升降结构及机器人制造技术

一种升降结构包括至少两个伸缩单元，每个所述伸缩单元包括底部连接件、顶部连接件和连接杆。底部连接件包括框体及第一安装部，第一安装部设有轴孔。顶部连接件包括主体及第二安装部，主体在框体内的中空区域所在平面的正投影落入中空区域内。第二安装部相对主体的延伸方向与第一安装部相对框体的延伸方向相反。连接杆连接在第一安装部和第二安装部之间。连接杆穿过相邻的伸缩单元的轴孔，以使得至少两个伸缩单元依次串连套接形成依次活动连接的升降结构。本实用新型专利技术提供的升降结构在同等占地面积的条件下，可以提供更大的伸缩比。

【技术实现步骤摘要】
升降结构及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种升降结构及具有所述升降结构的机器人。
技术介绍
传统的机器人的升降结构包括多级彼此可伸缩连接的伸缩单元，各级伸缩单元的直径逐渐增大，随着伸缩比的增加，升降结构的体积也在增大。传统机器人的升降结构，若要得到较高的伸缩比，就要牺牲更多的占地面积。因此，伸缩比大于5的升降结构，由于其体积及占地面积的限制，不适合应用在类似机器人等工作设备环境中。随着工业设备小型化的发展需求，如何设计一种在有限占地面积下提升伸缩比的升降结构，及具有该升降结构的机器人为业界持续研究的课题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一款在同等占地面积的条件下，可以提供更大伸缩比的升降结构及具有该升降结构的机器人。一方面，本技术提供一种升降结构，包括至少两个伸缩单元，每个所述伸缩单元均包括：底部连接件，包括框体及第一安装部，所述框体包围形成中空区域，所述第一安装部从所述框体向所述中空区域内突延伸，所述第一安装部设有轴孔；顶部连接件，与所述底部连接件相对间隔设置，所述顶部连接件包括主体及第二安装部，所述主体在所述中空区域所在平面的正投影落入所述中空区域内，所述第二安装部从所述主体外突延伸，所述第二安装部相对所述主体的延伸方向与所述第一安装部相对所述框体的延伸方向相反；及连接杆，连接在所述第一安装部和所述第二安装部之间；所述连接杆穿过相邻的所述伸缩单元的所述轴孔，以使得所述至少两个伸缩单元依次串连套接形成依次活动连接的升降结构，所述升降结构处于收合状态时，各所述伸缩单元的所述底部连接件及所述顶部连接件均依次层叠。其中，所述框体均以一轴为中心，所述轴的延伸方向与所述连接杆的延伸方向相同。其中，每个所述伸缩单元中：所述连接杆、所述第一安装部及所述第二安装部的数量均为三个，所述三个连接杆相互间隔设置。其中，所述框体呈封闭的圆环结构，所述三个第一安装部设于以所述轴为中心的圆周且等距离排布。其中，所述主体亦呈中空结构。其中，所述第一安装部与第二安装部设于以所述轴为中心的相同半径的圆周且对应排布，使得所述连接杆垂直连接于所述顶部连接件及所述底部连接件。其中，还包括驱动装置、设置于各伸缩单元的滑轮和驱动线，所述滑轮包括设于各伸缩单元之底部连接件的第一滑轮，以及对应第一滑轮设于部分或全部顶部连接件的第二滑轮，驱动线依次绕过伸缩单元的第一滑轮、第二滑轮，通过第二滑轮依次绕过相邻伸缩单元的第一滑轮、第二滑轮，所述驱动装置用于驱动所述驱动线的伸缩。其中，各所述伸缩单元包括多个第一滑轮及对应的第二滑轮；所述多个第一滑轮分别对应所述第一安装部设置，所述第二滑轮分别对应所述第二安装部设置，各所述伸缩单元对应的所述第一滑轮、第二滑轮分别通过一所述驱动线连接。其中，所述第一安装部设有第一开口槽，所述第一开口槽的开口朝向所述中空区域，所述第二安装部设有第二开口槽，所述第二开口槽的开口朝向所述主体的外侧，所述滑轮安装在所述第一开口槽和所述第二开口槽内，所述驱动线在所述底部连接件和所述顶部连接件之间延伸。另一方面，本技术还提供一种机器人，所述机器人包括前述升降结构。相较于现有技术，本技术实施例包括顶部连接件的主体在底部连接件中空区域所在平面的正投影落入所述中空区域内，通过连接杆穿过相邻的所述伸缩单元的所述轴孔，以使得所述至少两个伸缩单元依次串连套接形成依次活动连接的升降结构。该升降结构各级伸缩单元的尺寸(例如直径)一致。因此本技术提供的升降结构在同等占地面积的条件下，可以提供更大的伸缩比。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的一种实施方式中的升降结构的立体示意图，升降结构处于收合状态。图2是本技术的一种实施方式中的升降结构的一个伸缩单元的立体示意图。图3是本技术的一种实施方式中的升降结构的立体示意图，升降结构处于展开状态。图4是滑轮及驱动线连接的示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1和图3，本技术提供的升降结构100，包括至少两个伸缩单元10依次套接、且层叠设置，且各伸缩单元10的尺寸一致。图1所示的实施例中，伸缩单元10的数量为7个，即升降结构100可以实现7级伸缩比。请参阅图2，每个伸缩单元10均包括底部连接件12、顶部连接件14和连接杆16。底部连接件12包括框体122及第一安装部124，框体122包围形成中空区域121，第一安装部124从框体122向中空区域121内突延伸，第一安装部124设有轴孔1242。顶部连接件14与底部连接件12相对间隔设置，顶部连接件14包括主体142及第二安装部144，主体142在中空区域121所在平面的正投影落入中空区域121范围内，第二安装部144从主体142外突延伸。第二安装部144相对主体142的延伸方向与第一安装部124相对框体122的延伸方向相反，当框体122和主体142均呈圆环状结构时，二者的延伸方向分别是朝向中心(径向向内)及朝向圆环状结构的外部(径向向外)。连接杆16连接在第一安装部124和第二安装部144之间。具体的，该伸缩单元10的连接杆16穿过相邻伸缩单元10的轴孔1242，且该连接杆16的两端分别固定连接于该伸缩单元10对应的第一安装部124、第二安装部144。以使得至少两个伸缩单元10依次串连套接形成依次活动连接的升降结构。升降结构100处于收合状态时(如图1所示)，各伸缩单元10的底部连接件12及顶部连接件14分别依次层叠，各第二安装部144在顶部连接件14的外围呈螺旋上升或阶梯上升状分布，当顶部连接件14的主体142呈环状时，各第二安装部144呈螺旋上升，当顶部连接件14的主体142呈直形杆状时，各第二安装部144呈阶梯上升。一种实施方式中，框体122均以一轴A为中心，轴A的延伸方向与连接杆16的延伸方向相同。图2所示的实施例中，框体122呈圆环状，第一安装部124从框体内缘向中心突出。中空区域121的面积大于顶部连接件14的面积，也就是说顶部连接件14的外轮廓可以在中空区域121内部形成，这样在制作底部连接件12和顶部连接件14的过程中，可以在同一块板材上，同时形成底部连接件12和顶部连接件14，即有利于保证加工精度，还能够节约成本。而且升降结构中的各伸缩单元10的结构都是相同的，利于生产、方便维修及组装。可以理解的是，本技术之升降结构100中的框体122和主体142的形状并不限于该具体示例的形态，还可以包括半圆或弧形或线型或其组合围构的中空结构。只要伸缩单元10的第一安装部124和第二安装部144用于连接连接杆16的区域落入同一圆周即可。即第一安装部124与第二安装部144本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种升降结构，其特征在于，包括至少两个伸缩单元，每个所述伸缩单元均包括：底部连接件，包括框体及第一安装部，所述框体包围形成中空区域，所述第一安装部从所述框体向所述中空区域内突延伸，所述第一安装部设有轴孔；顶部连接件，与所述底部连接件相对间隔设置，所述顶部连接件包括主体及第二安装部，所述主体在所述中空区域所在平面的正投影落入所述中空区域内，所述第二安装部从所述主体外突延伸，所述第二安装部相对所述主体的延伸方向与所述第一安装部相对所述框体的延伸方向相反；及连接杆，连接在所述第一安装部和所述第二安装部之间；所述连接杆穿过相邻的所述伸缩单元的所述轴孔，以使得所述至少两个伸缩单元依次串连套接形成依次活动连接的升降结构，所述升降结构处于收合状态时，各所述伸缩单元的所述底部连接件及所述顶部连接件均依次层叠。

