The invention discloses an anti falling self-locking mechanism of exoskeleton robot for robot comprises a first connecting rod, second connecting rod, anti fall self-locking mechanism comprises an electromagnet, a pawl, ratchet, ratchet spring is fixedly arranged on the upper end of the connecting rod second, an electromagnet is fixedly arranged on the first connecting rod, an electromagnet bottom is provided with a downward telescopic rod. With head telescopic rod and an electromagnet, a telescopic rod is rotatably connected to the lower pawl, the first connecting rod is fixedly arranged on the first end of the pawl pin, rotatably connected to the first pin shaft, and the ratchet pawl with the front end of the spring, the upper and lower ends are respectively connected with the pawl and ratchet wheel pulling role in spring. Keep fit, the ratchet pawl and the ratchet wheel; the telescopic rod of the electromagnet energized or de energized, so as to drive the ratchet pawl disengage or ratchet joint. The advantage of the invention is that the self-locking mode of the ratchet wheel and the pawl is adopted, and the power supply can be one-way self-locking, and the human leg moves in an upright direction, and the safety and reliability are high.
【技术实现步骤摘要】
一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及的是一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构。
技术介绍
我国肢体残疾人数庞大,且人数每年仍在递增。目前我国现有外骨骼康复机器却是供需严重失衡,并且现有外骨骼康复机器大多功能单一,穿戴者需要有正常人全程陪护,断电、故障时均没有机构自锁防摔保护措施,需要至少一位正常人来辅助。现有外骨骼机器人不具备自锁防摔,安全可靠性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供了一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,以达到对外骨骼机器人穿戴者的安全保护的目的。本专利技术是通过以下技术方案实现的:一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,所述机器人包括作为大腿的第一连杆、作为小腿的第二连杆,所述第一连杆和第二连杆之间通过膝关节驱动单元转动连接,所述防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧,所述棘轮固定设置在所述第二连杆上端,所述电磁铁固定设置在所述第一连杆上,所述电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆,所述伸缩杆与所述电磁铁的触头连接,所述伸缩杆下端转动连接有所述棘爪,所述第一连杆上固定设置有第一销轴,所述棘爪的末端转动连接在所述第一销轴上,所述棘爪的前端与所述棘轮配合,所述弹簧的上下两端分别与所述棘爪和棘轮相连接,在所述弹簧的拉动作用下,所述棘爪与所述棘轮保持贴合;通过电磁铁的通电或断电实现所述伸缩杆的伸缩,从而带动所述棘爪脱离或贴合所述棘轮,当所述棘爪贴合所述棘轮时,能实现所述第二连杆相对所述第一连杆的单向转动,所述电磁铁的通电或断电的控制是与所述膝关节驱动单元同步的。所述电磁铁的伸缩杆下端通过第三销轴与所 ...
【技术保护点】
一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,所述机器人包括作为大腿的第一连杆、作为小腿的第二连杆,所述第一连杆和第二连杆之间通过膝关节驱动单元转动连接,其特征在于:所述防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧,所述棘轮固定设置在所述第二连杆上端,所述电磁铁固定设置在所述第一连杆上,所述电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆,所述伸缩杆与所述电磁铁的触头连接,所述伸缩杆下端转动连接有所述棘爪,所述第一连杆上固定设置有第一销轴,所述棘爪的末端转动连接在所述第一销轴上,所述棘爪的前端与所述棘轮配合,所述弹簧的上下两端分别与所述棘爪和棘轮相连接,在所述弹簧的拉动作用下,所述棘爪与所述棘轮保持贴合;通过电磁铁的通电或断电实现所述伸缩杆的伸缩,从而带动所述棘爪脱离或贴合所述棘轮,当所述棘爪贴合所述棘轮时,能实现所述第二连杆相对所述第一连杆的单向转动,所述电磁铁的通电或断电的控制是与所述膝关节驱动单元同步的。
【技术特征摘要】
1.一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,所述机器人包括作为大腿的第一连杆、作为小腿的第二连杆,所述第一连杆和第二连杆之间通过膝关节驱动单元转动连接,其特征在于:所述防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧,所述棘轮固定设置在所述第二连杆上端,所述电磁铁固定设置在所述第一连杆上,所述电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆,所述伸缩杆与所述电磁铁的触头连接,所述伸缩杆下端转动连接有所述棘爪,所述第一连杆上固定设置有第一销轴,所述棘爪的末端转动连接在所述第一销轴上,所述棘爪的前端与所述棘轮配合,所述弹簧的上下两端分别与所述棘爪和棘轮相连接,在所述弹簧的拉动作用下,所述棘爪与所述棘轮保持贴合;通过电磁铁的通电或断电实现所述伸缩杆的伸缩,从而带动所述棘爪脱离或贴合...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈淑艳,赵江海,王美玲,叶晓东,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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