用于监控自动化驾驶的方法技术

借助车辆(1000)的所获取的、将来出现的驾驶情况来确定：驾驶辅助系统(100)是否能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)。如果确定：在将来的驾驶情况下不能实现自动驾驶模式并且直至出现将来的驾驶情况的时间(T

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监控自动化驾驶的方法
本专利技术涉及一种用于监控自动化驾驶的方法，尤其监控驾驶辅助系统在自动驾驶模式中控制车辆的能力。
技术介绍
部分自动化或高度自动化驾驶功能的采用根据定义要求驾驶员对驾驶的接管。于是例如当在自动化的驾驶运行中控制车辆的驾驶辅助系统识别出了驾驶辅助系统所不能处理的驾驶情况，或者当自动化驾驶功能由于驾驶辅助系统的技术问题而退出或完全失效，则必须由驾驶员接管对车辆的控制。如果要求驾驶员接管车辆，则驾驶辅助系统必须确保实际上实现了由驾驶员接管。在不那么复杂的用于辅助驾驶员的驾驶辅助系统中——驾驶员在此同样必须在危急情况下独立地接管驾驶，确定例如方向盘的运动、为进行制动或加速对踏板的操纵等简单的指标就足以用于识别出驾驶员是否已经重新接管了对车辆的控制，因为驾驶员必须被迫一直参与到驾驶状况中。但在部分自动化或高度自动化驾驶时，驾驶员能够在自动化驾驶期间退出对驾驶状况的控制并且进行其它活动。因此在部分自动化或高度自动化驾驶时，上述简单的指标不足以用于确定驾驶员实际上是否接管车辆控制。不能排除方向盘、制动踏板或加速踏板的运动并非有意地由驾驶员执行，而是由驾驶员偶然非故意地接触方向盘或踏板实现的，即使驾驶员尚不能重新接管对车辆的控制。一个例如正在与车辆后座中的乘客交谈的驾驶员可能在向乘客转头时无意中造成方向盘转角，但这不应由驾驶辅助系统误解为驾驶员对车辆的接管。
技术实现思路
本专利技术的目的是，给出一种用于监控自动化驾驶的方法，其中在自动化驾驶时确保了识别出由驾驶员接管车辆控制。本专利技术的另一个目的在于，给出一种用于自动化驾驶的驾驶辅助系统，其中对自动化驾驶加以监控，该驾驶辅助系统在自动化驾驶时确保了识别出由驾驶员对车辆进行控制。本专利技术的另一个目的在于，给出一种具有这种驾驶辅助系统的车辆。在用于监控自动化驾驶的方法方面的目的利用在权利要求1中给出的方法来实现。根据用于监控自动化驾驶的方法的一种可能的实施方式，为了执行所述方法提供一种车辆，所述车辆能在没有驾驶员的情况下借助驾驶辅助系统由自动化控制过程以自动驾驶模式控制。此外，所提供的车辆能借助驾驶辅助系统以自动的紧急模式控制，在所述紧急模式中结束自动驾驶模式并且使车辆停车。此外，所提供的车辆能够在人工驾驶模式中通过驾驶员的人工控制过程来控制。此外，所提供的车辆的特征在于，为了在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间进行切换，需要用于由驾驶员接管车辆的时间。根据该方法的一种实施方式，首先获取将来出现的驾驶情况。然后确定，驾驶辅助系统是否能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆。如果事先确定，驾驶辅助系统不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆，则使得从确定将来的驾驶情况直至出现将来的驾驶情况会经过的时间与用于接管车辆的时间进行比较。然后如果事先确定，直至出现将来的驾驶情况的时间大于用于由驾驶员接管车辆的时间，则检查：由车辆的传感器获取的人工控制过程在当前的驾驶情况下是否与由驾驶辅助系统确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致。如果确定，人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助系统确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致，则使得自动驾驶模式去激活，并且在人工驾驶模式中控制车辆。相反如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间小于或等于用于接管车辆的时间，则激活车辆的自动的紧急模式。在自动化驾驶时，方向盘与转向系统脱耦、制动踏板与制动系统脱耦，加速踏板与驱动控制系统脱耦。由驾驶员引起的转向、制动和加速可以通过适合的传感器、例如转向角传感器和踏板行程传感器来测量。当驾驶辅助系统确定驾驶辅助系统不能在将来出现的驾驶情况下继续在自动驾驶模式中控制车辆，并且直至出现危急的驾驶情况的时间大于由驾驶员接管车辆所需的时间时，由驾驶辅助系统向驾驶员建议从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。为了确保驾驶员实际上已经完全接管对车辆的控制，在转递时间期间可以通过车辆传感器来获取车辆的转向性能、制动性能和加速性能并且与计算出的理论值——其由驾驶辅助系统从自动化功能提供——进行比较。如果手动执行的控制过程与理论值——其已经由驾驶辅助系统针对自动化驾驶计算出——一致，则由此对驾驶员做好接管准备加以确认，并且传感器信号可以直接传递至用于转向机构、制动器和驱动设备的相应执行器的控制系统。自动驾驶模式可以被切断。如果在预先给定的转递时间期间不能对由驾驶员接管车辆加以确认，因为所获取的人工控制过程与确定的必要的自动化控制过程不一致，则不能立即切断自动驾驶模式。替代于此，驾驶辅助系统将自动化功能切换至紧急模式。在紧急模式中，驾驶辅助系统可以根据交通情况或者使车辆减缓至静止状态，或者车辆在自动驾驶模式中继续受控直至下一个可能的可靠位置并且在那里停车。只要驾驶辅助系统的自动化功能仍起作用，则还可以在紧急模式期间继续解释(Interpretation)将来出现的驾驶情况，并且通过使自动化控制过程与驾驶员的可能的人工控制过程进行比较进一步监控驾驶员在紧急模式期间的驾驶行为。如果由驾驶辅助系统确定，前方存在的驾驶情况现在仍能由驾驶辅助系统掌控，则可以继续进行自动驾驶模式。如果在紧急模式期间确定，人工控制过程与自动化控制过程的计算出的理论值一致，则紧急模式可以被中断并且切换至人工驾驶模式中。根据所述方法的另一种实施方式，可以检查在驾驶辅助系统中是否存在失效，并且自动化功能是否因此例如由于系统的硬件失效而不再有效。在这种情况下，可以直接在自动的紧急模式中控制车辆。只有当驾驶员通过输入外部控制指令、例如通过按压按键或通过语音输入而确认接管车辆时，才结束紧急模式，并且在人工驾驶模式中控制车辆。附图说明下面借助附图详细阐述本专利技术，该附图示出了本专利技术的实施例。其中示出了：图1示出了具有用于自动化驾驶的驾驶辅助系统的车辆，其中对自动化驾驶加以监控，图2示出了用于监控自动化驾驶的方法的实施方式。具体实施方式在部分自动化或高度自动化驾驶时需要驾驶员在下述情况下重新承担对车辆的控制：出现不能再由用于自动化驾驶的驾驶辅助系统来解决的危急的驾驶情况。但驾驶员在这种危急情况中常常不能正确作出决断和主动地通过按压按钮或通过语音输入来对其是否准备好接管车辆驾驶作出确认。还可能出现的情况是，驾驶员虽然已经确认了对车辆控制的接管，但他所执行的人工控制过程却因为由于突然的接管要求所造成的过度要求而造成驾驶行为不受控。借助下面给出的用于监控自动化驾驶的方法以及借助具有用于监控自动驾驶功能的、用于自动化驾驶的驾驶辅助系统，确保了在继续自动化地控制车辆期间在后台可靠地识别出驾驶员的驾驶准备。在由驾驶员接管车辆之后，驾驶员最终仅获得驾驶辅助系统切断了自动驾驶模式的消息。图1示出了具有用于自动化驾驶的驾驶辅助系统100的车辆1000。该车辆具有传感器200，利用该传感器可以获取人工控制过程。传感器200例如是转向角传感器和踏板行程传感器，其能够获取方向盘、制动踏板或加速踏板运动。驾驶辅助系统100被设计用于，在没有驾驶员的情况下通过自动化控制过程以自动驾驶模式来控制车辆。此外，驾驶辅助系统100还可以在自动的紧急模式中控制车辆。在自动的紧急模式中控制车辆1000时，首先继续进行自动驾驶模式，但尽快使之结束，并且使车辆停车。此外，在人工驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于监控自动化驾驶的方法，包括：‑提供车辆(1000)，所述车辆能在无驾驶员的情况下借助驾驶辅助系统(100)通过自动化控制过程以自动驾驶模式控制，所述车辆(1000)能借助驾驶辅助系统(100)以自动的紧急模式控制，在所述紧急模式中结束自动驾驶模式并且使车辆(1000)停车，所述车辆(1000)能在人工驾驶模式中通过驾驶员的人工控制过程来控制，为了在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间进行切换，需要时间(T

