The invention discloses a device and a method for object recognition of mobile objects; including power module, main control chip, the linear structure light projector, camera and industrial belt; industrial camera through camera calibration, the calibration of the light plane and the motion estimation can be monitored on a conveyor belt moving objects, based on linear structure light projection. The main control chip can automatically three-dimensional reconstruction of moving objects, to obtain point cloud information, 3D object pose recognition and minimum rectangle space by template matching for object recognition, to further improve the accuracy and robustness of object recognition.
【技术实现步骤摘要】
一种移动物体的对象识别装置及方法
本专利技术涉及计算机视觉识别装置,尤其涉及一种移动物体的对象识别装置及方法。
技术介绍
三维重构技术是现代精密测量技术的一个重要分支,该技术通过使用精密测量设备来获取被测场景表面离散的几何坐标,而重构出被测场景表面的三维信息。基于结构光三维场景重建技术具有非接触、高效率、高分辨率和全场景测量等特性,已成为三维测量技术中的重要方法,在诸多行业都有着广泛的应用或应用前景,如产品设计与制造、产品检测与质量控制、医疗技术、虚拟现实、人体测量和文物保护等领域。随着应用的深入,各行业对三维测量技术的测量准确度、测量精度和数据稳定性等性能要求也越来越高。然而,传统的基于二维视觉的对象识别容易受到光照等外部因素的影响,
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足,提供一种移动物体的对象识别装置及方法。通过基于结构光的三维重构方法获取对象高精度的三维位姿和三维形状,进一步辅助提高对象识别的准确性和鲁棒性。本专利技术通过下述技术方案实现:一种移动物体的对象识别装置,包括电源模块、主控芯片、线状结构光投射器、摄像机、及传送带;所述电源模块与主控芯片的电源输入端连接,为主控芯片提供工作电压;所述线状结构光投射器,用以将线状结构光投射在传送带上;所述摄像机通过第一数据接口与主控芯片连接,用以将获取到的图像传送至主控芯片;所述传送带5,用以带动物体4以固定速率移动。所述移动物体的对象识别装置,还包括显示1单元及输入单元;所述显示单元1与主控芯片的第二数据端口连接,用于显示主控芯片传送过来的数据;所述输入单元与主控芯片的第三数据端口连接 ...
【技术保护点】
一种移动物体的对象识别装置,其特征在于:包括电源模块、主控芯片、线状结构光投射器、摄像机、及传送带;所述电源模块与主控芯片的电源输入端连接,为主控芯片提供工作电压;所述线状结构光投射器,用以将线状结构光投射在传送带上;所述摄像机通过第一数据接口与主控芯片连接,用以将获取到的图像传送至主控芯片;所述传送带(5),用以带动物体(4)以固定速率移动。
【技术特征摘要】
1.一种移动物体的对象识别装置,其特征在于:包括电源模块、主控芯片、线状结构光投射器、摄像机、及传送带;所述电源模块与主控芯片的电源输入端连接,为主控芯片提供工作电压;所述线状结构光投射器,用以将线状结构光投射在传送带上;所述摄像机通过第一数据接口与主控芯片连接,用以将获取到的图像传送至主控芯片;所述传送带(5),用以带动物体(4)以固定速率移动。2.根据权利要求1所述移动物体的对象识别装置,其特征在于:所述移动物体的对象识别装置,还包括显示(1)单元及输入单元;所述显示单元(1)与主控芯片的第二数据端口连接,用于显示主控芯片传送过来的数据;所述输入单元与主控芯片的第三数据端口连接,用于传送预设参数到主控芯片。3.根据权利要求2所述移动物体的对象识别装置,其特征在于:所述摄像机为工业摄像机(2);所述工业摄像机(2)和线状结构光投射器(3)安装在支架(6)上并与之固定;所述传送带(5)位于支架(6)的一侧,待测的物体(4)放置在传送带(5)上、并跟随传动带移动;当物体(4)经过工业摄像机(2)视场时,需落在其视场范围内;当物体(4)经过线状结构光投射器(3)的结构光投影时,需落在其结构光投影范围内。4.一种移动物体的对象识别方法,其特征在于采用权利要求1至3中任一项所述移动物体的对象识别装置实现,其包括如下步骤:步骤一:相机标定步骤准备一棋盘格标定板;将棋盘格标定板中的棋盘格正方形的边长传送到主控芯片;将棋盘格标定板放在摄像机景深范围内的任一位置,并保证棋盘格在相机视场范围内,拍摄一张图像;然后改变标定板的位置,同时保证以上两个条件,并使棋盘格标定板所在位置与之前的位置不在同一平面,再拍摄一张图像;重复以上过程九次,获得十副标定图像,传送到主控芯片;主控芯片运行摄像机标定进程,将自动提取图像中棋盘格的角点,计算出摄像机的内参数矩阵、重投影误差及...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈安,朱烙盛,胡跃明,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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