机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人控制系统及方法。为解决本发明专利技术所要完成的课题的根据一实施例的机器人控制系统包括：接口，用于接收用户输入；控制器，分别生成与所述用户输入对应的动作命令以及包含所述动作命令的动作命令组，并对所述动作命令进行分析而生成能够被硬件解析的数据；以及驱动器，基于所述数据来驱动至少一个硬件的动作。

Robot control system and method

The invention relates to a robot control system and a method thereof. In order to solve the problem of the invention is to complete the task according to an embodiment of the robot control system: interface for receiving user input; the controller action command group generated respectively corresponding to the user input command and a command, and the command can be analyzed to generate hardware analysis of the data; and the data based on the driver to drive the at least one hardware action.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制系统及方法。
技术介绍
机器人控制应用架构(applicationarchitecture)可以包括：控制层，控制机器人；计划管理层，控制多个机器人；以及顶级目标管理层，确定包含多个机器人的工厂的终极目标。通常，对在计划管理层控制机器人的方法进行了研究，但是随着微控制器的功能越来越丰富，需要针对在控制层控制机器人的多样的方法进行研究。
技术实现思路
本专利技术要解决的课题在于提供一种在控制层控制机器人的操作的机器人控制系统及方法。为解决本专利技术所要完成的课题的根据一实施例的机器人控制系统包括：接口，用于接收用户输入；控制器，分别生成与所述用户输入对应的动作命令以及包含所述动作命令的动作命令组，并对所述动作命令进行分析而生成能够被硬件解析的数据；以及驱动器，基于所述数据来驱动至少一个硬件的动作。在本实施例中，所述控制器可以非实时地生成所述动作命令以及所述动作命令组，并实时地生成能够通过所述硬件解析的数据。在本实施例中，所述动作命令可以包括基于所述至少一个硬件的动作的最终结果值。在本实施例中，所述至少一个硬件可以构成一个机器人。在本实施例中，所述动作命令组可以包括多个动作命令，所述控制器同时执行包括在所述动作命令组中的所述多个动作命令，所述驱动器同时驱动构成多个机器人中的每一个机器人的至少一个硬件的动作。在本实施例中，所述控制器可以非周期性地分析所述动作命令，并周期性地生成能够被所述硬件解析的数据。在本实施例中，所述动作命令可以包括基于所述至少一个硬件的动作的最终结果值。在本实施例中，所述至少一个硬件可以构成至少一个机器人。在本实施例中，所述动作命令组可以包括多个动作命令，所述控制器同时执行包括在所述动作命令组中的所述多个动作命令，所述驱动器同时驱动构成多个机器人中的每一个机器人的至少一个硬件的动作。在本实施例中，所述控制器为了非周期性地分析所述动作命令而可以从线程管理器类调用非同步执行中断函数。在本实施例中，所述控制器可与所述非同步执行中断函数对应地将所述动作命令设定于线程安全队列类。在本实施例中，所述控制器为了周期性地生成能够被所述硬件解析的数据而可以从所述线程管理器类调用同步执行中断函数，并与所述同步执行中断函数对应地从所述线程安全队列类获取所述动作命令。为解决本专利技术所要完成的课题的根据一实施例的机器人控制方法，即，借助包括接口、控制器以及驱动器的机器人控制系统来控制机器人的方法包括如下的步骤：借助所述接口而接收用户输入；借助所述控制器而生成与所述用户输入对应的动作命令以及包括所述动作命令的动作命令组；借助所述控制器，对所述动作命令进行分析而生成能够被硬件解析的数据；以及借助所述驱动器，根据所述数据而驱动至少一个硬件的动作。在本实施例中，所述控制器可以非周期性地分析所述动作命令，并周期性地生成所述数据。在本实施例中，还可以包括如下的步骤：借助所述控制器，同时执行包含在所述动作命令组中的多个动作命令；以及借助所述驱动器，同时驱动构成多个机器人中的每一个机器人的至少一个硬件的动作。