的侧滑板2，两个侧滑板2的展开和闭合实现车身的变形，两个侧滑板2通过所述伸缩机构连接。所述伸缩机构包括：连接板3及圆柱4，其中，连接板3设置在其中一个侧滑板2上，圆柱4设置在另一个侧滑板2上，所述连接板3上开设与所述圆柱4适配的长形镂空槽5，所述圆柱4嵌入所述长形镂空槽5内，即在两个侧滑板2相对运动时，圆柱4沿着所述长形镂空槽5滑动，防止两个侧环板偏离位置。主板1的前端设置红外避障传感器6，红外避障传感器6应用于机器人的避障，优选的，在主板1前端的两侧均安置红外避障传感器6。当搜救机器人在行走过程中遇到障碍物时，装在机器人前方两侧的红外避障传感器6会检测到障碍物。红外避障传感器6实现探测障碍物并绕过障碍物是利用红外线发射器向某一方向发射红外线，红外线在传播过程中碰到障碍物立刻返回，红外线反射回来后被接收管接收，经过比较器电路处理之后，将检测到的结果经过单片机处理后上传到动力机构，通过驱动电机，控制车的形体结构变窄，很方便的穿越狭小的空间，从而展开搜救行动。所述主板1上设置有热释电红外传感器7、STC89C52单片机8、烟雾传感器9、温度传感器10以及蓝牙模块11，热释电红外传感器7设置在主板1的前端，用于检测是否有幸存者，STC89C52单片机8用于接收各个传感器的数据并处理数据，处理完成后输出相应的控制信号至动力机构，从而实现对搜救车的控制。热释电红外传感器7、烟雾传感器9、温度传感器10及红外避障传感器6连接至所述STC89C52单片机8的输入接口，动力机构连接至所述STC89C52单片机8的输出接口。动力机构包括：旋转电机12、转盘13及卷带14，所述转盘13与所述旋转电机12的驱动轴连接，所述卷带14一端缠绕在所述转盘13上，另一端与其中一个侧滑板2连接，所述旋转电机12设置在另一个侧滑板2上。当红外避障传感器6检测到障碍物时，将检测到的结果经过所述STC89C52单片机8处理后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于单片机的变形搜救机器人，其特征在于，包括：底盘、主板、伸缩机构以及动力机构，所述主板安装在所述底盘上，所述底盘包括：两个并列设置的侧滑板，两个侧滑板通过所述伸缩机构连接；所述主板的前端设置红外避障传感器，所述主板上还设置有热释电红外传感器及用于处理数据并输出控制信号的STC89C52单片机，所述红外避障传感器连接至所述STC89C52单片机的输入接口，所述动力机构连接至所述STC89C52单片机的输出接口；所述动力机构包括：旋转电机、转盘及卷带，所述转盘与所述旋转电机的驱动轴连接，所述卷带一端缠绕在所述转盘上，另一端与其中一个侧滑板连接，所述旋转电机设置在另一个侧滑板上，当所述卷带逐渐缠绕在所述转盘上时，所述卷带带动两个侧滑板逐渐靠近。

【技术特征摘要】
1.一种基于单片机的变形搜救机器人，其特征在于，包括：底盘、主板、伸缩机构以及动力机构，所述主板安装在所述底盘上，所述底盘包括：两个并列设置的侧滑板，两个侧滑板通过所述伸缩机构连接；所述主板的前端设置红外避障传感器，所述主板上还设置有热释电红外传感器及用于处理数据并输出控制信号的STC89C52单片机，所述红外避障传感器连接至所述STC89C52单片机的输入接口，所述动力机构连接至所述STC89C52单片机的输出接口；所述动力机构包括：旋转电机、转盘及卷带，所述转盘与所述旋转电机的驱动轴连接，所述卷带一端缠绕在所述转盘上，另一端与其中一个侧滑板连接，所述旋转电机设置在另一个侧滑板上，当所述卷带逐渐缠绕在所述转盘上时，所述卷带带动两个侧滑板逐渐靠近。2.根据权利要求1所述的一种基于单片机的变形搜救机器人，其特征在于，所述主板上还设置有烟雾传感器、温度传感器以及蓝牙模块，所述蓝牙模块用于与外部通信且上传信息至远程控制平台，所述烟雾传感器及所述温度传感器均连接至所述STC8...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛丽民，陈思豪，刘叔军，姚旭东，安唱，朱培逸，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32