一种拔弹装置及拔弹方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种拔弹装置及拔弹方法，所述拔弹装置包括供弹机构、抓弹机械手、拔弹基座、多个拔弹机；多个拔弹机均固定在拔弹基座上；还包括与拔弹机数量相等的送弹机构；抓弹机械手设置在拔弹基座上；每个送弹机构均可在拔弹基座上移动至其中一个拔弹机的下方；拔弹机上设有多个夹紧机构。本发明专利技术的有益效果是：操作人员只需将待拔枪弹规则放置在供弹机构上，抓弹机械手便会将供弹机构上的待拔枪弹运输到送弹机构，送弹机构进一步将枪弹运输到拔弹机内，拔弹机完成枪弹弹头和弹筒分离工作；本发明专利技术中的取弹、送弹、拔弹过程全自动化运行，无需人工参与，不会对人体健康造成影响，另主要以液压方式提供动力，可同时对多个枪弹进行拔弹处理。

Pull out device and method for pulling out bullet

The invention relates to a device and method of elastic pull pull elastic, pull the elastic device comprises a feed mechanism, grasping the elastic mechanical hand, pull elastic base, multiple elastic pulling machine; a plurality of pulling machine are fixed on the pull elastic base; also includes elastic feeding mechanism and pull machine equal number; grasping manipulator is arranged on the elastic pull elastic base; each feeding mechanism can be pulled in elastic base moves to one plucked machine below; pull machine is provided with a plurality of clamping mechanism. The invention has the advantages that the operator only needs to pull the bullet will be placed in the rules of feed mechanism, mechanical hand grasping shells will feed mechanism to pull the bullet on transport to the feeding mechanism, feeding mechanism will further transport to the bullet plucked machine, pulling machine bullets and bombs cartridge separation; the invention of the bomb, bomb, bomb sent out automation in the whole process of operation, without artificial participation, will not impact on human health, the other main hydraulic power, can be plucked to handle multiple bullet.

【技术实现步骤摘要】
一种拔弹装置及拔弹方法
本专利技术涉及弹药销毁装置领域，特别涉及一种拔弹装置及拔弹方法。
技术介绍
当前军队对于放置年限超过安全使用期的炮弹多做报废处理，报废处理主要是将弹头从弹筒中拔出使弹头和弹筒分离，从而进行销毁或回收。目前国内对大口径枪弹进行报废处理时存在以下问题：(1)自动化装填难度大，实现将枪弹由杂乱状态到以规定的姿态送至拔弹工位难度较大；(2)分离弹头、弹筒时，拔弹、倒药过程均需人工参与，劳动强度大，效率低且操作人员缺乏隔离措施和安全防护，易对人体健康造成损伤；(3)因拔弹所需力量较大，每次只能对单个枪弹进行拔弹处理。