套管用传感器单元以及套管制造技术

目的是即使贯穿套管的插入部的外径尺寸变化也能够高精度地检测插入量等，本发明专利技术的套管用传感器单元(2)具有：基部(2b)，其以能够装卸的方式安装于套管，并具有供插入套管的插入部4贯穿的贯穿孔(2e)；可动部件(2c)，其具有构成该基部(2b)的贯穿孔(2e)的至少一部分内表面的按压面(2j)，并设置成能够在贯穿孔(2e)的径向上移动；以及传感器(2d)，其设置于该可动部件(2c)和与按压面(2j)对置的贯穿孔(2e)的内表面中的至少一方，对贯穿孔(2e)内的插入部(4)的表面的移动量进行检测。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】套管用传感器单元以及套管
本专利技术涉及套管用传感器单元以及套管。
技术介绍
公知有在套管中设置有对内窥镜或处置器具的插入部的插入量进行检测的插入量检测部的技术，其中，该套管用于腹腔镜手术，设置于在皮肤上形成的开口部并使内窥镜或处置器具贯穿体内(例如参照专利文献1。)。在该技术中，插入量检测部通过计测与插入部的外表面接触的辊子的旋转量，从而对插入部的插入量进行检测。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第4546043号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题贯穿于套管的内窥镜或处置器具等不限于单一种类，在替换多种进行使用的情况下，当贯穿套管的插入部的外径尺寸变化时，辊子的插入量的检测精度降低。本专利技术就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种即使贯穿套管的插入部的外径尺寸变化，也能够高精度地检测插入量等的套管用传感器单元以及套管。用于解决课题的手段本专利技术的一个方式是一种套管用传感器单元，其具有：基部，其以能够装卸的方式安装于套管，并具有供插入所述套管的插入部贯穿的贯穿孔；可动部件，其具有按压面，并被设置成能够在所述贯穿孔的径向上移动，其中，该按压面构成该基部的所述贯穿孔的至少一部分的内表面；以及传感器，其设置于该可动部件和与所述按压面对置的所述贯穿孔的内表面中的至少一方，对所述插入部的表面在所述贯穿孔内的移动量进行检测。根据本方式，当将内窥镜等插入部插入安装于套管的基部的贯穿孔时，插入部贯穿套管并向体内插入，其中，该套管安装于皮肤的开口部。通过在该状态下使可动部件相对于基部在贯穿孔的径向上移动，从而构成贯穿孔的至少一部分的内表面的按压面在径向上按压插入于贯穿孔内的插入部的外表面，将其按压至贯穿孔的内表面。由此，不管插入部的径向尺寸如何，插入部都能够配置成在径向上被定位的状态。而且，因为此时设置于可动部件或者与按压面对置的贯穿孔的内表面的传感器被配置成相对于插入部的外表面定位于恒定位置的状态，因此不管插入部的径向尺寸如何，都能够利用传感器高精度地检测插入部的表面的移动量。在上述方式中，也可以具有位置调节机构，该位置调节机构调节所述可动部件相对于所述基部的位置。这样，利用位置调节机构的动作来调节可动部件相对于基部的位置，能够在防止插入部在贯穿孔内的间隙的位置配置可动部件。由此，能够提高传感器对插入部的表面的移动量的检测精度。在上述方式中，所述位置调节机构也可以具有移动限制机构，在所述可动部件的移动所需要的力为规定的阈值以上的情况下，该移动限制机构限制所述可动部件进一步的移动。这样，当操作位置调节机构而使可动部件移动时，在其移动所需要的力达到规定的阈值以上的时刻，利用移动限制机构限制其进一步的移动，因此容易调节到按压面以适当的按压力与插入部的表面接触的可动部件的位置。由此，能够利用按压面实现定位于贯穿孔内的状态下的插入部的顺畅的移动。在上述方式中，也可以在所述贯穿孔的长度轴向上隔开间隔而配置有多个所述可动部件的按压面。这样，利用配置于长度轴向的多个按压面防止插入部在贯穿孔内的倾倒，能够实现在贯穿孔内的插入部的顺畅的移动。在上述方式中，所述传感器也可以配置在所述多个按压面之间。这样，能够使传感器可靠地配置于防止倾倒的插入部的表面，能够进一步提高检测精度。在上述方式中，也可以具有显示所述可动部件的移动量的显示部。这样，能够利用在显示部中显示的移动量来确认可动部件的按压面的位置，并能够防止发生在按压面与贯穿孔的内表面的间隙未充分空出的状态下插入外径较大的插入部等的不良情况。在上述方式中，也可以是，所述传感器具有旋转传感器，该旋转传感器对所述插入部的表面在所述贯穿孔内的周向上移动量进行检测，并且具有对所述可动部件的移动量进行检测的检测部。这样，能够利用旋转传感器检测的插入部的表面在周向上的移动量和检测部检测的可动部件的移动量计算插入部的旋转角度。即，旋转角度是用周向上的移动量除以插入部的半径得到的值，能够利用检测部检测的可动部件的移动量计算插入部的半径。因而，能够高精度地计算套管的贯穿孔内的插入部绕长度轴的旋转角度。在上述方式中，还可以具有运算部，其根据所述检测部检测到的所述可动部件的移动量和所述旋转传感器检测到的周向上的移动量，计算所述插入部绕长度轴的旋转角度。这样，运算部用插入部在周向上的移动量除以插入部的半径能够输出插入部的绕长度轴的旋转角度。本专利技术的其它方式是一种套管，其具有：基部，其具有供插入部贯穿的贯穿孔，并以贯穿状态固定于皮肤的开口部；可动部件，其具有按压面，并且被设置成能够在所述贯穿孔的径向上移动，其中，该按压面构成该基部的所述贯穿孔的至少一部分内表面；以及传感器，其设置于该可动部件和与所述按压面对置的所述贯穿孔的内表面中的至少一方，对所述插入部的表面在所述贯穿孔内的移动量进行检测。在上述方式中，也可以具有位置调节机构，其调节所述可动部件的相对于所述基部的位置。在上述方式中，所述位置调节机构也可以具有移动限制机构，在所述可动部件的移动所需要的力为规定的阈值以上的情况下，该移动限制机构限制所述可动部件进一步的移动。在上述方式中，也可以在所述贯穿孔的长度轴向上隔开间隔而配置多个所述可动部件的按压面。在上述方式中，所述传感器也可以配置在所述多个按压面之间。在上述方式中，也可以具有显示所述可动部件的移动量的显示部。在上述方式中，也可以是，所述传感器具有旋转传感器，该旋转传感器对所述插入部的表面在所述贯穿孔内的周向上的移动量进行检测，并且具有对所述可动部件的移动量进行检测的检测部。在上述方式中，还可以具有运算部，该运算部根据所述检测部检测到的所述可动部件的移动量和所述旋转传感器检测到的周向上的移动量，计算所述插入部绕长度轴的旋转角度。专利技术效果根据本专利技术，即使在套管中贯通的插入部的外径尺寸变化，也能够实现高精度地检测插入量等的效果。附图说明图1是示出具有本专利技术的一个实施方式的套管用传感器单元的机械手系统的整体结构图。图2是在从套管分离图1的套管用传感器单元的状态下示出的纵向剖视图。图3是在将图1的套管用传感器单元安装于套管的状态下示出的纵向剖视图。图4是示出将直径较小的插入部插入图1的套管用传感器单元的状态的横向剖视图。图5是示出将直径较大的插入部插入图1的套管用传感器单元的状态的横向剖视图。图6是示出图1的套管用传感器单元的第1变形例的横向剖视图。图7是示出图1的套管用传感器单元的第2变形例的纵向剖视图。图8是示出图1的套管用传感器单元的第3变形例的横向剖视图。图9是示出图1的套管用传感器单元的第4变形例的纵向剖视图。图10是示出图1的套管用传感器单元的第5变形例的纵向剖视图。图11是示出图1的套管用传感器单元的第6变形例的横向剖视图。图12是示出图1的套管用传感器单元的第7变形例的横向剖视图。具体实施方式以下参照附图对本专利技术的一个实施方式的套管用传感器单元进行说明。如图1所示，本实施方式的套管用传感器单元2例如在用于腹腔镜手术的机械手系统1中使用，该套管用传感器单元2以能够装卸的方式安装于贯穿皮肤A配置的套管3。机械手系统1具有：细长的硬质的插入部4，其贯穿套管3进行插入；操作部6，其通过手动对配置于该插入部4的前端的关节5的摆动角度发出指令；驱动部8，其对关节5进行驱动；以及控制部9，其对该驱动部8本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种套管用传感器单元，该套管用传感器单元具有：基部，其以能够装卸的方式安装于套管，并具有供插入所述套管的插入部贯穿的贯穿孔；可动部件，其具有按压面，并被设置成能够在所述贯穿孔的径向上移动，其中，该按压面构成该基部的所述贯穿孔的至少一部分内表面；以及传感器，其设置于该可动部件和与所述按压面对置的所述贯穿孔的内表面中的至少一方，对所述插入部的表面在所述贯穿孔内的移动量进行检测。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.10 JP 2014-1424951.一种套管用传感器单元，该套管用传感器单元具有：基部，其以能够装卸的方式安装于套管，并具有供插入所述套管的插入部贯穿的贯穿孔；可动部件，其具有按压面，并被设置成能够在所述贯穿孔的径向上移动，其中，该按压面构成该基部的所述贯穿孔的至少一部分内表面；以及传感器，其设置于该可动部件和与所述按压面对置的所述贯穿孔的内表面中的至少一方，对所述插入部的表面在所述贯穿孔内的移动量进行检测。2.根据权利要求1所述的套管用传感器单元，其中，所述套管用传感器单元具有位置调节机构，该位置调节机构调节所述可动部件相对于所述基部的位置。3.根据权利要求2所述的套管用传感器单元，其中，所述位置调节机构具有移动限制机构，在所述可动部件的移动所需要的力为规定的阈值以上的情况下，该移动限制机构限制所述可动部件进一步的移动。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的套管用传感器单元，其中，在所述贯穿孔的长度轴向上隔开间隔而配置有多个所述可动部件的按压面。5.根据权利要求4所述的套管用传感器单元，其中，所述传感器配置在所述多个按压面之间。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的套管用传感器单元，其中，所述套管用传感器单元具有显示部，该显示部显示所述可动部件的移动量。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的套管用传感器单元，其中，所述传感器具有旋转传感器，该旋转传感器检测所述插入部的表面在所述贯穿孔内的周向上的移动量，所述套管用传感器单元具有对所述可动部件的移动量进行检测的检测部。8.根据权利要求7所述的套管用传感器单元，其中，所述套管用传感器单元具有运算部，该...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上慎太郎，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP