一种液晶玻璃基板搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种液晶玻璃基板搬运机器人，包括与底座的Z轴传动机构连接的基座，所述基座上设有至少四支手臂组件，每支手臂组件与基座之间通过可控制手臂组件前后水平直线运动的第一传动机构连接，每支手臂组件上设有由至少两根手指组成的手指组，每组手指组上均设有可调节该组手指组中相邻两根手指间距的第二传动机构，每支手臂组件上还设有用于调节该支手臂组件的手指组与相邻一支手臂组件的手指组间距的第三传动机构。与现有技术相比，实现能够同时搬运不同规格的基板，并能够分别对应不同的设备距离和不同的工艺等级的基板，从而提高搬运效率以及手臂的利用率。

Liquid crystal glass substrate conveying robot

The present invention provides a liquid crystal glass substrate handling robot, which comprises a base connected with the Z axis drive mechanism and a base, at least four arm assembly is arranged on the base, between each arm assembly is connected with the base through a first transmission mechanism can control the arm assembly level before and after the linear motion, each arm assembly is provided with a finger group consists of at least two fingers, each finger group is provided with second transmission mechanism can adjust the group in group two adjacent fingers Finger spacing, each arm assembly is also provided for adjusting the arm assembly and a group of adjacent finger finger spacing arm assembly group third transmission mechanism. Compared with the prior art, the substrate can also carry different specifications, and substrate corresponding to different equipment and different distance grade process, so as to improve the handling efficiency and the utilization rate of arms.

【技术实现步骤摘要】
一种液晶玻璃基板搬运机器人
本专利技术涉及一种生产线机器人，特别是一种液晶玻璃基板搬运机器人。
技术介绍
目前市场上手机、平板产品尺寸多样化，为了满足不同客户的需求，切割后的中小尺寸产品必然会产生众多规格的基板，导致具有统一规格的CST架(放置液晶玻璃基板的治具)无法完全满足既高效又安全的多尺寸基板搬送。现有业界设计的液晶玻璃基板搬运机器人均使用单手臂或者双手臂同轴动作式，同时手臂宽度也是固定式设计，这样的液晶玻璃基板搬运机器人具有以下缺陷：1、左右手臂间距，无法对应不同尺寸的CST架；2、左右手臂为同轴驱动，必须同时进行取放片动作，无法针对不同等级基板进行区别取放；3、使用单一手臂取放片速度慢，无法满足节拍时间(tacttime)需求；4、同样的手臂宽度应对所有尺寸基板，大尺寸基板破片风险增加；上述缺陷不仅会导致手臂的利用率降低，而且还会增加破片的风险。
技术实现思路
为克服现有技术的不足，本专利技术提供一种液晶玻璃基板搬运机器人，以解决不同尺寸基板的搬运，提高利用率。本专利技术提供了一种液晶玻璃基板搬运机器人，包括与底座的Z轴传动机构连接的基座，所述基座上设有至少四支手臂组件，每支手臂组件与基座之间通过可控制手臂组件前后水平直线运动的第一传动机构连接，每支手臂组件上设有由至少两根手指组成的手指组，每组手指组上均设有可调节该组手指组中相邻两根手指间距的第二传动机构，每支手臂组件上还设有用于调节该支手臂组件的手指组与相邻一支手臂组件的手指组间距的第三传动机构。进一步地，所述手臂组件设有四支，所述手臂组件为矩形阵列排布，相邻两列手臂组件对称设置，第三传动机构用于调节每行中相邻两支手臂组件的手指组之间的间距。进一步地，所述第一传动机构包括设于基座侧壁前后两端上的第一滚轮，其中一个第一滚轮上设有第一电机，第一电机固定于基座上，两个第一滚轮上套设有第一传动带，手臂组件通过支架与第一传动带的带体连接固定，所述支架与基座的侧壁相对设置。进一步地，所述第一传动机构包括设于基座侧壁上的第一齿条，在手臂组件上的支架上位于第一齿条处设有第一电机，第一电机的输出轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮。进一步地，所述支架与基座的侧壁之间还设有第一线性导轨，所述第一线性导轨的轨道固定于基座的侧壁上，线性导轨的滑块与支架连接固定。进一步地，所述第二传动机构包括设于手臂组件的手臂座上的第二电机12、设于手臂座左右两侧上的第二滚轮以及第二传动带，所述第二电机的输出轴的轴线与手指的长度方向平行设置，其中一个第二滚轮连接在第二电机的输出轴上，另一个第二滚轮设于手臂座远离第二电机的一侧上，第二传动带套在两个第二滚轮上，手臂组件的其中一根手指与第二传动带的上端带体连接固定，另一根手臂与第二传动带的下端带体连接固定。进一步地，所述第二传动机构包括设于手臂组件的手臂座上的第二电机、设于第二电机的输出轴上的第二齿轮以及分别设于手臂组件的两根手指上的第二齿条，所述第二电机的输出轴的轴线与手指的长度方向平行设置，第二齿条与手指垂直设置，两根第二齿条分别设于第二齿轮的上下两端并且齿牙相对设置，第二齿条与第二齿轮啮合。进一步地，所述手臂座与两根手指之间还设有第二线性导轨，所述第二线性导轨的轨道固定于手臂座上，第二线性导轨的滑块设有两个，分别与手指连接固定。进一步地，所述第三传动机构包括用于连接手臂座的滑座、设于滑座上的第三电机、两个第三滚轮以及第三传动带，所述第三电机固定在滑座上，其中一个第三滚轮连接在第三电机的输出轴上，另一个第三滚轮通过滚轮座设于滑座远离第三电机的一侧上，第三传动带套在两个第三滚轮上，所述手臂座的下端面通过连接件与第三传动带的带体连接，所述滑座与手臂座之间还设有至少一组第三线性导轨，所述第三线性导轨的轨道固定于滑座上，第三线性导轨的滑块与手臂座连接固定。进一步地，所述第三传动机构包括用于连接手臂座的滑座、设于滑座上的第三电机、设于第三电机输出轴上的第三齿轮以及设于手臂座的下端面上与第三齿轮位置相对应的第三齿条，所述第三齿条与手指垂直设置，第三齿条与第三齿轮啮合；所述滑座与手臂座之间还设有至少一组第三线性导轨，所述第三线性导轨的轨道固定于滑座上，第三线性导轨的滑块与手臂座连接固定。本专利技术与现有技术相比，采用四支手臂组件，通过上、下、左、右分布构成两行两列的排列方式，两列手臂组件对称设置，每支手臂组件通过一组第一传动机构实现手臂组件的水平前后移动；在手臂组件上设置用于调节手指组与相邻一支手臂组件的手指组之间间距的第三传动机构以及在每支手臂组件上设置用于调节该组手指组中相邻两根手指间距的第二传动机构，从而实现能够同时搬运不同规格的基板，并能够分别对应不同的设备距离和不同的工艺等级的基板，从而提高搬运效率以及手臂的利用率。附图说明图1是本专利技术的主视图。图2是图1的俯视图。图3是图1的左视图。图4是本专利技术中第一传动机构的第一种传动方式的结构示意图之一。图5是本专利技术中第一传动机构的第一种传动方式的结构示意图之二。图6是本专利技术中第一传动机构的第二种传动方式的结构示意图。图7是本专利技术中第二传动机构的第一种传动方式的结构示意图之一。图8是本专利技术中第二传动机构的第一种传动方式的结构示意图之二。图9是本专利技术中第二传动机构的第二种传动方式的结构示意图。图10是本专利技术中第二传动机构的第三种传动方式的结构示意图。图11是本专利技术中第三传动机构的第一种传动方式的结构示意图。图12是本专利技术中第三传动机构的第二种传动方式的结构示意图。图13是本专利技术的第二手臂组件水平前移后的示意图。图14是本专利技术的第二手臂组件的手指组间距张开后的示意图。图15是本专利技术的第一手臂组件和第三手臂组件的手指组之间间距调节后的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明。为了便于理解，本文中手臂组件2的前后水平直线运动为图2中箭头Y所指方向(Y轴方向)，调节手指组以及手指间距为图2中箭头X所指方向(X轴方向)，图1中箭头Z所指方向为Z轴方向。