The utility model discloses a variable diameter mobile platform for amphibious wheels. It is of great significance to design a moving platform with variable wheel diameter and water surface. The utility model has the advantages of each variable diameter wheel mechanism driven by a motor vehicle components; diameter variable wheel mechanism wheel includes double cam, paddle wheel hub and rim assembly, push rod spring; double cam includes two adjacent convex cam; the contact surface between the cam through a concave convex cambered transition connection; the contact shape at the top and bottom of the concave surface shape transition arc are provided with locking holes; the push rod assembly comprises an arc-shaped rim rim blade plate, and each paddle paddle rod; the push rod assembly flange push rod set into the hub of a limiting hole; the push rod end and double cam cam; both ends of the spring are respectively the flanges and the inner side of the contact wheel and push rod. The utility model can amphibious operation, can change the diameter of the wheel, and can increase the obstacle surmounting capability of the mobile platform.
【技术实现步骤摘要】
水陆两栖车轮可变直径移动平台
本技术属于机器人
,涉及移动机器人,具体涉及一种水陆两栖车轮可变直径移动平台。
技术介绍
轮式移动平台,由于其控制简单、稳定性好、能耗低,而在人们的日常生活中和其他领域广泛应用。然而,轮式移动机构一般更适用于相对平坦的地面,当遇到松软地形时或者沟壑较大的地形时,受到车轮直径的限制,其越障行驶能力一般。同时,在移动平台运送过程中,由于空间限制不能将轮式移动平台的车轮直径设计的很大,故设计一种车轮可变直径的移动平台具有较大的现实意义。传统的轮式移动平台只能在陆地上行驶,但遇到湖泊、河流时,只能绕道而行,降低了移动平台工作效率。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足,提供一种水陆两栖车轮可变直径移动平台,可水陆两栖作业,增加了移动平台移动范围,后期可根据执行任务的不同搭载不同的功能模块;采用可变直径车轮机构驱动,能够灵活改变车轮直径,增加移动平台的越障能力。可变直径车轮机构采用单电机实现变直径和自身驱动,增加了移动平台的越障能力,降低了移动平台的质量,提高了移动平台的经济性;内部密封设计,外部全部采用纯机械实现运动功能,增加了移动平台的可靠性和适应性。本技术采用的技术方案如下:本技术由车体组件和可变直径车轮机构组成;所述的车体组件两侧各设置两个可变直径车轮机构,前、后位置处的可变直径车轮机构关于车体组件对中设置,两侧的可变直径车轮机构关于车体组件对中设置。所述的车体组件包括车体箱、电机座、电机、齿轮一、电磁离合器座和车体箱上端盖;车体箱内固接四个机电座,电机座内安装电机,电机的伸出轴上固接齿轮一;两个电磁离合器座一前一后 ...
【技术保护点】
水陆两栖车轮可变直径移动平台,由车体组件和可变直径车轮机构组成,其特征在于:所述的车体组件两侧各设置两个可变直径车轮机构,前、后位置处的可变直径车轮机构关于车体组件对中设置,两侧的可变直径车轮机构关于车体组件对中设置;所述的车体组件包括车体箱、电机座、电机、齿轮一、电磁离合器座和车体箱上端盖;车体箱内固接四个机电座,电机座内安装电机,电机的伸出轴上固接齿轮一;两个电磁离合器座一前一后固接在车体箱上;车体箱顶部可拆卸连接车体箱上端盖;所述的可变直径车轮机构包括车轮、轴承座、轴承一、外轴、内轴、轴承二、齿轮二和电磁离合器;所述的车轮包括双联凸轮、带桨轮缘推杆组件、轮毂和弹簧;所述的外轴通过两个轴承一支承于轴承座上;轴承座固接于车体箱上;所述外轴的一端与轮毂固接,另一端与齿轮二固接;内轴通过轴承二支承于外轴内;内轴的一端与双联凸轮固接,另一端与电磁离合器的一端固接;双联凸轮设置在轮毂内;所述的双联凸轮包括内端面固定在一起的两个凸轮;凸轮设有n个呈半圆弧形的凸形接触面,n≥4,相邻凸形接触面间通过凹形过渡弧面连接;沿凸轮周向方向上,一个凸轮的凸形接触面顶部与另一个凸轮的凹形过渡弧面底部位置对应 ...
【技术特征摘要】
1.水陆两栖车轮可变直径移动平台,由车体组件和可变直径车轮机构组成,其特征在于:所述的车体组件两侧各设置两个可变直径车轮机构,前、后位置处的可变直径车轮机构关于车体组件对中设置,两侧的可变直径车轮机构关于车体组件对中设置;所述的车体组件包括车体箱、电机座、电机、齿轮一、电磁离合器座和车体箱上端盖;车体箱内固接四个机电座,电机座内安装电机,电机的伸出轴上固接齿轮一;两个电磁离合器座一前一后固接在车体箱上;车体箱顶部可拆卸连接车体箱上端盖;所述的可变直径车轮机构包括车轮、轴承座、轴承一、外轴、内轴、轴承二、齿轮二和电磁离合器;所述的车轮包括双联凸轮、带桨轮缘推杆组件、轮毂和弹簧;所述的外轴通过两个轴承一支承于轴承座上;轴承座固接于车体箱上;所述外轴的一端与轮毂固接,另一端与齿轮二固接;内轴通过轴承二支承于外轴内;内轴的一端与双联凸轮固接,另一端与电磁离合器的一端固接;双联凸轮设置在轮毂内;所述的双联凸轮包括内端面固定在一起的两个凸轮;凸轮设有n个呈半圆弧形的凸形接触面,n≥4,相邻凸形接触面间通过凹形过渡弧面连接;沿凸轮周向方向上,一个凸轮的凸形接触面顶部与另一个凸轮的凹形过渡弧面底部位置对应;凸形接触面的顶部和凹形过渡弧面的底部均开设锁定孔;同一凸轮的锁定孔中...
【专利技术属性】
技术研发人员:金永平,胡明,费森杰,项春,丁明明,蔡丹云,黄勇,
申请(专利权)人:浙江水利水电学院,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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