一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，包括机器人分拣单元、排列整理单元、装箱单元和箱笼输送单元，机器人分拣单元的输出口与排列整理单元的输入口衔接，排列整理单元的输出口与装箱单元的输入口衔接，装箱单元的输出口与箱笼输送单元衔接。实现对大量瓶胚的自动分拣、连续整理和装箱一系列连续的功能，结构简单，减少了中间环节，失误率小，提高了效率，维护方便，操作容易，成本较低，实现对小件物品的快速精确分拣，避免了瓶胚通过传统机械斗分拣带来的磕碰和损伤，能够在分拣、整理过程中有效的保护瓶胚。

Robot sorting and packing system for bottle embryo

The utility model discloses a sorting robot preform packing system, including robot sorting unit, unit arrangement, packing unit and luggage conveying unit, outlet and arrangement of robot sorting unit finishing unit input output connection, arrangement finishing unit and packing unit input port and output port connection luggage packing unit conveying unit cohesion. To achieve a large number of bottle automatic sorting, sorting and packing for a series of continuous functions, simple structure, reduce intermediate links, the error rate is low, improve efficiency, convenient maintenance, easy operation, low cost, to achieve fast and accurate sorting of small items, to avoid the bump and damage by traditional mechanical bottle bucket sorting brings, can effectively protect the bottle in the process of sorting, sorting.