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.17 DE 102014213959.71.用于监控自动化驾驶的方法，包括：-提供车辆(1000)，所述车辆能在无驾驶员的情况下借助驾驶辅助系统(100)通过自动化控制过程以自动驾驶模式控制，所述车辆(1000)能借助驾驶辅助系统(100)以自动的紧急模式控制，在所述紧急模式中结束自动驾驶模式并且使车辆(1000)停车，所述车辆(1000)能在人工驾驶模式中通过驾驶员的人工控制过程来控制，为了在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间进行切换，需要时间(Tu)以使驾驶员接管车辆(1000)，-获取将来出现的驾驶情况，-确定驾驶辅助系统(100)是否能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，-如果确定，驾驶辅助系统(100)不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，则将直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)与用于接管车辆的时间(Tu)进行比较，-如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)大于用于接管车辆(1000)的时间(Tu)，则检查：由车辆(1000)的传感器(200)获取的人工控制过程在当前的驾驶情况下是否与由驾驶辅助系统(100)确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致，-如果确定，人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助系统(100)确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致，则使得自动驾驶模式去激活并且在人工驾驶模式中控制车辆(1000)，-如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)小于或等于用于接管车辆(1000)的时间(Tu)，则激活车辆(1000)的自动的紧急模式。2.根据权利要求1所述的方法，包括：如果确定，人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助系统(100)确定的、用于当前驾驶情况的自动化控制过程不一致，则以获取将来出现的驾驶情况的步骤继续所述方法。3.根据权利要求1或2所述的方法，包括：-如果确定，驾驶辅助系统(100)不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，则将直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)与用于接管车辆的时间(Tu)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·施密德，
申请(专利权)人：大陆汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE