双夹具型二次元模内机器人制造技术

本发明专利技术公开了双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂，垂直驱动组件和水平驱动组件；垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，主升降台与机械手臂水平滑动联接；水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，副升降台与机械手臂水平传动联接；机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个固定板。本发明专利技术通过主升降台与偏心轮机构传动联接，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长；采用水平驱动电机带动斜齿轮转动，斜齿轮转动带动斜齿条运动，从而机械手臂在水平方向运动，精度高，有效地提高生产线的生产效率；垂直驱动组件和水平驱动组件固定于机台的两侧，不但与机台配合紧密而且节约空间。

Two clamping type two dimensional in mold robot

The invention discloses a double clamp type two dimensional mold robot, including mechanical arm, vertical and horizontal drive assembly drive assembly; vertical drive assembly comprises a base and a base connected with the vertical drive main elevator, main elevator and mechanical arm horizontal sliding connection; horizontal drive assembly includes a support seat and a supporting seat with side lifting table the vertical sliding connection, side lifting table and arm horizontal transmission connection; the mechanical arm is horizontally placed, a fixed plate is provided with a mechanical arm. The present invention through the main lifting table and the eccentric wheel drive coupling, accurate positioning, simple and compact structure, convenient maintenance and long service life; the driving motor drives the bevel gear, helical gear driven rotating helical rack movement, thus the mechanical arm in the horizontal direction movement, high precision, effectively improve the efficiency of production line; the vertical and horizontal drive assembly drive assembly fixed to both sides of the machine, and the machine is not only closely but also save space.

【技术实现步骤摘要】
双夹具型二次元模内机器人
本专利技术涉及物料冲压送料设备，更具体地说是指一种双夹具型二次元模内机器人。
技术介绍
目前，冲压行业用于冲床上在模具内侧搬运的机械手多为单轴模内机械手，运转速度慢，生产能力偏低。由于机械手在运行过程中会占用过道，占用空间面积大，其行程范围受到一定的局限，不能过大，行程范围小；不适用在多工位模具冲床上使用，适用范围小，效率低。因此，有必要开发出新型的冲压送料机构，来解决占地面积大和生产效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种双夹具型二次元模内机器人。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂，及用于驱动机械手臂垂直运动的垂直驱动组件和用于驱动机械手臂水平直线运动的水平驱动组件；所述垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，所述主升降台与机械手臂水平滑动联接；所述水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，所述副升降台与机械手臂水平传动联接；所述机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个用于安装固定爪的固定板。其进一步技术方案为：所述垂直驱动组件还包括滑轨和垂直动力机构；所述滑轨、垂直动力机构与底座固定联接；所述垂直动力机构包括垂直驱动电机、减速机构和偏心轮机构，所述减速机构与垂直驱动电机联接，偏心轮机构与减速机构传动联接；所述滑轨为二个，且竖直固定于底座；所述主升降台包括主固定板以及设于主固定板内侧的滑块和与偏心轮机构传动联接的限位机构；所述滑块与滑轨滑动联接，所述主固定板的外侧联接有主滑槽板。其进一步技术方案为：所述偏心轮机构包括转盘以及固定于转盘且偏离中心位置的偏心轴承；所述主滑槽板分为主上滑槽板和主下滑槽板；所述机械手臂位于主上滑槽板和主下滑槽板之间且与主上滑槽板、主下滑槽板滑动联接；所述限位机构包括上限位块和下限位块；所述偏心轴承位于上限位块和下限位块之间。其进一步技术方案为：所述水平驱动组件还包括设于机械手臂上的齿条、用于驱动齿条水平运动的齿轮以及用于驱动齿轮转动的水平驱动电机，所述水平驱动电机固定在支撑座上；所述主撑座上设有副升降台，所述副升降台的外侧联接有副滑槽板。其进一步技术方案为：所述齿轮设在齿条的下方并与齿条啮合联接，齿条固定在机械手臂的下表面。其进一步技术方案为：所述副滑槽板分为副上滑槽板和副下滑槽板；所述机械手臂位于副上滑槽板和副下滑槽板之间且与副上滑槽板、副下滑槽板滑动联接。其进一步技术方案为：所述垂直驱动组件、水平驱动组件位于机台的两侧，所述机台为冲压机床。其进一步技术方案为：所述双夹具型二次元模内机器人还包括用于放置加工物料的中转平台，所述中转平台设于机台上，且位于机械手臂的下方。其进一步技术方案为：所述固定爪包括真空吸盘，真空吸盘固定在水平板上，水平板通过支撑件固定在固定板上。其进一步技术方案为：所述偏心轮机构为与减速机构传动联接的偏心轮。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术通过主升降台与偏心轮机构传动联接，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长；垂直驱动组件和水平驱动组件固定于机台的两侧，不但与机台配合紧密而且节约空间。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。附图说明图1为双夹具型二次元模内机器人的正视图；图2为双夹具型二次元模内机器人的俯视图；图3为双夹具型二次元模内机器人的装配立体图；图4为双夹具型二次元模内机器人的立体图及垂直驱动组件的放大图；图5为机械手臂、垂直驱动组件和水平驱动组件的装配立体图；图6为垂直动力机构的立体放大图。附图标记10机台20机械手臂21固定板30垂直驱动组件31底座32滑轨33垂直动力机构331垂直驱动电机332减速机构333偏心轮机构3331转盘3332偏心轴承34主升降台341主固定板342滑块343限位机构3431上限位块3432下限位块344主滑槽板3441主上滑槽板3442主下滑槽板40水平驱动组件41支撑座42齿条43齿轮44水平驱动电机45副升降台451副滑槽板4511副上滑槽板4512副下滑槽板50中转平台60固定爪61真空吸盘62水平板63支撑件具体实施方式为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本专利技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1到图6所示的具体实施例，本专利技术双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂20，及用于驱动机械手臂20垂直运动的垂直驱动组件30和用于驱动机械手臂20水平直线运动的水平驱动组件40；垂直驱动组件30包括底座31以及与底座31垂直传动联接的主升降台34，主升降台34与机械手臂20水平滑动联接；水平驱动组件40包括支撑座41以及与支撑座41垂直滑动联接的副升降台45，副升降台45与机械手臂20水平传动联接；机械手臂20呈水平放置，机械手臂20上设有多个用于安装固定爪60的固定板21。具体的，如图1到图6所示，垂直驱动组件30包括设于机台(本实施例中，机台为冲压机床)10上的底座31、滑轨32、垂直动力机构33和主升降台34。底座31与机台10固定联接；滑轨32为二个，且竖直固定于底座31上，垂直动力机构33通过固定座与底座31固定联接；垂直动力机构33包括垂直驱动电机331(本实施例中，电机为伺服电机)、减速机构332和偏心轮机构333，减速机构332与垂直驱动电机331联接，偏心轮机构333与减速机构332传动联接；主升降台34包括主固定板341以及设于主固定板341内侧的滑块342和与偏心轮机构333传动联接的限位机构343；滑块342为4个，左右各两个，每根滑轨32上、下滑动联接有两个滑块342，主固定板341的外侧联接有主滑槽板344，主滑槽板344通过螺丝与主固定板341联接，采用上述结构，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长。具体的，偏心轮机构333包括转盘3331以及固定于转盘3331且偏离中心位置的偏心轴承3332；偏心轴承3332与转盘3331通过螺栓固定联接。主滑槽板344分为主上滑槽板3441和主下滑槽板3442；主上滑槽板3441和主下滑槽板3442上都设有滑槽，机械手臂10位于主上滑槽板3441和主下滑槽板3442的滑槽内且与主上滑槽板3441、主下滑槽板3442滑动联接。限位机构343包括上限位块3431和下限位块3432；上限位块3431和下限位块3432通过螺丝固定于主固定板341上，偏心轴承3332位于上限位块3431和下限位块3432之间。具体的，如图1到图6所示，水平驱动组件40包括设于机台10上的支撑座41、设于机械手臂20上的齿条42、用于驱动齿条42水平运动的齿轮43以及用于驱动齿轮43转动的水平驱动电机44(图中未示出)，水平驱动电机44固定在支撑座41上；主撑座41上设有副升降台45，副升降台45的外侧联接有副滑槽板451。副滑槽板451分为副上滑槽板4511和副下滑槽板4512；副上滑槽板4511和副下滑槽板4512上都设有滑槽，机械手臂20位于副上滑槽板4511和副下滑槽板4512的滑槽内且与副上滑槽板4511、副下滑槽本文档来自技高网...