【技术实现步骤摘要】
一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统
本技术涉及包装装箱
，具体涉及一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统。
技术介绍
在瓶胚的包装自动化
，瓶胚是通过注塑机的模具生产出来。模具一次成型生产几十甚至上百个瓶胚，产量大。当瓶胚成型后注塑机将瓶胚释放到输送带上输送到后端进行后续工序处理。后续处理有两种情况：①直接吹瓶：通过设备将散乱的瓶胚整理成列，进入吹瓶机吹瓶；②装箱转运：通过设备将散乱的瓶胚整理成列，通过设备装箱入库。目前这两种处理方法通常的做法都是通过机械料斗设备将散乱的瓶胚进行分拣、整理成列，以便后续处理。其原理如附图12～图13所示：提升皮带机将散乱的瓶胚提升输送至整列斗，整列斗结构呈倒八字形式；整列斗下方设有两组相向转动的滚筒。利用瓶胚的瓶颈直径大于瓶身直径，瓶颈挂于滚筒的外圆面瓶身依靠自重翻落向下，从而瓶胚垂直成列输出。该方法很大程度上解决了散乱瓶胚的整理问题，但同时也存在如下新的问题亟待解决：⑴伤瓶问题：在输送、整理的过程当中，瓶胚经常跌落、磕碰，对瓶口乃至瓶身造成损伤从而形成不合格品和废品，给企业造成不必要的损失。⑵产量问题：目前这种整理方法24小时的产量一般在20万至25万支之间，无法适应更高产量的要求。⑶规格适应问题：瓶胚的规格样式多种多样，目前这种整理方法无法适应更多的瓶胚规格。如附图14～图15所示，瓶胚有直颈瓶和窄颈瓶之分。对于窄颈瓶，悬挂的搭接距离s＝(D-d)/2偏小，整理时瓶胚容易倾斜跑偏；对于32g及更小的小规格瓶胚，由于瓶胚自重较轻，瓶身尺寸较短无法及时正常的翻落下来，瓶胚经常横在滚筒表面从而无法整理成列输出。所以行业需求一种新的瓶胚整理技术，在满足瓶胚整理要求的同时，解决传统方式带来的以上问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，实现对大量瓶胚的自动分拣、连续整理和装箱一系列连续的功能，结构简单，减少了中间环节，失误率小，提高了效率，维护方便，操作容易，成本较低，实现对小件物品的快速精确分拣，避免了瓶胚通过传统机械斗分拣带来的磕碰和损伤，能够在分拣、整理过程中有效的保护瓶胚。本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，包括机器人分拣单元、排列整理单元、装箱单元和箱笼输送单元，机器人分拣单元的输出口与排列整理单元的输入口衔接，排列整理单元的输出口与装箱单元的输入口衔接，装箱单元的输出口与箱笼输送单元衔接。按照上述技术方案，机器人分拣单元包括瓶胚输送带、视觉检测系统和分拣机器人，视觉检测系统和分拣机器人沿瓶胚输送带的输送方向依次分布于瓶胚输送带的上方，分拣机器人的基座上连接有机器人安装架，通过机器人安装架固定连接，分拣机器人的末端设有分拣吸具，瓶胚输送带将前端注塑机环节输出的散乱瓶胚传递到后端，视觉检测系统对瓶胚输送带上瓶胚进行快速拍照并进行形状位置的计算分析，将分析结果以信号的形式传递给分拣机器人，分拣机器人依据信号对瓶胚输送带上的瓶胚进行分拣。按照上述技术方案，分拣吸具包括安装板、真空吸盘和护板，真空吸盘的上端与安装板连接，护板连接设置于真空吸盘的两侧，真空吸盘利用产生的真空吸取和放置瓶胚，护板从两侧对瓶胚进行限定和保护，防止瓶胚在吸取和放置过程中发生偏转。按照上述技术方案，视觉检测系统包括视觉相机、对比光源和控制系统，控制系统分别与视觉相机和对比光源连接。按照上述技术方案，排列整理单元包括排列皮带机，排列皮带机的皮带表面横向等距分布有多个柔性挡条，两个相邻的柔性挡条在排列皮带机的输送带表面形成均匀分布的小格，分拣机器人将瓶胚输送带上散乱的瓶胚分拣到排列皮带机上柔性挡条形成的小格内，将瓶胚由散乱堆放转变成规则码放。按照上述技术方案，排列皮带机的个数有多个，并排排列布置，分拣机器人的个数与排列皮带机的个数一致，排列皮带机与分拣机器人形成一一对应的关系，每个排列皮带对应一个分拣机器人，分拣机器人将瓶胚规则地放置在柔性挡条之间的小格里，分拣机器人每放置一个瓶胚，则对应的排列皮带机向前运行一小格的距离，从而实现将散乱的瓶胚整齐排列成两列的目的。按照上述技术方案，装箱单元包括大机架、水平运动机构、垂直运动机构和装箱吸具，水平运动机构设置于大机架上，垂直运动机构设置于水平运动机构上，装箱吸具设置于垂直运动机构上，水平运动机构带动垂直运动机构和装箱吸具水平移动，垂直运动机构带动装箱吸具垂直移动。按照上述技术方案，水平运动机构包括水平梁，水平梁设置于大机架上，水平梁上设有导轨，水平梁的端面设有伺服电机，伺服电机通过同步带与垂直运动机构连接，伺服电机带动同步带转动，从而带动垂直运动机构水平往复移动；垂直运动机构包括垂直粱，垂直梁设置于水平运动机构上，垂直梁上设有滚珠丝杠，垂直梁的端部设有伺服电机，伺服电机通过滚珠丝杠与装箱吸具连接，伺服电机通过滚珠丝杠带动装箱吸具垂直上下往复升降；装箱吸具包括法兰连接板、吸盘安装板、真空吸盘和真空发生器，吸盘安装板设置于法兰连接板的下端，真空吸盘成列分布于吸盘安装板的下端，真空发生器与真空吸盘连接，真空发生器使真空吸盘产生负压，从而吸取瓶胚，法兰连接板的上端与垂直运动机构连接。按照上述技术方案，箱笼输送单元包括依次连接的空箱输送机构、装箱输送机构和满箱输送机构，装箱输送机构上设有阻挡定位机构，所述的空箱输送机构将空的箱笼输送至装箱输送机构，阻挡定位机构将箱笼定位于装箱输送机构的指定位置，等待装箱单元将排列整齐的瓶胚装入箱笼，待箱笼装入程序设定数量的瓶胚后，装箱输送机构将满的箱笼输出至满箱输送机构，等待后续转运入库。按照上述技术方案，空箱输送机构为链条输送机，装箱输送机构和满箱输送机构均辊道输送机。本技术具有以下有益效果：1、通过机器人分拣单元、排列整理单元、装箱单元和箱笼输送单元的组合，将散乱的瓶胚经过分拣和排列整理，最后装入指定箱笼中，实现对大量瓶胚的自动分拣、连续整理和装箱一系列连续的功能，结构简单，可直接与生产瓶胚的注塑机的输出口对接，减少了中间其他环节，失误率小，提高了效率，维护方便，操作容易，成本较低，尤其通过机器人分拣单元分拣，实现对小件物品的快速精确分拣，避免了瓶胚通过传统机械斗分拣带来的磕碰和损伤，能够在分拣、整理过程中有效的保护瓶胚。2、通过分拣吸具和装箱吸具来完成吸取和放置过程，通过真空吸盘的柔软特性，进一步减小了器具对瓶胚的外力损伤，另外真空吸盘对瓶胚的规格、结构样式、尺寸大小和重量无额外要求，适应性广，便于维护。3、由于瓶胚本身材质透明特性，通过单纯的视觉相机不易识别，通过对比光源使瓶胚与环境产生色差，更容易被识别，提高分拣的准确率和效率。附图说明图1是本技术实施例中瓶胚的机器人分拣整理装箱系统的立面布置图；图2是本技术实施例中瓶胚的机器人分拣整理装箱系统的俯视图；图3是本技术实施例中机器人分拣单元的立面布置图；图4是本技术实施例中排列整理单元的立面布置图；图5是图4的A局部示意图；图6是本技术实施例中装箱单元的立面布置图；图7是本技术实施例中装箱单元的主视图；图8是本技术实施例中箱笼输送单元的立面图；图9是本技术实施例中箱笼输送单元的主视图；图10是本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，其特征在于，包括机器人分拣单元、排列整理单元、装箱单元和箱笼输送单元，机器人分拣单元的输出口与排列整理单元的输入口衔接，排列整理单元的输出口与装箱单元的输入口衔接，装箱单元的输出口与箱笼输送单元衔接。

