车辆行驶控制装置制造方法及图纸

一种车辆行驶控制装置，抑制使车辆减速时的减速度的波动。具备：第1检测单元（10、20、30），检测车间距离、和自身车辆的速度或相对速度；第2检测单元（40、50），检测加速器关闭和制动器关闭；第1算出单元（120），基于车间距离、和自身车速或相对速度，算出接近度；第2算出单元（140），在检测到加速器关闭和制动器关闭的情况下，基于接近度，算出与发动机制动量相对应的目标减速度；控制单元（150），根据目标减速度使发动机制动量变化；以及限制单元（130），在加速器关闭和制动器关闭之后，将使发动机制动量从增加侧向减少侧变化以及从减少侧向增加侧变化的次数限制为预定次数以下。

Vehicle running control device

A vehicle traveling control device that suppresses the deceleration of a vehicle when it slows down. Has a first detection unit (10, 20, 30), detection distance, and the vehicle speed or relative speed; second detection unit (40, 50), detection accelerator off and brake off; first units (120), based on the calculated distance, and its speed or speed, calculate the approach degree second; calculate unit (140), was detected in the accelerator and brake shut off, based on proximity, and calculate the corresponding target amount of engine braking deceleration; the control unit (150), according to the goal of reducing speed to launch the mechanism of momentum change; and limit unit (130), after closing and accelerator brake off, the engine braking amount from the increase in lateral changes and reduce side to increase the number of changes from the side to reduce lateral limits for a predetermined number of the following.

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制装置
本专利技术涉及例如在汽车等车辆中执行与该车辆的行驶有关的控制的车辆行驶控制装置的

