车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供一种车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质，该车辆变道趋势的判断方法包括：选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；识别并选择目标车辆的标识点；识别车道线；计算所述标识点到所述车道线的垂直距离并存储；根据所述当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和所述当前帧道路图像的所述垂直距离判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则输出变道趋势结果，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则重复进行以上步骤。本发明专利技术的实施例可以实现对目标车辆的横向变道趋势及时有效地预测，有效地规避了目标车辆变道给当前车辆带来的危险。

Method for judging vehicle lane change tendency, judging device and computer storage medium

The embodiment of the invention provides a method for determining a vehicle lane change trend judging device and computer storage medium, including the judgment method of the vehicle lane change trend: select a frame of the road image as the current frame of the road image recognition and target identification; selection of vehicles; lane recognition; calculation to the lane line the key points of the vertical distance and stored; according to the road image at least one frame before the current frame image of the road and the road image of the current frame vertical distance whether the target vehicle is a change trend, if there is a change trend, the output change trend results, if there is no change the trend or whether to change the trend, repeat the above steps. The embodiment of the invention can realize the timely and effective prediction of the lateral lane change trend of the target vehicle, and effectively avoids the danger caused by the change of the target vehicle lane to the current vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质
本专利技术的实施例涉及一种车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质。
技术介绍
在目前的自动驾驶研究领域中，目标识别技术是自动驾驶技术的关键技术之一，同时也是规划决策单元和车辆控制单元的主要信息输入来源。因此，及时和准确的目标识别结果可以为后续的整车运动控制带来极大的便利和安全。在当前的商用自动驾驶技术中，高速公路应用场景是各大企业的切入点，但是对于高速公路上目标车辆突然切入本车道的应用场景却一直是当前自动驾驶系统性能评估过程中的挑战之一。对于突然变道而切入本车道的目标车辆不能做及时识别，往往导致自动驾驶车辆存在较高风险发生安全事故。然而，由于当前的商用自动驾驶系统会对目标横向移动判断的不及时甚至错误判断或者会对目标识别较晚，因此都无法及时检测正在变道的车辆，而且由于相应传感器探测精度和分辨力的问题，导致对于目标横向移动速度的计算并不准确，从而造成当前的商用自动驾驶系统无法及时判断目标的横向移动趋势。例如，当后面的车辆变道时，变道的车辆会闯入或占用车道，若处于占用车道中自动驾驶车辆无法及时反映过来，则容易与变道的车辆发生碰撞，造成交通事故。以上这些问题均会导致自动驾驶车辆在前述场景下产生刹车过晚的行车安全问题。
技术实现思路
本专利技术的至少一个实施例提供一种车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质，能够对目标车辆的横向变道趋势进行及时有效地预测，有效地规避目标车辆变道给当前车辆带来的危险。一方面，本专利技术的实施例提供一种车辆变道趋势的判断方法，包括：S1，选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；S2，识别并选择目标车辆的标识点；S3，识别车道线；S4，计算所述标识点到最近的所述车道线的垂直距离并存储；S5，根据所述当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和所述当前帧道路图像的所述垂直距离判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则进行步骤S6，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则进行步骤S1；S6，输出变道趋势结果。另一方面，本专利技术的实施例提供一种车辆变道趋势的判断装置，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，当所述处理器执行所述指令时，执行如以上所述的判断方法。再一方面，本专利技术的实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述指令被计算装置执行时，执行如以上所述的判断方法。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本专利技术的一些实施例，而非对本专利技术的限制。图1示出了根据本专利技术第一实施例的车辆变道趋势的判断方法的示例性流程图；图2示出了根据本专利技术第一实施例的图像获取装置装设于目标车辆的位置示意图；图3A-图3F示出了标识点为目标车辆与地面阴影形成的夹角顶点的判断车辆变道的示例；图4A-图4F示出了标识点为车辆的边缘形成的夹角顶点的判断车辆变道的示例；以及图5示出了根据本专利技术第二实施例的车辆变道趋势的判断装置的示例性框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。本专利技术的实施例提供一种车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质，该车辆变道趋势的判断方法包括：S1，选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；S2，识别并选择目标车辆的标识点；S3，识别车道线；S4，计算所述标识点到所述车道线的垂直距离并存储；S5，根据所述当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和所述当前帧道路图像的所述垂直距离判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则进行步骤S6，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则进行步骤S1；S6，输出变道趋势结果。本专利技术实施例提供的车辆变道趋势的判断方法在现有的图像获取装置，例如，摄像头的基础上，通过引入一种移动目标图像识别和运动趋势计算方法，识别目标车辆的标识点，计算该标识点到车道线的垂直距离，从而不需要对目标车辆的完整形态进行识别仅识别目标车辆的标识点，便可实现对目标车辆的变道趋势的判断，这样便减小了对目标车辆的变道趋势判断的延迟，实现了对目标车辆的横向变道趋势及时有效地预测，有效地规避了目标车辆变道给当前车辆带来的危险。第一实施例图1示出了根据本专利技术第一实施例的车辆变道趋势的判断方法的示例性流程图，如图1所示，本专利技术的第一实施例提供的车辆变道趋势的判断方法包括：S1，选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；S2，识别并选择目标车辆的标识点；S3，识别车道线；S4，计算标识点到最近的车道线的垂直距离并存储；S5，根据当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和当前帧道路图像的垂直距离判断目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则进行步骤S6，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则进行步骤S1；S6，输出变道趋势结果。示例性地，步骤S5中，判断目标车辆是否具有变道趋势可以根据当前帧道路图像和当前帧道路图像之前的一帧道路图像、两帧道路图像、三帧道路图像或者更多帧道路图像中目标车辆到最近车道线的垂直距离来进行，例如，当前帧道路图像为第i帧道路图像，则对目标车辆变道趋势的判断可以根据第i帧图像和第i-1帧道路图像而进行，或者根据第i帧道路图像、第i-1帧道路图像和第i-2帧道路图像而进行，或者根据第i帧道路图像、第i-1帧道路图像、第i-2帧道路图像和第i-3帧道路图像而进行，或者根据第i帧道路图像、第i-1帧道路图像、第i-2帧道路图像……第i-n帧道路图像而进行，其中n为小于i且大于0的整数。例如，若当前帧道路图像为第一帧道路图像，则当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像的垂直距离显然不存在，则该判断方法的步骤S5将不能判断目标车辆是否具有变道趋势，将重复进行之前的步骤S1-S4。示例性地，当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像与当前帧道路图像可以是连续帧的道路图像，或者，可以不是连续帧的道路图像，本专利技术的实施例并不对此进行限定，只要能够判断目标车辆的变道趋势即可。示例性地，在本专利技术的第一实施例中，目标车辆的标识点可以是车辆的轮毂中心、车辆的蒙皮的造型点、车辆与地面阴影形成的夹角顶点、车辆的边缘形成的夹角顶点或者通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆变道趋势的判断方法，包括：S1，选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；S2，识别并选择目标车辆的标识点；S3，识别车道线；S4，计算所述标识点到最近的所述车道线的垂直距离并存储；S5，根据所述当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和所述当前帧道路图像的所述垂直距离判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则进行步骤S6，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则进行步骤S1；S6，输出变道趋势结果。

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道趋势的判断方法，包括：S1，选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；S2，识别并选择目标车辆的标识点；S3，识别车道线；S4，计算所述标识点到最近的所述车道线的垂直距离并存储；S5，根据所述当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和所述当前帧道路图像的所述垂直距离判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则进行步骤S6，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则进行步骤S1；S6，输出变道趋势结果。2.根据权利要求1所述的车辆变道趋势的判断方法，其中所述至少一帧的道路图像与所述当前帧道路图像是连续帧的道路图像。3.根据权利要求1所述的车辆变道趋势的判断方法，其中识别并选择所述目标车辆的标识点包括：识别并选择所述目标车辆的轮毂中心、识别并选择所述目标车辆的蒙皮的造型点、识别并选择所述目标车辆与地面阴影形成的夹角顶点、识别并选择所述目标车辆的边缘形成的夹角顶点或者通过卷积神经网络识别并选择所述目标车辆的特征点。4.根据权利要求3所述的车辆变道趋势的判断方法，其中识别并选择所述目标车辆与地面阴影形成的夹角顶点包括：计算并获取所述目标车辆的边缘线的长度以及所述地面阴影的长度；计算并获取所述目标车辆与所述地面阴影形成的夹角；根据所述边缘线的长度、所述地面阴影的长度以及所述夹角从所述道路图像中识别并选取所述目标车辆与地面阴影的夹角顶点。5.根据权利要求3所述的车辆变道趋势的判断方法，其中识别并选择所述目标车辆的轮毂中心包括：识别所述道路图像中的圆形或圆弧形图案；确定所述圆形或圆弧形图案的中心作为所述目标车辆的轮毂中心。6.根据权利要求1所述的车辆变道趋势的判断方法，在所述选取一帧道路图像作为当前帧道路图像之后且在识别并选择目标车辆的标识点之前还包括：对所述当前帧道路图像进行图...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，李斌，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11