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种拔弹装置及拔弹方法，解决将枪弹由杂乱状态到以规定的姿态送至拔弹工位难度较大，拔弹、倒药过程需人工移动，效率低，操作人员缺乏隔离措施和安全防护，易对人体健康造成损伤以及只能对单个枪弹进行拔弹处理问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：依据本专利技术的一个方面，提供了一种拔弹装置，包括供弹机构、抓弹机械手、拔弹基座、多个拔弹机；所述的多个拔弹机均固定在所述拔弹基座上；还包括与拔弹机数量相等、且用于固定待拔枪弹以及运送待拔枪弹的送弹机构；所述抓弹机械手可移动的设置在所述拔弹基座上，并用于将供弹机构上的待拔枪弹运送到每个送弹机构上；每个送弹机构均可在拔弹基座上移动至其中一个拔弹机的下方；每个拔弹机上均设有多个用于夹紧枪弹弹头的夹紧机构。进一步：每个送弹机构均包括卡弹滑台、卡弹滑台导轨和第一驱动装置；所述卡弹滑台可移动的设置在所述卡弹滑台导轨上，所述卡弹滑台和所述第一驱动装置连接，所述卡弹滑台导轨固定在所述拔弹基座上。上述进一步方案的有益效果是：实现可自动将待拔枪弹从抓弹机械手运送到拔弹机下方，无需人工参与，且卡弹滑台可将待拔枪弹弹筒部分夹紧，便于拔弹机在拔弹过程中弹筒部分不会跟随弹头上移。进一步：所述拔弹基座包括底座和抓弹机械手导轨；所述抓弹机械手导轨的一端与所述底座连接，另一端延伸至供弹机构的上方；所述抓弹机械手可移动的设置在所述抓弹机械手导轨上；多个拔弹机和卡弹滑台导轨均固定在所述底座上。上述进一步方案的有益效果是：在工作过程中抓弹机械手可在抓弹机械手导轨上移动和卡弹滑台可在卡弹滑台导轨上移动；当抓弹机械手运动至卡弹滑台正上方时，抓弹机械手可完成将所抓取的枪弹转移至卡弹滑台上。进一步：所述抓弹机械手包括第一连接板、多个第一夹爪、第二驱动装置和第三驱动装置；第一连接板和第一夹爪均与所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置用于控制每个第一夹爪开合和带动每个第一夹爪上下移动；所述第一连接板可移动的设置在所述抓弹机械手导轨上，所述第一连接板还与所述第三驱动装置连接。上述进一步方案的有益效果是：第二驱动装置用于驱动第一夹爪上下移动，便于抓取送弹转盘上的待拔枪弹，第二驱动装置还用于驱动第一夹爪的开合，使第一夹爪紧夹待拔枪弹，避免滑落；第三驱动装置用于带动第一连接板在抓弹机械手导轨上滑动，第一连接板进一步带动第一夹爪上的待拔枪弹移动到卡弹滑台位置。进一步：所述供弹机构包括送弹转盘、旋转传动装置和多个用于放置待拔枪弹的弹托盘；旋转传动装置的输出端与送弹转盘的旋转中心连接；多个弹托盘均分布在送弹转盘上。上述进一步方案的有益效果是：通过设置多个弹托盘，操作人员只需将待拔枪弹规则的放置在多个弹托盘上，旋转传动装置便会带动送弹转盘旋转，直至将装有枪弹的其中一个弹托盘置于抓弹机械手导轨的正下方。进一步：还包括用于将弹筒内的弹药倒出的倒弹机械手。上述进一步方案的有益效果是：对弹筒内的弹药进行回收处理，避免出现资源浪费现象。进一步：所述倒弹机械手包括第二连接板、多个第二夹爪、旋转机构、第四驱动装置和第五驱动装置；第二连接板、多个第二夹爪和旋转机构均与所述第四驱动装置连接，所述第四驱动装置用于控制每个第二夹爪开合和带动每个第二夹爪上下移动；所述第二连接板还与所述第五驱动装置连接。进一步：所述拔弹基座上还设有倒弹机械手导轨，所述倒弹机械手导轨与所述抓弹机械手导轨相对设置，所述抓弹机械手导轨在所述底座上的投影和所述倒弹机械手导轨在所述底座上的投影具有重叠部分，所述第二连接板可移动的设置在所述倒弹机械手导轨上。上述进两步方案的有益效果是：第四驱动装置用于驱动第二夹爪上下移动，便于抓取卡弹滑台上已拔枪弹的弹筒，第四驱动装置还用于驱动第二夹爪的开合，使第二夹爪紧夹弹筒，避免滑落；第五驱动装置用于带动第二连接板在倒弹机械手导轨上滑动，当倒弹机械手到达弹药收集箱上方时，旋转机构可通过控制第二夹爪旋转，将弹筒内的弹药倒入弹药收集箱中。进一步：所述倒弹机械手导轨下方设有弹药收集箱。上述进一步方案的有益效果是：将已拔枪弹的弹筒内的弹药进行回收，避免出现资源浪费现象。本专利技术的另一个方面，提供了一种基于上述拔弹装置的拔弹方法，包括以下步骤：步骤S01：供弹机构工作环节，工作人员将待拔枪弹放置在弹托盘上，旋转传动装置带动送弹转盘转动，使装满待拔枪弹的一个弹托盘进入到处理状态；步骤S02：抓弹机械手工作环节，抓弹机械手在抓弹机械手导轨上移动，到达进入处理状态的弹托盘上方，第二驱动装置驱动第一夹爪下移并在抓紧弹托盘上的待拔枪弹后上移，之后抓弹机械手继续在抓弹机械手导轨上移动，到达卡弹滑台导轨的正上方；步骤S03：送弹机构工作环节，卡弹滑台在卡弹滑台导轨上移动，直至到达抓弹机械手的正下方，此时抓弹机械手下移并将待拔枪弹放置在卡弹滑台上；卡弹滑台将待拔枪弹夹紧并再卡弹滑台导轨上继续移动直至到达拔弹机的正下方；步骤S04：拔弹机工作环节，拔弹机先将卡弹滑台压紧，然后夹紧机构夹紧待拔枪弹弹头部分，进行弹头与弹筒分离工作；步骤S05：卡弹滑台带着已拔枪弹的弹筒移出拔弹机，进入倒弹机械手工作环节，倒弹机械手在倒弹机械手导轨上移动，直至到达卡弹滑台的正上方，之后倒弹机械手抓取弹筒并继续在倒弹机械手导轨移动，当移动至弹药收集箱上方时，旋转机构控制第二夹爪旋转一定角度，将弹筒内的弹药倒出；至此完成拔弹工作。本专利技术的有益效果是：操作人员只需完成将待拔枪弹规则的放置在供弹机构上，抓弹机械手便会将供弹机构上的待拔枪弹运输到送弹机构，送弹机构进一步将待拔枪弹运输到拔弹机内，拔弹机完成枪弹弹头和弹筒分离工作；本专利技术中的取弹、送弹、拔弹过程全自动化运行，无需人工参与，不会对人体健康造成影响，另以液压系统为主，电力为辅的方式提供动力，可同时对多个枪弹进行拔弹处理。附图说明图1为本专利技术中的拔弹装置的俯视图；图2为本专利技术中的拔弹装置的主视图；图3为本专利技术中的卡弹滑台的一个方向的三维图；图4为本专利技术中的卡弹滑台的另一方向的三维图；图5为本专利技术中的拔弹装置中的拔弹机结构示意图；图6为本专利技术中的拔弹装置中的拔弹基座结构示意图；图7为本专利技术中的拔弹装置中的抓弹机械手的三维图；图8为本专利技术中的拔弹装置中的送弹转盘结构示意图；图9为本专利技术中的拔弹装置中的倒弹机械手的三维图；具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。请参阅图1至图9，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拔弹装置，其特征在于：包括供弹机构(100)、抓弹机械手(200)、拔弹基座(300)、多个拔弹机(400)；所述的多个拔弹机(400)均固定在所述拔弹基座(300)上；还包括与拔弹机(400)数量相等、且用于固定待拔枪弹以及运送待拔枪弹的送弹机构(500)；所述抓弹机械手(200)可移动的设置在所述拔弹基座(300)上，并用于将供弹机构(100)上的待拔枪弹运送到每个送弹机构(500)上；每个送弹机构(500)均可在拔弹基座(300)上移动至其中一个拔弹机(400)的下方；每个拔弹机(400)上均设有多个用于夹紧枪弹弹头的夹紧机构(411)。

【技术特征摘要】
1.一种拔弹装置，其特征在于：包括供弹机构(100)、抓弹机械手(200)、拔弹基座(300)、多个拔弹机(400)；所述的多个拔弹机(400)均固定在所述拔弹基座(300)上；还包括与拔弹机(400)数量相等、且用于固定待拔枪弹以及运送待拔枪弹的送弹机构(500)；所述抓弹机械手(200)可移动的设置在所述拔弹基座(300)上，并用于将供弹机构(100)上的待拔枪弹运送到每个送弹机构(500)上；每个送弹机构(500)均可在拔弹基座(300)上移动至其中一个拔弹机(400)的下方；每个拔弹机(400)上均设有多个用于夹紧枪弹弹头的夹紧机构(411)。2.根据权利要求1所述一种拔弹装置，其特征在于：每个送弹机构(500)均包括卡弹滑台(510)、卡弹滑台导轨(520)和第一驱动装置；所述卡弹滑台(510)可移动的设置在所述卡弹滑台导轨(520)上，所述卡弹滑台(510)和所述第一驱动装置连接，所述卡弹滑台导轨(520)固定在所述拔弹基座(300)上。3.根据权利要求2所述一种拔弹装置，其特征在于：所述拔弹基座(300)包括底座(310)和抓弹机械手导轨(320)；所述抓弹机械手导轨(320)的一端与所述底座(310)连接，另一端延伸至供弹机构(100)的上方；所述抓弹机械手(200)可移动的设置在所述抓弹机械手导轨(320)上；多个拔弹机(400)和卡弹滑台导轨(520)均固定在所述底座(310)上。4.根据权利要求3所述一种拔弹装置，其特征在于：所述抓弹机械手(200)包括第一连接板(210)、多个第一夹爪(220)、第二驱动装置和第三驱动装置；第一连接板(210)和第一夹爪(220)均与所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置用于控制每个第一夹爪(220)开合和带动每个第一夹爪(220)上下移动；所述第一连接板(210)可移动的设置在所述抓弹机械手导轨(320)上，所述第一连接板(210)还与所述第三驱动装置连接。5.根据权利要求1所述一种拔弹装置，其特征在于：所述供弹机构(100)包括送弹转盘(120)、旋转传动装置(130)和多个用于放置待拔枪弹的弹托盘(110)；旋转传动装置(130)的输出端与送弹转盘(120)的旋转中心连接；多个弹托盘(110)均分布在送弹转盘(120)上。6.根据权利要求3所述一种拔弹装置，其特征在于：还包括用于将弹筒内的弹药倒出的倒弹机械手(600)。7.根据权利要求6所述一种拔弹装置，其特征在于：所述倒弹机械手(600)包括第二连接板(610)、多个第二夹爪(620)、旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹宏安，谢俊磊，谢全民，李银川，
申请(专利权)人：中国人民解放军武汉军械士官学校，
类型：发明
国别省市：湖北,42