【技术特征摘要】
1.一种瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，其特征在于，包括机器人分拣单元、排列整理单元、装箱单元和箱笼输送单元，机器人分拣单元的输出口与排列整理单元的输入口衔接，排列整理单元的输出口与装箱单元的输入口衔接，装箱单元的输出口与箱笼输送单元衔接。2.根据权利要求1所述的瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，其特征在于，机器人分拣单元包括瓶胚输送带、视觉检测系统和分拣机器人，视觉检测系统和分拣机器人沿瓶胚输送带的输送方向依次分布于瓶胚输送带的上方，分拣机器人的基座上连接有机器人安装架，通过机器人安装架固定连接，分拣机器人的末端设有分拣吸具，瓶胚输送带将前端注塑机环节输出的散乱瓶胚传递到后端，视觉检测系统对瓶胚输送带上瓶胚进行快速拍照并进行形状位置的计算分析，将分析结果以信号的形式传递给分拣机器人，分拣机器人依据信号对瓶胚输送带上的瓶胚进行分拣。3.根据权利要求2所述的瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，其特征在于，分拣吸具包括安装板、真空吸盘和护板，真空吸盘的上端与安装板连接，护板连接设置于真空吸盘的两侧，真空吸盘利用产生的真空吸取和放置瓶胚，护板从两侧对瓶胚进行限定和保护，防止瓶胚在吸取和放置过程中发生偏转。4.根据权利要求2所述的瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，其特征在于，视觉检测系统包括视觉相机、对比光源和控制系统，控制系统分别与视觉相机和对比光源连接。5.根据权利要求2所述的瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，其特征在于，排列整理单元包括排列皮带机，排列皮带机的皮带表面横向等距分布有多个柔性挡条，两个相邻的柔性挡条在排列皮带机的输送带表面形成均匀分布的小格，分拣机器人将瓶胚输送带上散乱的瓶胚分拣到排列皮带机上柔性挡条形成的小格内，将瓶胚由散乱堆放转变成规则码放。6.根据权利要求5所述的瓶胚的机器人分拣整理装箱系统，其特征在于，排列皮带机的个数有多个，并排排列布置，分拣机器人的个数与排列皮带机的个数一致，排列皮带机与分拣机器人形成一一对应的关系，每个排列皮带对应一...

【专利技术属性】
技术研发人员：包仕林，朱学建，康晓娟，高春健，余红敏，侯巍，汪保红，
申请(专利权)人：武汉人天机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42