片体送出系统以及用于该片体送出系统的片体送出方法技术方案

本发明专利技术在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度。片体送出系统(1)包括：检测待机侧原材料卷(R2)的片体(W)的端部的位置的端部检测器(27)；保持待机侧原材料卷(R2)的片体(W)的端部，并将该片体(W)的端部搬送至连接部(8)的作业机器人(3)；驱动待机侧原材料卷(R2)，以使该待机侧原材料卷(R2)以其中心轴为中心旋转的卷驱动马达(15)；以及根据待机侧原材料卷(R2)的旋转驱动，能够与该待机侧原材料卷(R2)的外周面滚动接触，且具有能够吸附片体(W)的端部的外周面，以从待机侧原材料卷(R)分离片体(W)的端部的吸附辊(21)。端部检测器(27)被安装于能够检测出利用吸附辊(21)从待机侧原材料卷(R2)分离的片体(W)的端部的位置上。

Sheet delivery system and sheet delivery method for the same

The present invention maintains the detection accuracy of the end of the chip in the absence of additional work. Sheet transport system (1) includes: detecting standby side material volume (R2) sheet (W) at the end of the end position of the detector (27); keep the standby side material volume (R2) sheet (W) end, and the tablet (W) the end of the transfer to the connection part (8) of the robot (3); the driving side standby raw material volume (R2), in order to make the standby side material volume (R2) with its center axis of rotation of the roll drive motor (15); and the standby side (R2) according to the volume of raw materials the rotary drive, and to the standby side of raw materials volume (R2) of the peripheral surface of the rolling contact, and can adsorption plates (W) to the end of the outer peripheral surface, from raw materials to the standby side volume (R) sheet separation (W) adsorption and the end (21). The end detector (27) is mounted on the position of the end portion of the sheet (W) that can be separated from the standby side of the raw material roll (R2) using an adsorption roller ().