如图1、图2和图3所示，本专利技术的液晶玻璃基板搬运机器人包括与底座的Z轴传动机构连接的基座1，在基座1上设有至少四支手臂组件2，每支手臂组件2与基座1之间通过可控制手臂组件2沿Y轴方向前后水平直线运动的第一传动机构连接，每支手臂组件2上设有由至少两根手指3组成的手指组，每组手指组上均设有可调节该组手指组中相邻两根手指3间距的第二传动机构，使得手指3沿X轴方向平移，手指3沿Y轴方向水平设置，每支手臂组件2上还设有用于调节该支手臂组件2的手指组与相邻一支手臂组件2的手指组间距的第三传动机构，从而实现手指组沿X轴方向平移；所述Z轴传动机构为现有液晶玻璃基板搬运机器人的常规机构，在此不再对Z轴传动机构进行详细说明，其作用为驱动基座1沿Z轴方向的轴向上下移动以及沿Z轴的旋转。在本专利技术中，手臂组件2设有四支，四支手臂组件2为矩形阵列排布，具体的阵列排布方式为两行两列，相邻两列手臂组件2对称设置，第三传动机构用于调节每行中相邻两支手臂组件2的手指组之间的间距，四支手臂组件2分别为设于左上侧的第一手臂组件2A、设于左下侧的第二手臂组件2B、设于右上侧的第三手臂组件2C和设于右下侧的第四手臂组件2D，其中第一手臂组件2A与第三手臂组件2C对称设置，第二手臂组件2B与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种液晶玻璃基板搬运机器人，包括与底座的Z轴传动机构连接的基座(1)，其特征在于：所述基座(1)上设有至少四支手臂组件(2)，每支手臂组件(2)与基座(1)之间通过可控制手臂组件(2)前后水平直线运动的第一传动机构连接，每支手臂组件(2)上设有由至少两根手指(3)组成的手指组，每组手指组上均设有可调节该组手指组中相邻两根手指(3)间距的第二传动机构，每支手臂组件(2)上还设有用于调节该支手臂组件(2)的手指组与相邻一支手臂组件(2)的手指组间距的第三传动机构。

【技术特征摘要】
1.一种液晶玻璃基板搬运机器人，包括与底座的Z轴传动机构连接的基座(1)，其特征在于：所述基座(1)上设有至少四支手臂组件(2)，每支手臂组件(2)与基座(1)之间通过可控制手臂组件(2)前后水平直线运动的第一传动机构连接，每支手臂组件(2)上设有由至少两根手指(3)组成的手指组，每组手指组上均设有可调节该组手指组中相邻两根手指(3)间距的第二传动机构，每支手臂组件(2)上还设有用于调节该支手臂组件(2)的手指组与相邻一支手臂组件(2)的手指组间距的第三传动机构。2.根据权利要求1所述的液晶玻璃基板搬运机器人，其特征在于：所述手臂组件(2)设有四支，所述手臂组件(2)为矩形阵列排布，相邻两列手臂组件(2)对称设置，第三传动机构用于调节每行中相邻两支手臂组件(2)的手指组之间的间距。3.根据权利要求2所述的液晶玻璃基板搬运机器人，其特征在于：所述第一传动机构包括设于基座(1)侧壁前后两端上的第一滚轮(4)，其中一个第一滚轮(4)上设有第一电机(5)，第一电机(5)固定于基座(1)上，两个第一滚轮(4)上套设有第一传动带(6)，手臂组件(2)通过支架(7)与第一传动带(6)的带体连接固定，所述支架(7)与基座(1)的侧壁相对设置。4.根据权利要求2所述的液晶玻璃基板搬运机器人，其特征在于：所述第一传动机构包括设于基座(1)侧壁上的第一齿条(8)，在手臂组件(2)上的支架(7)上位于第一齿条(8)处设有第一电机(5)，第一电机(5)的输出轴上设有与第一齿条(8)啮合的第一齿轮(9)。5.根据权利要求3或4所述的液晶玻璃基板搬运机器人，其特征在于：所述第一传动机构还包括设于支架(7)与基座(1)的侧壁之间还的第一线性导轨(10)，所述第一线性导轨(10)的轨道固定于基座(1)的侧壁上，线性导轨(10)的滑块与支架(7)连接固定。6.根据权利要求2所述的液晶玻璃基板搬运机器人，其特征在于：所述第二传动机构包括设于手臂组件(1)的手臂座(11)上的第二电机(12)、设于手臂座(11)左右两侧上的第二滚轮(13)以及第二传动带(14)，所述第二电机(12)的输出轴的轴线与手指(3)的长度方向平行设置，其中一个第二滚轮(13)连接在第二电机(12)的输出轴上，另一个第二滚轮(13)设于手臂座(11)远离第二电机(12)的一侧上，第二传动带(14)套在两个第二滚轮(13)上，手臂组件(1)的其中一根手指(3)与第二传...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴沛霖，张家瑝，陈昊，
申请(专利权)人：武汉华星光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42