【技术特征摘要】
1.一种升降结构，其特征在于，包括至少两个伸缩单元，每个所述伸缩单元均包括：底部连接件，包括框体及第一安装部，所述框体包围形成中空区域，所述第一安装部从所述框体向所述中空区域内突延伸，所述第一安装部设有轴孔；顶部连接件，与所述底部连接件相对间隔设置，所述顶部连接件包括主体及第二安装部，所述主体在所述中空区域所在平面的正投影落入所述中空区域内，所述第二安装部从所述主体外突延伸，所述第二安装部相对所述主体的延伸方向与所述第一安装部相对所述框体的延伸方向相反；及连接杆，连接在所述第一安装部和所述第二安装部之间；所述连接杆穿过相邻的所述伸缩单元的所述轴孔，以使得所述至少两个伸缩单元依次串连套接形成依次活动连接的升降结构，所述升降结构处于收合状态时，各所述伸缩单元的所述底部连接件及所述顶部连接件均依次层叠。2.如权利要求1所述的升降结构，其特征在于，所述框体均以一轴为中心，所述轴的延伸方向与所述连接杆的延伸方向相同。3.如权利要求2所述的升降结构，其特征在于，每个所述伸缩单元中：所述连接杆、所述第一安装部及所述第二安装部的数量均为三个，所述三个连接杆相互间隔设置。4.如权利要求3所述的升降结构，其特征在于，所述框体呈封闭的圆环结构，所述三个第一安装部设于以所述轴为中心的圆周且等距离排布。5.如权利要求2所述的升降结构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐熠，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44