自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置。该可视化取料装置包括处理器模块及与其电性连接的静态摄像模块、机械手臂、固设于机械手臂的动态摄像模块。机械手臂的撷取器用以撷取待安装料件并定义有预定撷取位置，机械手臂可移动地使其撷取器落在静态摄像模块的摄像方向，以供静态摄像模块取得待安装料件的第一相对位置信息。处理器模块用以接收静态摄像模块所取得的第一相对位置信息，以与预定撷取位置比较而取得第一误差。处理器模块能命令机械手臂沿着消除第一误差之后的修正路径，移动撷取器上的待安装料件。本可视化取料装置能通使机械手臂能够将安装料件精准地设置在工件上的预定料件位置上。

Automatic manufacturing equipment, error eliminating method and visual fetching device thereof

The invention provides an automatic manufacturing equipment, an error elimination method and a visual fetching device thereof. The visual fetching device comprises a processor module, a static camera module connected with the robot, a mechanical arm and a dynamic camera module fixedly arranged on the mechanical arm. The mechanical arm extractor is used to retrieve the materials to be installed and define a predetermined capture position, the mobile robot can capture camera module in the direction of the camera down to the first static, relative position information for static camera module to install materials. The processor module receives the first relative position information obtained by the static image pickup module to obtain a first error compared with the predetermined pickup position. The processor module can command the robot arm to move the mounted material on the extractor along the correct path after the first error is eliminated. The visual material taking device can enable the mechanical arm to set the mounting material accurately on the predetermined material position on the workpiece.

【技术实现步骤摘要】
自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置
本专利技术是有关一种制造设备，且特别是有关于一种自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置。
技术介绍
现有的自动制造设备的取料装置能通过机械手臂，以将料件安装在工件的预定位置上。为达到料件能够精准地安装在工件的预定位置的效果，现有的自动制造设备大都是在机械手臂运作之前，确认料件位置或是机械手臂的运行轨迹。然而，现有自动制造设备的机械手臂在运作的过程中(如：撷取料件)也难免会产生微量的误差，此误差在以往还能归类在制造公差的范围之内，但对于精密度要求越来越高的制造业来说，上述误差已逐渐成为不可忽视的问题之一。于是，本专利技术人有感上述缺陷可改善，乃特潜心研究并配合学理的运用，终于提出一种设计合理且有效改善上述缺陷的本专利技术。
技术实现思路
本专利技术实施例在于提供一种自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置，其能有效地改善现有自动制造设备所可能产生的缺陷。本专利技术实施例提供一种自动制造设备，包括：一承载座；一供料装置，安装于该承载座上，用以提供一待安装料件；一载盘装置，安装于该承载座上，用以供一工件设置于其上的一预定承载位置，该工件用以供该待安装料件设置于其上的一预定料件位置；以及一可视化取料装置，安装于该承载座上，并且该可视化取料装置包括：一静态摄像模块，具有一朝上的摄像方向；一机械手臂，具有一撷取器，并且该撷取器定义有一预定撷取位置，该机械手臂可移动地使其撷取器依序地于一第一位置、一第二位置、及一第三位置之间移动；其中，当该撷取器位于该第一位置时，能撷取该供料装置上的该待安装料件，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第二位置时，落在该静态摄像模块的该摄像方向，以供该静态摄像模块取得该待安装料件与一第一基准的一第一相对位置信息，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，落在该载盘装置所承载的工件上方；一动态摄像模块，固设于该机械手臂并具有一朝下的摄像方向，用以在该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，取得该工件与一第二基准的一第二相对位置信息；及一处理器模块，电性连接于该静态摄像模块、该机械手臂、及该动态摄像模块，该处理器模块用以接收该静态摄像模块所取得的该第一相对位置信息，以与该预定撷取位置比较而取得一第一误差，并且该处理器模块用以接收该动态摄像模块所取得的该第二相对位置信息，以与该预定承载位置比较而取得一第二误差；其中，该处理器模块能命令该机械手臂沿着消除该第一误差与该第二误差之后的一修正路径，将该撷取器上的该待安装料件设置于该工件上的该预定料件位置。本专利技术实施例另提供一种自动制造设备的误差消除方法，其包括：提供如上所述的自动制造设备；该供料装置自其所装设的一料盘输出一待安装料件；该机械手臂移动至该待安装料件的上方，并以该撷取器吸取该待安装料件；该机械手臂移动该撷取器及其上的该待安装料件至该静态摄像模块的该摄像方向；该静态摄像模块取得该待安装料件的第一相对位置信息，并将该第一相对位置信息传送至该处理器模块，以使该处理器模块比较该第一相对位置信息与该预定撷取位置而取得该第一误差；该机械手臂移动该撷取器及其上的该待安装料件至该载盘装置所承载的工件上方，并使该工件位在该动态摄像模块的该摄像方向；该动态摄像模块取得该工件的第二相对位置信息，并将该第二相对位置信息传送至该处理器模块，以使该处理器模块比较该第二相对位置信息与该预定承载位置而取得该第二误差；以及该机械手臂沿着该处理器模块消除该第一误差与该第二误差之后所得出的一修正路径，将该撷取器上的该待安装料件设置于该工件上的该预定料件位置。本专利技术实施例又提供一种自动制造设备的可视化取料装置，包括：一静态摄像模块，具有一朝上的摄像方向；一机械手臂，具有一撷取器，用以撷取一待安装料件，并且该撷取器定义有一预定撷取位置，该机械手臂可移动地使其撷取器落在该静态摄像模块的该摄像方向，以供该静态摄像模块取得该撷取器与该待安装料件的一第一相对位置信息；一动态摄像模块，固设于该机械手臂并具有一朝下的摄像方向；以及一处理器模块，电性连接于该静态摄像模块、该机械手臂、及该动态摄像模块，该处理器模块用以接收该静态摄像模块所取得的该第一相对位置信息，以与该预定撷取位置比较而取得一第一误差，该处理器模块能命令该机械手臂沿着消除该第一误差之后的一修正路径，移动该撷取器上的该待安装料件。综上所述，本专利技术实施例所提供的自动制造设备及其误差消除方法与可视化取料装置，其能通过静态摄像模块(与动态摄像模块)取得的相对位置信息，以经由上述相对位置信息与预定位置的比较来得到微量误差，进而通过处理器模块提供消除上述微量误差的修正路径，以使机械手臂能够将安装料件精准地设置在工件上的预定料件位置上。为使能更进一步了解本专利技术的特征及
技术实现思路
，请参阅以下有关本专利技术的详细说明与附图，但是此等说明与所附附图仅用来说明本专利技术，而非对本专利技术的权利范围作任何的限制。附图说明图1为本专利技术自动制造设备的立体示意图。图2为图1的上视图。图3为图1的侧视图。图4为图1的主视图。图5为本专利技术自动制造设备的误差消除方法的步骤S110示意图。图6为本专利技术自动制造设备的误差消除方法的步骤S120示意图。图7为本专利技术自动制造设备的误差消除方法的步骤S130示意图。图8为图7的局部示意图。图9为本专利技术自动制造设备的误差消除方法的步骤S140示意图。图10为本专利技术自动制造设备的误差消除方法的步骤S150示意图。图11为本专利技术自动制造设备的误差消除方法的步骤S160示意图。图12为本专利技术自动制造设备的误差消除方法的步骤S170示意图。【符号说明】100自动制造设备1承载座11轨道12定位卡榫2供料装置2’替补供料装置3载盘装置31轨道模块311C型线轨3111轨道槽32载台33输送带4可视化取料装置41静态摄像模块411支撑架412摄像机413环型光源4131开孔42机械手臂421基部422第一臂423第二臂424撷取器43动态摄像模块44处理器模块D料盘M待安装料件(如：标签)W工件(如：载板)P0预定料件位置P1预定撷取位置P2预定承载位置R1第一相对位置信息R2第二相对位置信息具体实施方式请参阅图1至图12，其为本专利技术的一实施例，需先说明的是，本实施例对应附图所提及的相关数量与外型，仅用以具体地说明本专利技术的实施方式，以便于了解其内容，而非用以局限本专利技术的权利范围。请参阅图1至图4，本实施例为一种自动制造设备100及其误差消除方法，尤指应用在半导体等高精密度领域的自动制造设备100及其误差消除方法，但不以此为限。其中，本实施例所述的自动制造设备100是能够将其所可能产生的内部误差消除，以使一待安装料件M能够被精准地安装于一工件W上的一预定料件位置P0。为便于理解本实施例，以下将先说明自动制造设备100内的各个装置构造，而后再接着说明使用上述自动制造设备100的误差消除方法。