【技术保护点】
双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，包括机械手臂，及用于驱动机械手臂垂直运动的垂直驱动组件和用于驱动机械手臂水平直线运动的水平驱动组件；所述垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，所述主升降台与机械手臂水平滑动联接；所述水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，所述副升降台与机械手臂水平传动联接；所述机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个用于安装固定爪的固定板。

【技术特征摘要】
1.双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，包括机械手臂，及用于驱动机械手臂垂直运动的垂直驱动组件和用于驱动机械手臂水平直线运动的水平驱动组件；所述垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，所述主升降台与机械手臂水平滑动联接；所述水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，所述副升降台与机械手臂水平传动联接；所述机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个用于安装固定爪的固定板。2.根据权利要求1所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述垂直驱动组件还包括滑轨和垂直动力机构；所述滑轨、垂直动力机构与底座固定联接；所述垂直动力机构包括垂直驱动电机、减速机构和偏心轮机构，所述减速机构与垂直驱动电机联接，偏心轮机构与减速机构传动联接；所述滑轨为二个，且竖直固定于底座；所述主升降台包括主固定板以及设于主固定板内侧的滑块和与偏心轮机构传动联接的限位机构；所述滑块与滑轨滑动联接，所述主固定板的外侧联接有主滑槽板。3.根据权利要求2所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述偏心轮机构包括转盘以及固定于转盘且偏离中心位置的偏心轴承；所述主滑槽板分为主上滑槽板和主下滑槽板；所述机械手臂位于主上滑槽板和主下滑槽板之间且与主上滑槽板、主下滑槽板滑动联接；所述限位机构包括上限位块和下限位块；所述偏心轴承位于上限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：畅志军，畅丽君，
申请(专利权)人：宁波中科莱恩机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33