技术介绍
作为这种装置，已知有自动地进行车辆的加速和减速的装置。在专利文献1中，公开了如下一种技术：在根据信号灯的灯光信息来判断可否通过交叉路口且对驾驶员进行支援的装置中，在进行使车辆停止于停车线的控制的情况下，执行用于使车辆缓慢地减速的处理。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-173093号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在自动地进行车辆的减速的情况下，可以利用以前车为基准来调整自身车辆的减速度的方法。具体而言，若根据自身车辆与前车的车间距离、相对速度而使自身车辆的减速度变化，则能够一边避免自身车辆与前车过于接近或者过于背离的这一状况一边合适地进行减速。然而，在上述以前车为基准的方法中，在自身车辆与前车的车间距离、相对速度变化了的情况下，每次自身车辆的减速度也变化。因此，根据状况，自身车辆的减速度有可能产生波动，产生使驾驶员感到因不稳定的减速所引起的违和感这一技术上的问题点。本专利技术是鉴于上述问题点而实现的，其目的在于，提供一种在使车辆减速时能够抑制减速度产生波动的车辆行驶控制装置。用于解决问题的技术方案<1>本专利技术的车辆行驶控制装置，根据自身车辆与前车的接近度来进行所述自身车辆的加减速控制，具备：第1检测单元，检测(i)所述自身车辆与所述前车的车间距离、以及(ii)所述自身车辆的速度或所述自身车辆与所述前车的相对速度；第2检测单元，检测所述自身车辆的加速器关闭和制动器关闭；第1算出单元，基于所述车间距离、和所述自身车辆的速度或所述相对速度，算出所述接近度；第2算出单元，在检测到所述加速器关闭和所述制动器关闭的情况下，基于由所述第1算出单元算出的所述接近度，算出与发动机制动量相对应的目标减速度；控制单元，根据所述目标减速度使所述发动机制动量变化；以及限制单元，在检测到所述加速器关闭和所述制动器关闭之后，将通过所述控制单元实现的所述发动机制动量的从增加侧向减少侧的变化以及从减少侧向增加侧的变化的次数限制为预定次数以下。此处，尤其是在本专利技术的车辆行驶控制装置中，在检测到加速器关闭或制动器关闭之后，将发动机制动量的从增加侧向减少侧的变化及从减少侧向增加侧的变化的次数限制为预定次数以下。即，发动机制动量的增减被限制为预定次数以下。其结果，根据本专利技术的车辆行驶控制装置，在通过发动机制动进行自动的减速控制的情况下，能够抑制减速度产生波动。因此，能够降低因车辆的减速度以高的频度变化引起的驾驶员的违和感。<2>在本专利技术的车辆行驶控制装置的一技术方案中，所述预定次数作为与通过所述控制单元实现的所述发动机制动量的从增加侧向减少侧的变化相对应的第1预定次数、以及与从减少侧向增加侧的变化相对应的第2预定次数而单独地进行设定。根据该技术方案，能够以不同的次数来限制发动机制动量的从增加侧向减少侧的变化与从减少侧向增加侧的变化限制。因而，能够精细地限制减速度的增减，更有效地降低驾驶员的违和感。<3>在本专利技术的车辆行驶控制装置的另一技术方案中，在刚检测到所述加速器关闭或所述制动器关闭之后，所述第1算出单元算出所述接近度。根据该技术方案，能够在刚检测到加速器关闭或制动器关闭之后就进行与接近度相应的减速度的控制(即，发动机制动量的控制)，所以能够在更合适的定时开始减速。另一方面，认为若在加速器刚关闭或制动器刚关闭之后减速度反复精细地增减，则驾驶员所感到的违和感也会变大。因而，也可提高抑制减速度的波动所带来的效果。本专利技术的作用及其他益处可从下面所说明的实施用的方式中理解到。附图说明图1是示出实施方式的车辆的概略结构的框图。图2是示出实施方式的ECU的具体结构的框图。图3是示出实施方式的车辆行驶控制装置的工作的流程的流程图。图4是示出发动机制动减速度Gx的控制区域的图表。图5是示出权系数a与接近度k的关系的图表。图6是示出减速控制时的发动机制动减速度Gx的变化的时间图(其1)。图7是示出减速控制时的发动机制动减速度Gx的变化的时间图(其2)。图8是示出减速控制时的发动机制动减速度Gx的变化的时间图(其3)。图9是示出减速控制时的发动机制动减速度Gx的变化的时间图(其4)。具体实施方式基于附图对本专利技术的车辆行驶控制装置的实施方式进行说明。(车辆的结构)首先，参照图1对搭载有本实施方式的车辆行驶控制装置的车辆的结构进行说明。图1是示出实施方式的车辆的概略结构的框图。在图1中，本实施方式的车辆1构成为具备：车间距离传感器10、相对速度传感器20、自身车速传感器30、加速器踏板传感器40、制动器踏板传感器50、ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)100、发动机200以及传动装置300。以下，有时为了将车辆1与其他车辆(前车等)区别开而称为“自身车辆1”。车间距离传感器10例如作为毫米波雷达而构成，检测自身车辆1与前车的车间距离，且向ECU100输出。此外，此处的“前车”是指成为通过后述的发动机制动实现的减速控制的基准的车辆，不一定是在自身车辆的正前方与自身车辆行驶在同一车道上的车辆。相对速度传感器20例如作为毫米波雷达而构成，检测自身车辆1与前车的相对速度，且向ECU100输出。自身车速传感器30例如作为能够基于驱动轴的转速来检测自身车辆1的速度(自身车速)的传感器而构成，将检测到的自身车速向ECU100输出。车间距离传感器10、相对速度传感器20以及自身车速传感器30是“第1检测单元”的一具体例。加速器踏板传感器40检测加速器踏板的开度(换言之，驾驶员对加速器踏板的踩踏量)，且向ECU100输出。制动器踏板传感器50检测制动器踏板的开度(换言之，驾驶员对制动器踏板的踩踏量)，且向ECU100输出。加速器踏板传感器40和制动器踏板传感器50是“第2检测单元”的一具体例。ECU100是控制车辆1各部分的工作的控制器。另外，本实施方式的ECU100尤其构成车辆行驶控制装置的主要部分。以下，参照图2对ECU100具体结构进行说明。图2是示出实施方式的ECU具体结构的框图。在图2中，ECU100构成为具备：驾驶员操作判定部110、接近度算出部120、减速度变化限制部30、目标减速度算出部140以及减速控制部150。此外，上述各部分既可以作为ECU100所具备的硬件而构成，也可以作为ECU100通过软件实现的处理模块而构成。驾驶员操作判定部110基于从加速器踏板传感器40输入的加速器踏板的开度和从制动器踏板传感器50输入的制动器踏板的开度，判定驾驶员的操作状态。具体而言，驾驶员操作判定部110判定加速器踏板和制动器踏板的踩下和松开。另外，驾驶员操作判定部110判定加速器踏板和制动器踏板被松开的定时。驾驶员操作判定部110的判定结果构成为向减速度变化限制部130和目标减速度算出部140输出。接近度算出部120基于从车间距离传感器10输入的与前车的车间距离、从相对速度传感器20输入的与前车的相对速度以及从自身车速传感器30输入的自身车辆1的速度，算出与前车的接近度。此外，“接近度”是示出自身车辆与前车以何种程度接近的参数，与前车的车间距离越小、或者与前车的相对速度或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶控制装置，根据自身车辆与前车的接近度来进行所述自身车辆的加减速控制，其特征在于，具备：第1检测单元，检测(i)所述自身车辆与所述前车的车间距离、以及(ii)所述自身车辆的速度或所述自身车辆与所述前车的相对速度；第2检测单元，检测所述自身车辆的加速器关闭和制动器关闭；第1算出单元，基于所述车间距离、和所述自身车辆的速度或所述相对速度，算出所述接近度；第2算出单元，在检测到所述加速器关闭和所述制动器关闭的情况下，基于由所述第1算出单元算出的所述接近度，算出与发动机制动量相对应的目标减速度；控制单元，根据所述目标减速度使所述发动机制动量变化；以及限制单元，在检测到所述加速器关闭和所述制动器关闭之后，将通过所述控制单元实现的所述发动机制动量的从增加侧向减少侧的变化以及从减少侧向增加侧的变化的次数限制为预定次数以下。

【技术特征摘要】
2015.11.11 JP 2015-2215361.一种车辆行驶控制装置，根据自身车辆与前车的接近度来进行所述自身车辆的加减速控制，其特征在于，具备：第1检测单元，检测(i)所述自身车辆与所述前车的车间距离、以及(ii)所述自身车辆的速度或所述自身车辆与所述前车的相对速度；第2检测单元，检测所述自身车辆的加速器关闭和制动器关闭；第1算出单元，基于所述车间距离、和所述自身车辆的速度或所述相对速度，算出所述接近度；第2算出单元，在检测到所述加速器关闭和所述制动器关闭的情况下，基于由所述第1算出单元算出的所述接近度，算出与发动机制动量相对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：能村真，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP