一种智能树木移栽机器人制造技术

一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第二步进电机、两个钻头、两个第三步进电机、两个第一电缸、支架、两个支柱、两个第四步进电机、两个机械臂、两个机械手、两个第五步进电机、两个半圆导轨、挖土刀具、两个第八步进电机，本发明专利技术具有以下优点：由于本发明专利技术采用了上述技术方案，本发明专利技术具有以下优点：本发明专利技术采用独特的挖土刀具以及两个可折叠、展开半圆导轨进行树木的挖掘工作，可使树木根部带有匀称、平整的土球，降低对根部的伤害，提高的树木成活率，采用独特的机械臂和机械手进行抓取树木，使本发明专利技术运转灵活、使用方便。

Intelligent tree transplanting robot

An intelligent tree transplanting robot, including four first step motor, four wheel, four wheel frame, four second stepper motor, two bit, two third stepper motor, two first electric cylinder, bracket, two pillars, two fourth step motor, two mechanical arm, two manipulators, two fifth stepper motor, two semicircular rails, digging tools, two eighth stepper motor, the invention has the following advantages: the invention adopts the technical scheme, the invention has the following advantages: the invention uses a unique tool to dig and two folding, a guide tree mining expansion work, can make the tree root soil ball with well proportioned and smooth, to reduce the root damage, improve the survival rate of trees, with unique mechanical arm and manipulator grasping the trees. The invention is flexible in operation and convenient to use.

【技术实现步骤摘要】
一种智能树木移栽机器人
本专利技术涉及树木移栽机械
，特别涉及一种智能树木移栽机器人。
技术介绍
城市绿化、园林建设等经常需要将树木移栽，传统树木移栽为人工借助一些工具进行挖掘，这种方式容易伤害树根，影响成活率，因此在树木移栽过程中都要在树根周围保留一定大小的土球(土球直径一般为树干直径的12～20倍，最大可达2.5m，树干直径越大，土球直径相对于树干直径的倍数越小；大多数土球深度在300～1500mm的范围；挖掘时可根据树干的直径大小来保留土球)，再对土球进行包裹，防止运输及装卸过程中土球变得松散、土球内水分过度流失。传统的树木移植方式是，先用铁锹或挖掘机来挖掘树木根系周围的土壤，再对土球进行包裹，然后根据运输距离的长短选择合适的运输方式，效率低下、耗费大量的人力物力，市场上逐渐地出现了一些树木移栽机械，如申请号为201620106939.0的《挖树机》其结构包括主机、驾驶室上防护罩和车架，翻转滑槽焊合总成在滑槽旋转油缸的作用下绕转轴旋转，翻转滑槽焊合总成上安装滑动支架总成，固定内环支撑安装在滑动支架总成上，滑动支架总成在滑架行走油缸的作用下在翻转滑槽焊合总成内滑动，树铲滑道安装在固定内环支撑、旋转内环支撑和锁紧油缸固定座上，树铲安装在树铲滑架上，树铲滑架通过树铲升降油缸在树铲滑道内滑动，内环支撑转轴安装在固定内环支撑上，旋转内环支撑和锁紧油缸固定座绕内环支撑转轴旋转；支腿能够调整长短保证移植车的稳定，在树铲抱合树木时安装固定板能够保证树木不受损伤，但是这种机械占用空间大，在空间较小的园林、公路上运转不够灵活。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种智能树木移栽机器人，通过独特的结构稳定、小巧灵活、适用性强。本专利技术采取的技术方案为：一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第二步进电机、两个钻头、两个第三步进电机、两个第一电缸、支架、两个支柱、两个第四步进电机、两个机械臂、两个机械手、两个第五步进电机、两个半圆导轨、挖土刀具、两个第八步进电机，其特征在于：所述支架为H形，所述四个第二步进电机分别竖直向下固定安装在支架底部的四个角处，四个轮架分别固定安装在四个第二步进电机的电机轴上，四个车轮分别转动安装在四个轮架上，四个第一步进电机分别固定安装在四个轮架的侧面，其电机轴分别与四个车轮侧面中心固定安装，两个第一电缸分别竖直向下固定安装在支架后部两侧的底面，两个第三步进电机分别竖直向下固定安装在两个第一电缸的伸缩杆的顶部，两个钻头分别固定安装在两个第三步进电机的电机轴上，两个支柱分别竖直固定安装在支架前部的两侧，两个半圆导轨为半圆环状，两个半圆导轨底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮，在两个半圆导轨的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽，且燕尾槽位于内齿轮内侧，两个半圆导轨的侧面分别铰接在两个支柱侧面的中部，两个第五步进电机分别固定安装在两个支柱中部的后面上，其电机轴分别与两个半圆导轨的转动中心固定安装，挖土刀具安装在半圆导轨底部，两个机械臂底部分别铰接在两个支柱顶部，两个第四步进电机分别固定安装在两个支柱顶部的后面上，其电机轴分别与两个机械臂底部的转动中心固定安装，两个机械手底部分别铰接在两个机械臂顶部，两个第八步进电机分别固定安装在两个机械臂顶部的侧面，其电机轴分别与两个机械手底部的转动中心固定安装；所述两个机械臂分别包括第一支撑臂、第二支撑臂、第二电缸，第二支撑臂底部铰接在第一支撑臂顶部，第二电缸底部铰接在第一支撑臂中部的侧面，其伸缩杆顶部铰接在第二支撑臂中部的侧面；所述两个机械手分别包括两个爪、两个第三电缸、主架，两个爪底部分别铰接在主架端部的两侧，两个第三电缸下端分别铰接在主架中部的两侧，其上端分别铰接在两个爪的中部。所述挖土刀具包括小齿轮、第六步进电机、L形架、第一伸缩缸、第二伸缩缸、第七步进电机、第四电缸、链锯，L形架顶部设有与两个半圆导轨的底面上分别设有的燕尾槽相对应的圆弧状燕尾导轨，第六步进电机竖直向上固定安装在L形架的右侧面，小齿轮侧面中心固定安装在第六步进电机的电机轴上，第一伸缩缸水平向左固定安装在L形架的左侧面，第二伸缩缸竖直向下固定安装在第一伸缩缸的伸缩杆上，第七步进电机水平向前固定安装在第二伸缩缸的伸缩杆上，第四电缸竖直向下固定安装在第七步进电机电机轴上，链锯竖直向下固定安装在第四电缸的伸缩杆上。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：本专利技术采用独特的挖土刀具以及两个可折叠、展开半圆导轨进行树木的挖掘工作，可使树木根部带有匀称、平整的土球，降低对根部的伤害，提高的树木成活率，采用独特的机械臂和机械手进行抓取树木，使本专利技术运转灵活、使用方便。附图说明图1为本专利技术的整体装配立体结构示意图。图2为本专利技术整体装配半圆导轨折叠后的立体结构示意图。图3为本专利技术两个半圆导轨和挖土刀具的立体结构示意图。图4为本专利技术机械臂的立体结构示意图。图5为本专利技术挖土刀具的立体结构示意图。图6为本专利技术机械手的立体结构示意图。附图标号：1-第一步进电机；2-车轮；3-轮架；4-第二步进电机；5-钻头；6-第三步进电机；7-第一电缸；8-支架；9-支柱；10-第四步进电机；11-机械臂；12-机械手；13-第五步进电机；14-半圆导轨；15-挖土刀具；16-第八步进电机；1101-第一支撑臂；1102-第二支撑臂；1103-第二电缸；1201-爪；1202-第三电缸；1203-主架；1501-小齿轮；1502-第六步进电机；1503-L形架；1504-第一伸缩缸；1505-第二伸缩缸；1506-第七步进电机；1507-第四电缸；1508-链锯。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机1、四个车轮2、四个轮架3、四个第二步进电机4、两个钻头5、两个第三步进电机6、两个第一电缸7、支架8、两个支柱9、两个第四步进电机10、两个机械臂11、两个机械手12、两个第五步进电机13、两个半圆导轨14、挖土刀具15、两个第八步进电机16，其特征在于：所述支架8为H形，所述四个第二步进电机4分别竖直向下固定安装在支架8底部的四个角处，四个轮架3分别固定安装在四个第二步进电机4的电机轴上，四个车轮2分别转动安装在四个轮架3上，四个第一步进电机1分别固定安装在四个轮架3的侧面，其电机轴分别与四个车轮2侧面中心固定安装，两个第一电缸7分别竖直向下固定安装在支架8后部两侧的底面，两个第三步进电机6分别竖直向下固定安装在两个第一电缸7的伸缩杆的顶部，两个钻头5分别固定安装在两个第三步进电机6的电机轴上，两个支柱9分别竖直固定安装在支架8前部的两侧，两个半圆导轨14为半圆环状，两个半圆导轨14底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮，在两个半圆导轨14的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽，且燕尾槽位于内齿轮内侧，两个半圆导轨14的侧面分别铰接在两个支柱9侧面的中部，两个第五步进电机13分别固定安装在两个支柱9中部的后面上，其电机轴分别与两个半圆导轨14的转动中心固定安装，挖土刀具15安装在半圆导轨14底部，两个机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机(1)、四个车轮(2)、四个轮架(3)、四个第二步进电机(4)、两个钻头(5)、两个第三步进电机(6)、两个第一电缸(7)、支架(8)、两个支柱(9)、两个第四步进电机(10)、两个机械臂(11)、两个机械手(12)、两个第五步进电机(13)、两个半圆导轨(14)、挖土刀具(15)、两个第八步进电机(16)，其特征在于：所述支架(8)为H形，所述四个第二步进电机(4)分别竖直向下固定安装在支架(8)底部的四个角处，四个轮架(3)分别固定安装在四个第二步进电机(4)的电机轴上，四个车轮(2)分别转动安装在四个轮架(3)上，四个第一步进电机(1)分别固定安装在四个车轮架(3)的侧面，其电机轴分别与四个车轮(2)侧面中心固定安装，两个第一电缸(7)分别竖直向下固定安装在支架(8)后部两侧的底面，两个第三步进电机(6)分别竖直向下固定安装在两个第一电缸(7)的伸缩杆的顶部，两个电钻头(5)分别固定安装在两个第三步进电机(6)的电机轴上，两个支柱(9)分别竖直固定安装在支架(8)前部的两侧，两个半圆导轨(14)为半圆环状，两个半圆导轨(14)底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮，在两个半圆导轨(14)的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽，且燕尾槽位于内齿轮内侧，两个半圆导轨(14)的侧面分别铰接在两个支柱(9)侧面的中部，两个第五步进电机(13)分别固定安装在两个支柱(9)中部的后面上，其电机轴分别与两个半圆导轨(14)的转动中心固定安装，挖土刀具(15555)安装在半圆导轨(14)底部，两个机械臂(11)底部分别铰接在两个支柱(9)顶部，两个第四步进电机(10)分别固定安装在两个支柱(9)顶部的后面上，其电机轴分别与两个机械臂(11)底部的转动中心固定安装，两个机械手(12)底部分别铰接在两个机械臂(11)顶部，两个第八步进电机(16)分别固定安装在两个机械臂(11)顶部的侧面，其电机轴分别与两个机械手(12)底部的转动中心固定安装；所述两个机械臂(11)分别包括第一支撑臂(1101)、第二支撑臂(1102)、第二电缸(1103)，第二支撑臂(1102)底部铰接在第一支撑臂(1101)顶部，第二电缸(1103)底部铰接在第一一支撑臂(1101)中部的侧面，其伸缩杆顶部铰接在第二支撑臂(1102)中部的侧面；所述两个机械手(12)分别包括两个爪(1201)、两个第三电缸(1202)、主架(1203)，两个爪(1201)底部分别铰接在主架(1203)端部的两侧，两个第三电缸(1202)下端分别铰接在主架(1203)中部的两侧，其上端分别铰接在两个爪(1201)的中部；所述挖土刀具(15)包括小齿轮(1501)、第六步进电机(1502)、L形架(1503)、第一伸缩缸(1504)、第二伸缩缸(1505)、第七步进电机(1506)、第四电缸(1507)、链锯(1508)，L形架(1503)顶部设有与两个半圆导轨(14)的底面上分别设有的燕尾槽相对应的圆弧状燕尾导轨，第六步进电机(1502)竖直向上固定安装在L形架(1503)的右侧面，小齿轮(1501)侧面中心固定安装在第六步进电机(1502)的电机轴上，第一伸缩缸(1504)水平向左固定安装在L形架(1503)的左侧面，第二伸缩缸(1505)竖直向下固定安装在第一伸缩缸(1504)的伸缩杆上，第七步进电机(1506)水平向前固定安装在第二伸缩缸(1505)的伸缩杆上，第四电缸(1507)竖直向下固定安装在第七步进电机(1506)电机轴上，链锯(1508)竖直向下固定安装在第四电缸(1507)的伸缩杆上。...

