The invention discloses a lifting auxiliary wheeled robot, which comprises a frame, on both sides of the frame in the front is equipped with two front drive wheels, the two sides of the frame on the rear mounted with two rear wheels, the two sides of the frame in the front end is respectively provided with a two front wheels and two auxiliary auxiliary before and after the auxiliary wheel wheel, auxiliary wheel located on the front driving wheel and the rear driving wheel, a guide frame is provided with a support frame, lifting mechanism and guide support frame of the moving end are equipped with independent lifting and moving, lifting and moving mechanism in the front is located between the wheel and the front wheel auxiliary precursor, and is located in the rear auxiliary wheel the back end of the lifting travel mechanism back driving wheel. The frame can be propped up or lowered by the cooperation of the front and rear lifting mechanisms, so as to realize the functions of the upper and lower steps. The obstacle climbing robot has the advantages of simple structure, low cost, easy manufacture, flexible operation and strong obstacle surmounting ability.
【技术实现步骤摘要】
辅助轮式升降越障机器人
本专利技术主要涉及越障机器人领域,尤其涉及一种辅助轮式升降越障机器人。
技术介绍
在实际应用过程中,移动机器人经常需要克服上、下台阶式的障碍。这类机器人上搭载的精密设备,往往要求在工作中保持姿态不变。现有的越障机器人,如带有摆动鳍的履带式机器人,越障能力有限,而且越障时底盘倾斜严重,不仅影响搭载设备的正常工作,而且容易导致机器人倾覆。现有的越障机器人,如仿生类的腿式机器人,虽具有较好的越障能力,然而结构及控制复杂、难以实现,而且成本高昂。现有的越障机器人,如带有摇臂的轮式机器人,虽具有自适应的优点,但是越障能力有限,且上、下台阶式障碍能力不匹配。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种结构简单,成本低廉,易于制作、作业灵活、越障能力强、且在越障过程中能够保持底盘水平的辅助轮式升降越障机器人。为解决上述技术问题,本专利技术采用以下技术方案:一种辅助轮式升降越障机器人,包括车架,所述车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮,车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮,所述车架于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮和两个后辅助轮,所述前辅助轮和后辅助轮位于前驱动轮和后驱动轮之间,所述车架上装设有导向支撑架,所述导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构,前端的升降行进机构位于前驱动轮和前辅助轮之间,后端的升降行进机构位于后辅助轮和后驱动轮之间。作为上述技术方案的进一步改进:所述导向支撑架包括支架和竖向导轨,所述支架固装在车架上,所述竖向导轨分装在支架的前后两端,前后两端的所述升降行进机构分别与相应端的竖向 ...
【技术保护点】
一种辅助轮式升降越障机器人,包括车架(1),所述车架(1)于前端的两侧部装设有两个前驱动轮(2),车架(1)于后端的两侧部装设有两个后驱动轮(3),其特征在于:所述车架(1)于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮(4)和两个后辅助轮(5),所述前辅助轮(4)和后辅助轮(5)位于前驱动轮(2)和后驱动轮(3)之间,所述车架(1)上装设有导向支撑架(6),所述导向支撑架(6)的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构(7),前端的升降行进机构(7)位于前驱动轮(2)和前辅助轮(4)之间,后端的升降行进机构(7)位于后辅助轮(5)和后驱动轮(3)之间。
【技术特征摘要】
1.一种辅助轮式升降越障机器人,包括车架(1),所述车架(1)于前端的两侧部装设有两个前驱动轮(2),车架(1)于后端的两侧部装设有两个后驱动轮(3),其特征在于:所述车架(1)于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮(4)和两个后辅助轮(5),所述前辅助轮(4)和后辅助轮(5)位于前驱动轮(2)和后驱动轮(3)之间,所述车架(1)上装设有导向支撑架(6),所述导向支撑架(6)的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构(7),前端的升降行进机构(7)位于前驱动轮(2)和前辅助轮(4)之间,后端的升降行进机构(7)位于后辅助轮(5)和后驱动轮(3)之间。2.根据权利要求1所述的升降式越障机器人,其特征在于:所述导向支撑架(6)包括支架(61)和竖向导轨(62),所述支架(61)固装在车架(1)上,所述竖向导轨(62)分装在支架(61)的前后两端,前后两端的所述升降行进机构(7)分别与相应端的竖向导轨(62)滑接。3.根据权利要求2所述的升降式越障机器人,其特征在于:所述支架(61)包括立柱(611)和横梁(612),所述立柱(611)固...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐晓红,周发亮,崔红娟,吴国恒,张伦,王文浩,陈徽鹏,朱磊,洪少尊,卢惠民,谢海斌,王思宇,杨启中,王亚静,
申请(专利权)人:中国人民解放军国防科学技术大学,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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