The invention discloses a five DOF robot mechanism comprises a fixed frame, a moving platform, large rotating shaft, connected on the fixing frame is arranged between the large shaft and the moving platform, the first second branches and is arranged between the fixed frame and the movable platform third, fourth of the four branches; a chain contains a telescopic rod, the telescopic rod of the first and second branches are connected by a rotary pair with the shaft through the ball side connected with the movable platform; the telescopic rod of the third and fourth branched through Hooke hinge connected with a static platform and moving platform connected by ball joints. The invention has the advantages of compact structure, artful design, good rigidity of the whole machine and high precision, and has large working space and rack volume ratio.
【技术实现步骤摘要】
一种五自由度机器人机构
本专利技术涉及一种机器人机构,特别是涉及一种具有三平两转的五自由度机器人机构。
技术介绍
现有专利CN102699898、CN102672709、CN102699902、CN101049692、CN1524662所公开的五自由度机器人中,大多由少自由度并联机构和两自由度串联转头组成,其中少自由度并联机构用于末端动平台的位置定位,两自由度串联转头用于姿态的调整。此类机器人中,由于两自由度转头的传动环节包含伺服电机和减速器,故使得末端运动质量过大,影响机构的动态性能和加减速特性,且串联转头的刚度难以保障,不利于追求机构的高刚度/质量比。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种无串联转头的五自由度机器人机构。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种五自由度机器人机构,包括固定架、转动连接在固定架上的大转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、固接在固定架上的大转轴驱动装置、动平台、布置在所述大转轴和动平台之间的第一支链和第三支链、布置在所述固定架与动平台之间的第二支链和第四支链,所述第二锥齿轮与固定架转动连接,且与所述大转轴驱动装置的驱动端固接,所述第一锥齿轮固接在大转轴上,所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合;所述第一支链与第三支链结构完全相同,每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和球铰;两个支链的长度伸缩杆均与大转轴转动连接,连接所述长度伸缩杆和大转轴的转动轴线与连接所述静平台和大转轴的转动轴线垂直相交;所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置,使所述长度伸缩杆成为主动移动副,所述球铰为具有三个转动自由度的铰链,且三个转动轴线不共线但 ...
【技术保护点】
一种五自由度机器人机构,其特征在于,包括固定架(1)、转动连接在固定架(1)上的大转轴(2)、第一锥齿轮(3)、第二锥齿轮(4)、固接在固定架(1)上的大转轴驱动装置(5)、动平台(6)、布置在所述大转轴(2)和动平台(6)之间的第一支链(I)和第三支链(III)、布置在所述固定架(1)与动平台(6)之间的第二支链(II)和第四支链(IV),所述第二锥齿轮(4)与固定架(1)转动连接,且与所述大转轴驱动装置(5)的驱动端固接,所述第一锥齿轮(3)固接在大转轴(2)上,所述第一锥齿轮(3)和第二锥齿轮(4)相啮合;所述第一支链(I)与第三支链(III)结构完全相同,每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和球铰;两个支链的长度伸缩杆均与大转轴(2)转动连接,连接所述长度伸缩杆和大转轴(2)的转动轴线与连接所述静平台(1)和大转轴(2)的转动轴线垂直相交;所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置,使所述长度伸缩杆成为主动移动副,所述球铰为具有三个转动自由度的铰链,且三个转动轴线不共线但相交于一点,所述长度伸缩杆的另一端通过球铰与动平台相连;连接所述第一支链(I)的长度伸缩杆(12)和大转轴(2)的转 ...
【技术特征摘要】
1.一种五自由度机器人机构,其特征在于,包括固定架(1)、转动连接在固定架(1)上的大转轴(2)、第一锥齿轮(3)、第二锥齿轮(4)、固接在固定架(1)上的大转轴驱动装置(5)、动平台(6)、布置在所述大转轴(2)和动平台(6)之间的第一支链(I)和第三支链(III)、布置在所述固定架(1)与动平台(6)之间的第二支链(II)和第四支链(IV),所述第二锥齿轮(4)与固定架(1)转动连接,且与所述大转轴驱动装置(5)的驱动端固接,所述第一锥齿轮(3)固接在大转轴(2)上,所述第一锥齿轮(3)和第二锥齿轮(4)相啮合;所述第一支链(I)与第三支链(III)结构完全相同,每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和球铰;两个支链的长度伸缩杆均与大转轴(2)转动连接,连接所述长度伸缩杆和大转轴(2)的转动轴线与连接所述静平台(1)和大转轴(2)的转动轴线垂直相交;所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置,使所述长度伸缩杆成为主动移动副,所述球铰为具有三个转动自由度的铰链,且三个转动轴线不共线但...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪满新,冯虎田,王禹林,欧屹,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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