一种机械手夹头制造技术

本发明专利技术提供一种机械手夹头，包括主架梁、左架梁、右架梁、主动力装置、副动力装置和夹持装置；所述主动力装置包括伺服电机、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一限位装置和第二限位装置，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁上；主架梁上设置有用于并排限位第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置的固定带。采用本发明专利技术的技术方案，左架梁上并排的左夹板、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板以及右架梁上并排的右夹板相互平行设置所形成的四块夹持区域，以实现对四组货物的夹取或者夹持；同时本发明专利技术中采用主动力装置和位于两侧的副动力装置相互配合，保证了本发明专利技术机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力。

Mechanical hand chuck

The invention provides a manipulator chuck, which comprises a main frame, the left and right beam girder girder, main power plant, auxiliary power device and a clamping device; the driving force device comprises a servo motor, gear shaft, gear, first and second racks, the first limiting device and second limiting device. The servo motor is fixed on the main frame beam through a connecting flange; the main frame beam is provided with a first fixed limit for side by side with the limiting device, second gear shafts and limiting device. The technical scheme of the invention, the left frame side by side on the left splint, first intermediate splint, second middle splint, third middle splint and the right frame side by side on the right splint are disposed in parallel with each other by the formation of the four clamping area, in order to take or clamping four groups of goods; at the same time, the invention the auxiliary power device and power plant located on both sides cooperate with each other to ensure the invention manipulator chuck clamping has enough power to different groups of goods.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手夹头
本专利技术涉及机械自动化
，具体涉及一种机械手夹头。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手夹持装置通常只能一对一的实现所需夹持工件或者货物，而且一种机械手夹持装置仅适用于同一组中对应工件或者货物，通用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有产品中不足，提供一种能够对不同组货物拥有足够地夹持动力的机械手夹头。为了达到上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术提出一种机械手夹头，包括主架梁、左架梁、右架梁、主动力装置、副动力装置和夹持装置；所述主动力装置包括伺服电机、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一限位装置和第二限位装置，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁上；主架梁上设置有用于并排限位第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置的固定带，第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置依次并排设置，固定带上依次并排设有第一圆角矩形通孔、齿轮轴圆形通孔和第二圆角矩形通孔；齿轮轴由下往上贯穿通过固定带上的齿轮轴圆形通孔与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴与齿轮传动连接；所述第一限位装置是由第一限位轴由下往上依次贯穿通过第一限位轴承、第一滑轮轴和第一垫圈连接而成，且第一限位装置上的第一限位轴由下往上贯穿通过固定带上的第一圆角矩形通孔；所述第二限位装置是由第二限位轴由下往上依次贯穿通过第二限位轴承、第二滑轮轴和第二垫圈连接而成，且第二限位装置上的第二限位轴由下往上贯穿通过固定带上的第二圆角矩形通孔；其中：第一圆角矩形通孔、第二圆角矩形通孔的宽度略稍大于或者等于第一限位轴、第二限位轴的外径；第一圆角矩形通孔、第二圆角矩形通孔的长度大于第一限位轴、第二限位轴的外径；该尺