【技术特征摘要】
1.一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机(1)、四个车轮(2)、四个轮架(3)、四个第二步进电机(4)、两个钻头(5)、两个第三步进电机(6)、两个第一电缸(7)、支架(8)、两个支柱(9)、两个第四步进电机(10)、两个机械臂(11)、两个机械手(12)、两个第五步进电机(13)、两个半圆导轨(14)、挖土刀具(15)、两个第八步进电机(16)，其特征在于：所述支架(8)为H形，所述四个第二步进电机(4)分别竖直向下固定安装在支架(8)底部的四个角处，四个轮架(3)分别固定安装在四个第二步进电机(4)的电机轴上，四个车轮(2)分别转动安装在四个轮架(3)上，四个第一步进电机(1)分别固定安装在四个车轮架(3)的侧面，其电机轴分别与四个车轮(2)侧面中心固定安装，两个第一电缸(7)分别竖直向下固定安装在支架(8)后部两侧的底面，两个第三步进电机(6)分别竖直向下固定安装在两个第一电缸(7)的伸缩杆的顶部，两个电钻头(5)分别固定安装在两个第三步进电机(6)的电机轴上，两个支柱(9)分别竖直固定安装在支架(8)前部的两侧，两个半圆导轨(14)为半圆环状，两个半圆导轨(14)底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮，在两个半圆导轨(14)的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽，且燕尾槽位于内齿轮内侧，两个半圆导轨(14)的侧面分别铰接在两个支柱(9)侧面的中部，两个第五步进电机(13)分别固定安装在两个支柱(9)中部的后面上，其电机轴分别与两个半圆导轨(14)的转动中心固定安装，挖土刀具(15555)安装在半圆导轨(14)底部，两个机械臂(11)底部分别铰接在两个支柱(9)顶部，两个第四步进电机(10)分别固定安装在两个支柱(9)顶部的后面上，其电机轴分别与两个机械臂(11)底部的转动中心固定安...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：周佰利，
类型：发明
国别省市：浙江,33