For a new cutting machine containing revolute locking device of variable freedom linkage mechanism, which comprises a base 19, second active rod 21 and a connecting rod 2, 4, second upper arm clamp connecting rod 7, first driving rod 17, arm 9, fourth, 12, 14 the first link rod clamp 27, the cutting gun holder 28, servo drive device and the third connecting rod 10; in the second rotation pair 15 is arranged on the first electromagnetic locking device 23; in the tenth joint 3 is provided with second electromagnetic locking device 24; the device comprises a first servo motor, second servo motor servo drive, with the first drive rod 17, second active connection rod 21 to drive the rotation of the locking device; the first 23 and second locking device 24 with electromagnetic mode locking, complete arm lifting, clamp the connecting rod and the clamping device of pitching motion, realize cutting cutting gun under 28 Material operation. The variable degree of freedom link transmission mechanism to replace the traditional hydraulic transmission of the invention, overcomes the material complex, hydraulic cutting machine hydraulic system oil leakage faults.
【技术实现步骤摘要】
一种用于新型气割下料机含有转动副锁紧装置变自由度连杆机构
本专利技术涉及机械领域,特别是一种用于新型气割下料机含有转动副锁紧装置变自由度连杆机构。
技术介绍
目前制造业通用气割下料机大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上,通过电机带动机械手各个关节的转动,实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置,这种结构方式存在以下问题:机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械手动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械手提供了广泛的发展空间,由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少,未见到过应用于气割下料机的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于新型气割下料机含有转动副锁紧装置变自由度连杆机构,克服液压式气割下料机液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点,克服开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点,并使得可控驱动电机的数量小于气割下料机连杆机构的自由度,克服现有机械式电动气割下料机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点,简化结构的复杂程度 ...
【技术保护点】
一种用于新型气割下料机含有转动副锁紧装置变自由度连杆机构,其特征在于包括:底座19、第二主动杆21、第二连杆2、上臂4、夹持器连杆7、第一主动杆17、大臂9、第四连杆14、第一连杆12、夹持器27、割枪28、伺服驱动装置、第三连杆10、第一电磁锁紧装置23及第二电磁锁紧装置24; 所述底座19安装在可移动回转平台上; 所述第二主动杆21一端通过第八转动副20连接到底座19上,第二主动杆21另一端通过第九转动副1与第二连杆2一端连接,第二连杆2另一端通过第十转动副3与上臂4一端连接,上臂4另一端通过第十一转动副6连接到夹持器连杆7上;所述第一主动杆17一端通过第六转动副16连接到底座19上,第一主动杆17另一端通过第七转动副18与大臂9一端连接,大臂9另一端通过第五转动副8连接在夹持器连杆7上;所述第四连杆14一端通过第一转动副13与连接在底座19上,第四连杆14另一端通过第二转动副15与第一连杆12一端连接,第一连杆12另一端通过第三转动副11与第三连杆10连接,第三连杆10的另一端通过第四转动副5连接在上臂4上;在第二转动副15上安装有第一电磁锁紧装置23;在第十转动副3上安装有第二 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于新型气割下料机含有转动副锁紧装置变自由度连杆机构,其特征在于包括:底座19、第二主动杆21、第二连杆2、上臂4、夹持器连杆7、第一主动杆17、大臂9、第四连杆14、第一连杆12、夹持器27、割枪28、伺服驱动装置、第三连杆10、第一电磁锁紧装置23及第二电磁锁紧装置24;所述底座19安装在可移动回转平台上;所述第二主动杆21一端通过第八转动副20连接到底座19上,第二主动杆21另一端通过第九转动副1与第二连杆2一端连接,第二连杆2另一端通过第十转动副3与上臂4一端连接,上臂4另一端通过第十一转动副6连接到夹持器连杆7上;所述第一主动杆17一端通过第六转动副16连接到...
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