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于连续地送出片体的系统以及方法。
技术介绍
以往，已知有用于从缠绕有片体的原材料卷连续地送出片体的装置。在此种装置中，当原材料卷的片体剩余量少时，进行例如图29至图32所示的片体的连接作业。具体而言，为了进行连接作业，如图29所示地邻接于正在送出片体W的原材料卷(以下称为送出侧原材料卷)R1而预先设置有等待片体W的送出的原材料卷(以下称为待机侧原材料卷)R2。如图30所示，如果送出侧原材料卷的片体W的剩余量变少，则从待机侧原材料卷R2取出片体W的端部，并在该片体W的端部粘上粘合剂(例如带T)。接着，如图31所示，利用带T将待机侧原材料卷R2的片体W的端部接到送出侧原材料卷R1的片体W的中途部，并在带T的上游位置(图的三角标记的位置)切断送出侧原材料卷R1的片体W。据此，如图32所示，在两个原材料卷R1、R2的下游侧施加于片体W的张力经由带T施加于待机侧原材料卷R2的片体W，从该待机侧原材料卷R2送出片体W。也就是说，待机侧原材料卷R2作为下一个送出侧原材料卷R1而发挥作用。作为用于自动进行所述连接作业的装置，例如已知有专利文献1记载的装置。专利文献1记载的装置包括：用于保持送出侧原材料卷及待机侧原材料卷的卷保持部；用于将待机侧原材料卷的片体接到送出侧原材料卷的片体的连接部；用于检测待机侧原材料卷的片体的端部的传感器；以及用于取出由传感器检测出的待机侧原材料卷的片体的端部并导向连接部的XY移动机器人。传感器与待机侧原材料卷的外周面相向地被配置，检测被设置在待机侧原材料卷的片体的端部的标记。但是，在专利文献1记载的装置中，为了检测待机侧原材料卷的片体的端部的位置而需要在待机侧原材料卷预先设置标记。在此，标记与片体本来的用途无关，因此，在片体的连接作业后拆卸标记或废弃片体中的标记形成部分而费事。另一方面，想要在省略标记的状态下检测待机侧原材料卷的片体的端部的位置，则需要检测彼此具有相同的颜色且彼此由相同的材质形成的两个片体的边界，检测片体的端部的检测精度有可能下降。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开平7-101602号
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度的片体送出系统及用于该片体送出系统的片体送出方法。为了解决所述问题，本专利技术提供一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部检测器，检测所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置；端部搬送装置，保持所述待机侧原材料卷的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；原材料卷驱动部，以使所述待机侧原材料卷以其中心轴为中心进行旋转的方式驱动所述待机侧原材料卷；以及至少一个吸附辊，对应于所述待机侧原材料卷的旋转驱动可滚动地接触于该待机侧原材料卷的外周面，并且，具有能够吸附所述片体的端部的外周面以使片体的端部从所述待机侧原材料卷分离，其中，所述端部检测部被安装在能够检测出利用所述至少一个吸附辊从所述所述待机侧原材料卷分离的片体的端部的位置上。此外，本专利技术提供一种片体送出方法，用于所述片体送出系统，其包括以下工序：送出工序，从所述送出侧原材料卷送出片体；旋转驱动工序，在通过所述送出工序所述送出侧原材料卷的片体剩余量小于预先设定的剩余量的情况下，利用所述原材料卷驱动部对所述待机侧原材料卷进行旋转驱动；检测工序，利用所述端部检测器检测由与所述待机侧原材料卷的外周面滚动接触的所述至少一个吸附辊从所述待机侧原材料卷分离的所述待机侧原材料卷的片体的端部；搬送工序，使用所述端部搬送装置保持由所述端部检测器检测出的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；以及连接工序，使用所述连接部，将所述待机侧原材料卷的片体的端部接到所述送出侧原材料卷的片体的中途部。根据本专利技术，能够在防止产生额外的作业的情况下维持片体的端部的检测精度。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；图2是图1的片体送出系统的侧视图；图3是放大表示图1的作业机器人的一部分的概略图；图4是图3的IV-IV线剖视图；图5是放大表示图1的端部取出部的俯视局部剖视图；图6是图5的VI-VI线剖视图；图7是图5的VII-VII线剖视图；图8是放大表示图1的连接部的正视图；图9是图8的IX-IX线剖视图，表示带粘贴部移动到退避位置的状态；图10是图9的X-X线剖视图；图11是图10的XI-XI线剖视图；图12是相当于图8的IX-IX线剖视图的图，表示带粘贴部移动到带安装位置的状态；图13是图9的XIII-XIII线剖视图；图14是表示图1的片体送出系统的电气结构的框图；图15是表示由图14的控制器执行的处理的前半部分的流程图；图16是表示由图14的控制器执行的处理的后半部分的流程图；图17是用于说明图14的控制器进行的片体的端部的位置的变化量的计算方法的概略图；图18是表示作业机器人的动作的侧面剖视图，表示把持了端部取出部的片体的状态；图19是表示作业机器人的动作的正视图，是表示机械手移动片体的轨迹的图；图20是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被导向吸附保持部件的状态；图21是表示作业机器人的动作的正视图，表示片体被载置在吸附保持部件上的状态；图22是表示作业机器人的动作的正视图，表示吸附保持部件上的片体平整并且该片体的前端部被压入的状态；图23是表示连接部的动作的正视图，表示由按压部件按压片体的前端部的状态；图24是表示连接部的动作的正视图，表示待机侧的连接机构朝向送出侧的连接机构移动的状态；图25是表示连接部的动作的正视图，表示送出侧原材料卷的片体通过带而被接到待机侧原材料卷的片体的状态；图26是表示连接部的动作的正视图，表示切断送出侧原材料卷的片体的状态；图27是表示连接部的动作的正视图，表示开始待机侧原材料卷的片体的送出的状态；图28是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的片体送出系统的整体结构的正视图；图29是用于说明连接作业的概念图，表示从送出侧原材料卷正在送出片体的状态；图30是用于说明连接作业的概念图，表示在待机侧原材料卷的片体的前端部粘贴有带的状态；图31是用于说明连接作业的概念图，表示送出侧原材料卷的片体的中途部被接到待机侧原材料卷的片体的前端部的状态下该送出侧原材料卷的片体被切断的状态；图32是用于说明连接作业的概念图，表示开始了待机侧原材料卷的片体的送出的状态。具体实施方式下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。另外，以下的实施方式是将本专利技术具体化的例子，并不用来限定本专利技术的技术范围。＜第一实施方式＞参照图1及图2，片体送出系统1被构成为连续地送出片体W。具体而言，片体送出系统1包括：用于保持分别缠绕有片体W的原材料卷R1、R2并连续地送出原材料卷R1、R2的片体W的片体送出装置2；在片体送出装置2中其中一个原材料卷(例如原材料卷R1)的片体W的剩余量变少的情况下，取出另一个原材料卷(例如原材料卷R2)的片体W，并将该片本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其特征在于包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部检测器，检测所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置；端部搬送装置，保持所述待机侧原材料卷的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；原材料卷驱动部，以使所述待机侧原材料卷以其中心轴为中心进行旋转的方式驱动所述待机侧原材料卷；以及至少一个吸附辊，对应于所述待机侧原材料卷的旋转驱动可滚动地接触于该待机侧原材料卷的外周面，并且，具有能够吸附所述片体的端部的外周面以使片体的端部从所述待机侧原材料卷分离，其中，所述端部检测部被安装在能够检测出利用所述至少一个吸附辊从所述待机侧原材料卷分离的片体的端部的位置上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.30 JP 2014-1347341.一种片体送出系统，用于连续地送出片体，其特征在于包括：卷保持部，将分别缠绕有片体的多个原材料卷以容许送出所述片体的状态保持；连接部，用于将被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的送出侧原材料卷以外的待机侧原材料卷的片体的端部接到被保持在所述卷保持部的所述多个原材料卷中的所述送出侧原材料卷送出的片体的中途部；端部检测器，检测所述待机侧原材料卷的片体的端部的位置；端部搬送装置，保持所述待机侧原材料卷的片体的端部，并将该片体的端部搬送至所述连接部；原材料卷驱动部，以使所述待机侧原材料卷以其中心轴为中心进行旋转的方式驱动所述待机侧原材料卷；以及至少一个吸附辊，对应于所述待机侧原材料卷的旋转驱动可滚动地接触于该待机侧原材料卷的外周面，并且，具有能够吸附所述片体的端部的外周面以使片体的端部从所述待机侧原材料卷分离，其中，所述端部检测部被安装在能够检测出利用所述至少一个吸附辊从所述待机侧原材料卷分离的片体的端部的位置上。2.根据权利要求1所述的片体送出系统，其特征在于还包括：支撑轴；以及两个吸附辊，以能够以所述支撑轴的轴线为中心旋转的状态安装于该支撑轴，并在平行于所述轴线的方向上互相分离而配置，其中，所述端部检测器，在所述两个吸附辊的外周面的径向内侧的位置且该两个吸附辊之间的位置，被安装在所述支撑轴上。3.根据权利要求2所述的片体送出系统，其特征在于：所述端部搬送装置具有通过夹住所述待机侧原材料卷的片体的端部，从而能够把持该片体的端部的一对把持爪，所述一对把持爪中的至少其中之一具有能够导入于所述两个吸附辊之间的形状。4.根据权利要求2或3所述的片体送出系统，其特征在于还...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤仁，西村阳佑，永渕慎一郎，
申请(专利权)人：株式会社瑞光，
类型：发明
国别省市：日本;JP