所述自动制造设备100包括有一承载座1及设置于上述承载座1上的一供料装置2、一替补供料装置2’、一载盘装置3、及一可视化取料装置4。其中，所述承载座1的相反两侧部位(如图2中的承载座1的左下侧部位与左上侧部位)分别设有两轨道11，并且承载座1对应于每个轨道11的位置设有一可伸缩的定位卡榫12本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动制造设备，其特征在于，包括：一承载座；一供料装置，安装于该承载座上，用以提供一待安装料件；一载盘装置，安装于该承载座上，用以供一工件设置于其上的一预定承载位置，该工件用以供该待安装料件设置于其上的一预定料件位置；以及一可视化取料装置，安装于该承载座上，并且该可视化取料装置包括：一静态摄像模块，具有一朝上的摄像方向；一机械手臂，具有一撷取器，并且该撷取器定义有一预定撷取位置，该机械手臂可移动地使其撷取器依序地于一第一位置、一第二位置、及一第三位置之间移动；其中，当该撷取器位于该第一位置时，能撷取该供料装置上的该待安装料件，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第二位置时，落在该静态摄像模块的该摄像方向，以供该静态摄像模块取得该待安装料件与一第一基准的一第一相对位置信息，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，落在该载盘装置所承载的工件上方；一动态摄像模块，固设于该机械手臂并具有一朝下的摄像方向，用以在该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，取得该工件与一第二基准的一第二相对位置信息；及一处理器模块，电性连接于该静态摄像模块、该机械手臂、及该动态摄像模块，该处理器模块用以接收该静态摄像模块所取得的该第一相对位置信息，以与该预定撷取位置比较而取得一第一误差，并且该处理器模块用以接收该动态摄像模块所取得的该第二相对位置信息，以与该预定承载位置比较而取得一第二误差；其中，该处理器模块能命令该机械手臂沿着消除该第一误差与该第二误差之后的一修正路径，将该撷取器上的该待安装料件设置于该工件上的该预定料件位置。...

【技术特征摘要】
1.一种自动制造设备，其特征在于，包括：一承载座；一供料装置，安装于该承载座上，用以提供一待安装料件；一载盘装置，安装于该承载座上，用以供一工件设置于其上的一预定承载位置，该工件用以供该待安装料件设置于其上的一预定料件位置；以及一可视化取料装置，安装于该承载座上，并且该可视化取料装置包括：一静态摄像模块，具有一朝上的摄像方向；一机械手臂，具有一撷取器，并且该撷取器定义有一预定撷取位置，该机械手臂可移动地使其撷取器依序地于一第一位置、一第二位置、及一第三位置之间移动；其中，当该撷取器位于该第一位置时，能撷取该供料装置上的该待安装料件，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第二位置时，落在该静态摄像模块的该摄像方向，以供该静态摄像模块取得该待安装料件与一第一基准的一第一相对位置信息，当该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，落在该载盘装置所承载的工件上方；一动态摄像模块，固设于该机械手臂并具有一朝下的摄像方向，用以在该撷取器及位在其上的该待安装料件于该第三位置时，取得该工件与一第二基准的一第二相对位置信息；及一处理器模块，电性连接于该静态摄像模块、该机械手臂、及该动态摄像模块，该处理器模块用以接收该静态摄像模块所取得的该第一相对位置信息，以与该预定撷取位置比较而取得一第一误差，并且该处理器模块用以接收该动态摄像模块所取得的该第二相对位置信息，以与该预定承载位置比较而取得一第二误差；其中，该处理器模块能命令该机械手臂沿着消除该第一误差与该第二误差之后的一修正路径，将该撷取器上的该待安装料件设置于该工件上的该预定料件位置。2.如权利要求1所述的自动制造设备，其中，该静态摄像模块包括有一支撑架、安装于该支撑架的一摄像机、及安装于该支撑架且位于该摄像机上方的一环型光源；该环型光源是用以朝远离该摄像机的方向发出光线，并且该环型光源包围有一开孔，而该摄像机的该摄像方向对应于该环型光源的该开孔。3.如权利要求1所述的自动制造设备，其中，该机械手臂包括有一基部、一第一臂、及一第二臂，该第一臂的两端分别枢接于该基部及该第二臂的一端，该撷取器安装于该第二臂的另一端，并且该动态摄像模块固设于该撷取器。4.如权利要求1所述的自动制造设备，其中，该承载座设有一轨道，并且该供料装置可分离地滑设于该承载座的该轨道。5.如权利要求4所述的自动制造设备，其中，该承载座设有一可伸缩的定位卡榫，该供料装置设有一定位孔，该承载座的该定位卡榫选择性地穿设于该供料装置的该定位孔内；当该定位卡榫穿设于该定位孔时，该供料装置经由该定位卡榫与该定位孔的配合而定位且电性连接于该承载座；当该定位卡榫分离于该定位孔时，该供料装置能沿着该承载...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘青义，
申请(专利权)人：叡博自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71