带测距定位的高速码垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种带测距定位的高速码垛系统，包括机架、吊臂、驱动装置、腕部以及翻转永磁铁；所述机架包括水平段和竖直段，所述机架的水平段后端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段的前端与吊臂上端铰接，所述吊臂上还设置有固定测距定位机构；所述驱动装置分别与所述机架竖直段前侧和所述吊臂铰接；所述吊臂下端连接有腕部，所述腕部上设有腕部姿态调整机构，所述腕部设置有翻转永磁铁；所述翻转永磁铁底端滑动连接有升降导向齿板，本实用新型专利技术结构简单，操作方便且能高速精准的将型钢码垛。

【技术实现步骤摘要】
带测距定位的高速码垛系统
本技术涉及一种带测距定位的高速码垛系统。
技术介绍
型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的型材码垛机大多采用人工码垛方式或“行车式”码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；行吊方式采用自动码垛系统，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工艺节奏慢且抗干拢能力弱与全线型材连轧工艺产能匹配性差等缺点。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种高速、精准的带测距定位的高速码垛系统。为达到上述目的，本技术带测距定位的高速码垛系统，包括机架、吊臂、驱动装置、腕部以及翻转永磁铁；所述机架包括水平段和竖直段，所述机架的水平段后端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段的前端与吊臂上端铰接，所述吊臂上还设置有固定测距定位机构；所述驱动装置分别与所述机架竖直段前侧和所述吊臂铰接；所述吊臂下端连接有腕部，所述腕部上设有腕部姿态调整机构，所述腕部前端设置有翻转永磁铁；所述翻转永磁铁底端滑动连接有升降导向齿板。较佳的，所述腕部包括设置在吊臂底部的连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转永磁铁设置在两个侧板之间；所述腕部上设置有驱动翻转永磁铁翻转的驱动机构。较佳的，所述翻转永磁铁包括永磁起重器和驱动器；所述驱动器通过连接轴与所述永磁起重器旋转连接；所述永磁起重器包括与所述腕部连接的永磁铁安装壳体、固接在壳体内的固定永磁铁、设置在壳体内的旋转永磁铁以及设置在旋转永磁铁两端的旋转轴，所述固定永磁铁与所述旋转永磁铁平行设置，所述旋转磁铁与所述永磁铁安装壳通过所述旋转轴连接，所述旋转轴一端连接有磁铁驱动器。较佳的，所述升降导向齿板包括滑块、导向齿板和驱动器，所述导向齿板竖直固接在滑块底端，所述滑块与所述翻转永磁铁的侧面滑动连接；所述驱动器与所述滑块上端和翻转永磁铁上端铰接。较佳的，所述腕部姿态调整结构包括一根与所述吊臂平行旋转设置的平移连杆，所述平移连杆上端与顶部连杆一端铰接，所述顶部连杆另一端与所述第一铰接轴通过摇杆铰接，所述摇杆还铰接有驱动器，所述平移连杆下端铰接有底部连杆，所述底部连杆与所述腕部铰接，所述顶部连杆、所述底部连杆和平移连杆共面。较佳的，所述固定测距定位机构包括与吊臂铰接的定位板、用于保持所述定位板竖直的竖直保持机构以及对应所述定位板设置的距离测量机构；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部；或者，对应所述定位板向上运动范围的后1/2设置的上测量机构和对应所述定位板向下运动范围的后1/2设置的下距离测量机构，当所述吊臂底端运动到最高点时，所述定位板对应所述上测量机构，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述定位板对应所述下测量机构。本技术一种高速码垛系统，包括码垛设备，所述码垛包括设备倒L型支架、吊臂、驱动装置、腕部和翻转永磁铁；所述支架包括水平段和竖直段，所述水平段一端与所述竖直段顶端连接，所述吊臂与所述水平段另一端通过第一铰接轴铰接，所述驱动装置设置在所述支架和吊臂之间与吊臂铰接，所述腕部包括后端的连接轴和前端的平行支架，所述吊臂与所述腕部铰接，所述腕部前端旋转连接有翻转永磁铁；所述码垛设备还包括用于补偿所述吊臂驱动装置的运动精度的补偿装置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和载荷的预紧装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置。较佳的，所述驱动装置包括驱动连杆、摇杆、与机架旋转连接的旋转轴以及驱动旋转轴转动的驱动机构，所述摇杆与所述旋转轴防转连接，所述驱动连杆一端与所述摇杆铰接，另一端与所述吊臂铰接；或者，所述吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述驱动装置包括伸缩结构，所述伸缩结构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。较佳的，所述驱动装置通过所述补偿装置与所述机架铰接；所述补偿装置包括与所述机架铰接的补偿底座以及与所述补偿底座远离所述机架一侧铰接的补偿驱动机构；所述驱动装置与所述补偿底座中部铰接；所述补偿驱动装置的运动精度高于所述驱动装置；或者，所述补偿装置包括与所述机架滑动连接的补偿底座以及驱动所述补偿底座滑动的补偿驱动机构，所述驱动装置与所述补偿底座连接。