寸结构的精准设置，以保证伺服电机驱动齿轮轴转动过程中所带动的第一齿条和第二齿条或靠拢或分离运动时，第一限位装置和第二限位装置分别向内侧或者外侧产生一定地缓冲空间，从而实现第一齿条和第二齿条舒畅地靠拢或分离运动；将第一齿条夹设在第一限位装置上的第一限位轴承与齿轮之间，第二齿条夹设在第二限位装置上的第二限位轴承与齿轮之间；而且第一齿条A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮相啮合，第二齿条B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮相啮合；第一齿条B端与左架梁固定连接，第二齿条A端与右架梁固定连接；其中：在同一参考系内，A端与B端为(在前后或者左右)相反方向上的两端；在伺服电机驱动齿轮进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条与第二齿条之间产生相互靠拢或者相互分离运动，从而实现左架梁与右架梁之间产生相互靠拢或者相互分离运动；所述副动力装置包括第一双向气缸、左活塞杆Ⅰ、右活塞杆Ⅰ、I型单肘节接头Ⅰ、第二双向气缸、左活塞杆Ⅱ、右活塞杆Ⅱ和I型单肘节接头Ⅱ；左活塞杆Ⅰ和右活塞杆Ⅰ分别与第一双向气缸两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅰ通过I型单肘节接头Ⅰ与右架梁内侧端上设有的支座轴Ⅰ铰接，第一双向气缸通过左活塞杆Ⅰ与左架梁内侧端固定连接；左活塞杆Ⅱ和右活塞杆Ⅱ分别与第二双向气缸两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅱ通过I型单肘节接头Ⅱ与右架梁内侧端上设有的支座轴Ⅱ铰接，第二双向气缸通过左活塞杆Ⅱ与左架梁内侧端固定连接；副动力装置相对于主动力装置于而言，是作为辅助的动力装置，通过第一双向气缸和第二双向气缸分别驱动左活塞杆Ⅰ、右活塞杆Ⅰ以及左活塞杆Ⅱ、右活塞杆Ⅱ，使得左架梁与右架梁之间产生相互靠拢或者相互分离运动；所述主动力装置并排设置在副动力装置中的第一双向气缸与第二双向气缸中间位置上；夹持装置包括第一导轨、第二导轨、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板、第一H型滑轨支座、第二H型滑轨支座、第三H型滑轨支座、第四H型滑轨支座；第一H型滑轨支座和第三H型滑轨支座并排固定安装在左架梁内侧端上，第二H型滑轨支座和第四H型滑轨支座并排固定安装在右架梁内侧端上，第一H型滑轨支座和第二H型滑轨支座相对设置，第一H型滑轨支座所在的延长线与第二H型滑轨支座所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座和第四H型滑轨支座相对设置，第三H型滑轨支座所在的延长线与第四H型滑轨支座所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板、第二中间夹板以及第三中间夹板分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；在伺服电机驱动齿轮轴转动的同时带动第一齿条和第二齿条靠拢或分离运动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别沿着第一导轨、第二导轨进行滑动，使得第一中间夹板、第二中间夹板以及第三中间夹板随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。以实现第一中间夹板与第二中间夹板的间距以及第二中间夹板与第三中间夹板的间距发现相应变化。作为优选：在第一导轨上嵌套有第一滑块Ⅰ、第二滑块Ⅰ、第三滑块Ⅰ、第四滑块Ⅰ、第五滑块Ⅰ、第六滑块Ⅰ和第七滑块Ⅰ；在第二导轨上嵌套有第一滑块Ⅱ、第二滑块Ⅱ、第三滑块Ⅱ、第四滑块Ⅱ、第五滑块Ⅱ、第六滑块Ⅱ和第七滑块Ⅱ；在第一H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第一加强挡筋，以及第一H型滑轨支座上设置有一对第一扣孔Ⅰ和一对第一扣孔Ⅱ；且第一扣孔Ⅰ和第一扣孔Ⅱ分别位于第一加强挡筋不同侧；在第二H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第二加强挡筋，以及第二H型滑轨支座上设置有一对第二扣孔Ⅰ和一对第二扣孔Ⅱ；且第二扣孔Ⅰ和第二扣孔Ⅱ分别位于第二加强挡筋不同侧；在第三H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第三加强挡筋，以及第三H型滑轨支座上设置有一对第三扣孔Ⅰ和一对第三扣孔Ⅱ；且第三扣孔Ⅰ和第三扣孔Ⅱ分别位于第三H型滑轨支座不同侧；在第四H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第四加强挡筋，以及第四H型滑轨支座上设置有一对第四扣孔Ⅰ和一对第四扣孔Ⅱ；且第四扣孔Ⅰ和第四扣孔Ⅱ分别位于第四H型滑轨支座不同侧；第一滑块Ⅰ的底端支座通过第一扣孔Ⅰ和销轴与第一H型滑轨支座固定连接，第三滑块Ⅰ的底端支座通过第一扣孔Ⅱ和销轴与第一H型滑轨支座固定连接，第五滑块Ⅰ的底端支座通过第二扣孔Ⅱ和销轴与第二H型滑轨支座固定连接，第七滑块Ⅰ的底端支座通过第二扣孔Ⅰ和销轴与第二H型滑轨支座固定连接，第一滑块Ⅱ的底端支座通过第三扣孔Ⅰ和销轴与第三H型滑轨支座固定连接，第三滑块Ⅱ的底端支座通过第三扣孔Ⅱ和销轴与第三H型滑轨支座固定连接，第五滑块Ⅱ的底端支座通过第四扣孔Ⅱ和销轴与第四H型滑轨支座固定连接，第七滑块Ⅱ的底端支座通过第四扣孔Ⅰ和销轴与第四H型滑轨支座固定连接；第一中间夹板分别通过第二滑块Ⅰ、第二滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；第二中间夹板分别通过第四滑块Ⅰ、第四滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；第三中间夹板分别通过第六滑块Ⅰ、第六滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接。作为优选：第一缓冲横梁杆、第二缓冲横梁杆、第三缓冲横梁杆、第四缓冲横梁杆；第一滑块Ⅰ的底端支座以及第一滑块Ⅱ的底端支座均向下与第一缓冲横梁杆固定连接，第三滑块Ⅰ的底端支座以及第三滑块Ⅱ的底端支座均向下与第二缓冲横梁杆固定连接，第五滑块Ⅰ的底端支座以及第五滑块Ⅱ的底端支座均向下与第三缓冲横本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手夹头，其特征在于，包括主架梁(1)、左架梁(28)、右架梁(29)、主动力装置、副动力装置和夹持装置；所述主动力装置包括伺服电机、齿轮轴(12)、齿轮(13)、第一齿条(14)、第二齿条(15)、第一限位装置(17)和第二限位装置(16)，伺服电机通过连接法兰(10)固定在主架梁(1)上；主架梁(1)上设置有用于并排限位第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)的固定带(2)，第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)依次并排设置，固定带(2)上依次并排设有第一圆角矩形通孔(101)、齿轮轴圆形通孔(102)和第二圆角矩形通孔(103)；齿轮轴(12)由下往上贯穿通过固定带(2)上的齿轮轴圆形通孔(102)与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴(12)与齿轮(13)传动连接；所述第一限位装置(17)是由第一限位轴(171)由下往上依次贯穿通过第一限位轴承(174)、第一滑轮轴(173)和第一垫圈(172)连接而成，且第一限位装置(17)上的第一限位轴(171)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第一圆角矩形通孔(101)；所述第二限位装置(16)是由第二限位轴(161)由下往上依次贯穿通过第二限位轴承164、第二滑轮轴163和第二垫圈(162)连接而成，且第二限位装置(16)上的第二限位轴(161)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第二圆角矩形通孔(103)；将第一齿条(14)夹设在第一限位装置(17)上的第一限位轴承174与齿轮(13)之间，第二齿条(15)夹设在第二限位装置(16)上的第二限位轴承164与齿轮(13)之间；而且第一齿条(14)A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合，第二齿条(15)B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合；第一齿条(14)B端与左架梁(28)固定连接，第二齿条(15)A端与右架梁(29)固定连接；在伺服电机驱动齿轮(13)进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条(14)与第二齿条(15)之间产生相互靠拢或者相互分离运动，从而实现左架梁(28)与右架梁(29)之间产生相互靠拢或者相互分离运动；所述副动力装置包括第一双向气缸(26)、左活塞杆Ⅰ(261)、右活塞杆Ⅰ(262)、I型单肘节接头Ⅰ(263)、第二双向气缸(27)、左活塞杆Ⅱ(271)、右活塞杆Ⅱ(272)和I型单肘节接头Ⅱ(273)；左活塞杆Ⅰ(261)和右活塞杆Ⅰ(262)分别与第一双向气缸(26)两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅰ(262)通过I型单肘节接头Ⅰ(263)与右架梁(29)内侧端上设有的支座轴Ⅰ(264)铰接，第一双向气缸(26)通过左活塞杆Ⅰ(261)与左架梁(28)内侧端固定连接；左活塞杆Ⅱ(271)和右活塞杆Ⅱ(272)分别与第二双向气缸(27)两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅱ(272)通过I型单肘节接头Ⅱ(273)与右架梁(29)内侧端上设有的支座轴Ⅱ(274)铰接，第二双向气缸(27)通过左活塞杆Ⅱ(271)与左架梁(28)内侧端固定连接；所述主动力装置并排设置在副动力装置中的第一双向气缸(26)与第二双向气缸(27)中间位置上；夹持装置包括第一导轨(18)、第二导轨(19)、第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)、第三中间夹板(32)、第一H型滑轨支座(22)、第二H型滑轨支座(23)、第三H型滑轨支座(24)、第四H型滑轨支座(25)；第一H型滑轨支座(22)和第三H型滑轨支座(24)并排固定安装在左架梁(28)内侧端上，第二H型滑轨支座(23)和第四H型滑轨支座(25)并排固定安装在右架梁(29)内侧端上，第一H型滑轨支座(22)和第二H型滑轨支座(23)相对设置，第一H型滑轨支座(22)所在的延长线与第二H型滑轨支座(23)所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座(24)和第四H型滑轨支座(25)相对设置，第三H型滑轨支座(24)所在的延长线与第四H型滑轨支座(25)所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨(18)上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨(19)上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨(18)、第二导轨(19)连接；在伺服电机驱动齿轮轴(12)转动的同时带动第一齿条(14)和第二齿条(15)靠拢或分离运动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别沿着第一导轨(18)、第二导轨(19)进行滑动，使得第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。...