较佳的，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的平衡机构以及用于调节所述平衡机构的平衡力的平衡调节机构；所述平衡机构包括气缸和与所述气缸连通的气包，所述平衡调节机构包括气源、用于连通气源和气包的气源处理元件以及设置在所述气包上的气压表；或者，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的平衡机构以及用于调节所述平衡机构的平衡力的平衡调节机构；所述平衡机构包括弹簧，所述平衡调节机构包括用于调节弹簧与机机架连接位置的位置调节机构。较佳的，所述腕部包括设置在吊臂底部的连接板，所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转永磁铁设置在两个侧板之间；所述腕部上设置有驱动翻转永磁铁翻转的驱动机构；所述连接板与所述吊臂固接；或者，所述连接板上设有与所述吊臂铰接的姿态调整机构或水平保持机构；；所述姿态调整机构包括一根与所述吊臂平行设置的平移连杆、与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆以及驱动所述平移连杆或所述摇杆的姿态驱动机构，所述平移连杆的上端与所述摇杆通过第二铰接轴铰接，所述平移连杆的下端与所述腕部通过第三铰接轴铰接，所述第一、三铰接轴的轴线第二铰接轴的轴线共面；所述水平保持机构包括一根与所述吊臂平行设置的平移连杆，所述平移连杆的上端与所述机架通过第二铰接轴铰接，所述平移连杆的下端通过第三铰接轴与所述腕部铰接，所述第一、三铰接轴的轴线与所述第二铰接轴轴线共面。较佳的，驱动翻转永磁铁翻转的所述驱动机构包括回转液压缸或减速电机，所述回转液压缸或减速电机的输出轴与所述电磁铁连接；或者，所述驱动机构还包括腕式增速机驱动；所述腕式增速机包括设置在腕部上的主动齿轮、设置在电磁铁上的从动齿轮以及用于将主动齿轮的运动传动到从动齿轮的至少一个传动齿轮和伸缩机构；所述伸缩机构一端与腕部铰接，一端与摆杆铰接，所述摆杆与所述主动齿轮同轴连接；所述从动齿轮与主动齿轮的传动比为m/n，其中，m为电磁铁的旋转角度，n为电磁铁伸缩驱动机构驱动摆杆旋转的角度，所述伸缩结构可以为液压缸。较佳的，所述定位装置为移动测距定位机构、固定测距定位机构或角度传感器定位机构；所述移动测距定位机构包括与吊臂铰接距离测量机构、用于保持所述测量机构水平的水平保持机构以及对应所述距离测量机构运动范围设置的定位板；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部；或者，所述定位板包括对应所述距离测量机构向上运动范围的后1/2设置的上定位板和对应所述距离测量机构向下运动范围的后1/2设置的下定位板；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带测距定位的高速码垛系统，其特征在于：包括机架、吊臂、驱动装置、腕部以及翻转永磁铁；所述机架包括水平段和竖直段，所述机架的水平段后端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段的前端与吊臂上端通过第一铰接轴铰接，所述吊臂上还设置有固定测距定位机构；所述驱动装置分别与所述机架竖直段前侧和所述吊臂铰接；所述吊臂下端连接有腕部，所述腕部上设有腕部姿态调整机构，所述腕部设置有翻转永磁铁；所述翻转永磁铁底端滑动连接有升降导向齿板。

【技术特征摘要】
1.一种带测距定位的高速码垛系统，其特征在于：包括机架、吊臂、驱动装置、腕部以及翻转永磁铁；所述机架包括水平段和竖直段，所述机架的水平段后端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段的前端与吊臂上端通过第一铰接轴铰接，所述吊臂上还设置有固定测距定位机构；所述驱动装置分别与所述机架竖直段前侧和所述吊臂铰接；所述吊臂下端连接有腕部，所述腕部上设有腕部姿态调整机构，所述腕部设置有翻转永磁铁；所述翻转永磁铁底端滑动连接有升降导向齿板。2.如权利要求1所述一种带测距定位的高速码垛系统，其特征在于：所述腕部包括设置在吊臂底部的连接板，所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转永磁铁设置在两个侧板之间；所述腕部上设置有驱动翻转永磁铁翻转的驱动机构。3.如权利要求1所述一种带测距定位的高速码垛系统，其特征在于：所述翻转永磁铁包括永磁起重器和驱动器；所述驱动器通过连接轴与所述永磁起重器旋转连接；所述永磁起重器包括与所述腕部连接的永磁铁安装壳体、固接在壳体内的固定永磁铁、设置在壳体内的旋转永磁铁以及设置在旋转永磁铁两端的旋转轴，所述固定永磁铁与所述旋转永磁铁平行设置，所述旋转永磁铁与所述永磁铁安装壳通过所述旋转轴连接，所述旋转轴一端连接有磁铁驱动器。4.如权利要求1所述一种带测距定位的高速码垛系统，其特征在于：所述升降导向齿板包括滑块、导向齿板和驱动器，所述导向齿板竖直固接在滑块底端，所述滑块与所述翻转永磁铁的侧面滑动连接；所述驱动器与所述滑块上端和翻转永磁铁上端铰接。5.如权利要求1所述一种带测距定位的高速码垛系统，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：卫卫，王俊，石海军，方田，徐云辉，徐峰，孙斌，阮祥伟，李博宇，郝峰，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34