【技术特征摘要】
1.一种机械手夹头，其特征在于，包括主架梁(1)、左架梁(28)、右架梁(29)、主动力装置、副动力装置和夹持装置；所述主动力装置包括伺服电机、齿轮轴(12)、齿轮(13)、第一齿条(14)、第二齿条(15)、第一限位装置(17)和第二限位装置(16)，伺服电机通过连接法兰(10)固定在主架梁(1)上；主架梁(1)上设置有用于并排限位第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)的固定带(2)，第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)依次并排设置，固定带(2)上依次并排设有第一圆角矩形通孔(101)、齿轮轴圆形通孔(102)和第二圆角矩形通孔(103)；齿轮轴(12)由下往上贯穿通过固定带(2)上的齿轮轴圆形通孔(102)与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴(12)与齿轮(13)传动连接；所述第一限位装置(17)是由第一限位轴(171)由下往上依次贯穿通过第一限位轴承(174)、第一滑轮轴(173)和第一垫圈(172)连接而成，且第一限位装置(17)上的第一限位轴(171)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第一圆角矩形通孔(101)；所述第二限位装置(16)是由第二限位轴(161)由下往上依次贯穿通过第二限位轴承164、第二滑轮轴163和第二垫圈(162)连接而成，且第二限位装置(16)上的第二限位轴(161)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第二圆角矩形通孔(103)；将第一齿条(14)夹设在第一限位装置(17)上的第一限位轴承174与齿轮(13)之间，第二齿条(15)夹设在第二限位装置(16)上的第二限位轴承164与齿轮(13)之间；而且第一齿条(14)A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合，第二齿条(15)B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合；第一齿条(14)B端与左架梁(28)固定连接，第二齿条(15)A端与右架梁(29)固定连接；在伺服电机驱动齿轮(13)进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条(14)与第二齿条(15)之间产生相互靠拢或者相互分离运动，从而实现左架梁(28)与右架梁(29)之间产生相互靠拢或者相互分离运动；所述副动力装置包括第一双向气缸(26)、左活塞杆Ⅰ(261)、右活塞杆Ⅰ(262)、I型单肘节接头Ⅰ(263)、第二双向气缸(27)、左活塞杆Ⅱ(271)、右活塞杆Ⅱ(272)和I型单肘节接头Ⅱ(273)；左活塞杆Ⅰ(261)和右活塞杆Ⅰ(262)分别与第一双向气缸(26)两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅰ(262)通过I型单肘节接头Ⅰ(263)与右架梁(29)内侧端上设有的支座轴Ⅰ(264)铰接，第一双向气缸(26)通过左活塞杆Ⅰ(261)与左架梁(28)内侧端固定连接；左活塞杆Ⅱ(271)和右活塞杆Ⅱ(272)分别与第二双向气缸(27)两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅱ(272)通过I型单肘节接头Ⅱ(273)与右架梁(29)内侧端上设有的支座轴Ⅱ(274)铰接，第二双向气缸(27)通过左活塞杆Ⅱ(271)与左架梁(28)内侧端固定连接；所述主动力装置并排设置在副动力装置中的第一双向气缸(26)与第二双向气缸(27)中间位置上；夹持装置包括第一导轨(18)、第二导轨(19)、第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)、第三中间夹板(32)、第一H型滑轨支座(22)、第二H型滑轨支座(23)、第三H型滑轨支座(24)、第四H型滑轨支座(25)；第一H型滑轨支座(22)和第三H型滑轨支座(24)并排固定安装在左架梁(28)内侧端上，第二H型滑轨支座(23)和第四H型滑轨支座(25)并排固定安装在右架梁(29)内侧端上，第一H型滑轨支座(22)和第二H型滑轨支座(23)相对设置，第一H型滑轨支座(22)所在的延长线与第二H型滑轨支座(23)所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座(24)和第四H型滑轨支座(25)相对设置，第三H型滑轨支座(24)所在的延长线与第四H型滑轨支座(25)所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨(18)上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨(19)上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨(18)、第二导轨(19)连接；在伺服电机驱动齿轮轴(12)转动的同时带动第一齿条(14)和第二齿条(15)靠拢或分离运动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别沿着第一导轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：严传玉，
申请(专利权)人：严传玉，
类型：发明
国别省市：安徽,34