在本实施例中，所述动作命令可以包括基于所述至少一个硬件的动作的最终结果值。在本实施例中，对所述动作命令进行分析而生成所述数据的步骤可以包括如下的步骤：借助所述控制器而调用线程管理器类的针对控制管理器类的非同步执行中断函数；以及借助所述控制器而与所述非同步执行中断函数对应地将所述动作命令设定于线程安全队列类。在本实施例中，对所述动作命令进行分析而生成所述数据的步骤可以包括如下的步骤：借助所述控制器而调用所述线程管理器类的针对硬件管理器类的同步执行中断函数；以及借助所述控制器而与所述同步执行中断函数对应地从所述线程安全队列类获取所述动作命令。附图说明图1是用于说明根据一实施例的机器人控制系统的图。图2是用于说明根据一实施例的非实时的机器人控制方法的流程图。图3是用于说明根据一实施例的实时的机器人控制方法的流程图。图4是用于说明根据一实施例的混合型机器人控制方法的流程图。具体实施方式本专利技术可以实施多样的变换，并可以具有多种实施例，以下在附图中示出特定的实施例，并在详细的说明中针对本专利技术进行详细说明。然而其目的并不在于使本专利技术局限于特定的实施形式，应当理解的是，本专利技术包含本专利技术的思想以及技术范围所包含的所有的变换、等同物以及替代物。在对本专利技术进行说明时，如果判断为针对相关的公知技术进行的具体说明对本专利技术的主旨带来混乱，则省去其详细的说明。以下，参照附图而对本专利技术的实施例进行详细的说明，在参照附图而进行说明的过程中，针对相同的或者对应的构成要素将赋予相同的附图符号，并且省略对其的重复的说明。图1是用于说明根据一实施例的机器人控制系统的图。参照图1，根据一实施例的机器人控制系统100包括接口110、控制器120以及驱动器130。机器人控制系统100可以确定包含主体210以及执行器220的机器人200的动作。接口110接收用户输入。用户输入可以包含基于机器人200的操作的最终结果值。控制器120分别生成与用户输入对应的动作命令(motioncommand)以及动作命令组。根据一实施例的控制器120可以将动作命令创建程序以及动作命令组创建程序分配为非实时的任务。动作命令可以包含基于至少一个硬件的动作的最终结果值。至少一个硬件可以构成一个机器人。例如，动作命令可以包括构成一个机器人的三个机器人手臂的动作开始地点、动作终止地点、动作执行速度、急动度百分比(jerkpercent)中的至少一个。动作命令组可以包含多个动作命令。例如，动作命令组可以包含与两个机器人相关的两个动作命令。控制器120可以将动作命令添加到动作命令组。控制器120可以同时执行包含在动作命令组中的多个动作命令。即，控制器120可以基于一个动作命令组来同时控制将多个机器人分别构成的至少一个硬件的动作。此时，与所述一个动作命令组相关的多个机器人各自的动作可以彼此相同，也可彼此不同。控制器120对动作命令进行分析而生成能够被硬件解析的数据。根据一实施例的控制器120可以将动作命令分析程序以及能够被硬件解析的数据的生成程序分配为实时的任务。根据另一实施例的控制器120可以将动作命令分析程序分配为非同步任务，并将能够被硬件解析的数据的生成程序分配为同步任务。另外，控制器120利用动作分析算法而从动作命令中生成能够被硬件解析的数据。例如，动作分析算法可以是如下的算法，即，该算法是生成用于使执行器220移动到基于动作命令的最终位置的、基于执行器220的位置或者速度的数据的算法。驱动器130根据由控制器120来生成的数据而驱动至少一个硬件的动作。在控制器120执行一个动作命令的情况下，驱动器130可以驱动构成一个机器人的至少一个硬件的动作。在控制器120同时执行动作命令组中包含的多个动作命令的情况下，驱动器130可以同时驱动构成多个机器人中的每一个机器人的至少一个硬件的动作。机器人200可包含多个执行器221、222、223。例如，多个执行器221、222、223可以构成机器人手臂的多个关节。以下，电机是多个执行器220的一种。控制器120可分别独立地处理非实时任务(non-realtimetask)和实时任务(realtimetask)。具体而言，控制器120可以将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制系统，包括：接口，用于接收用户输入；控制器，分别生成与所述用户输入对应的动作命令以及包含所述动作命令的动作命令组，并对所述动作命令进行分析而生成能够被硬件解析的数据；以及驱动器，基于所述数据来驱动至少一个硬件的动作。

【技术特征摘要】
2015.10.26 KR 10-2015-01488311.一种机器人控制系统，包括：接口，用于接收用户输入；控制器，分别生成与所述用户输入对应的动作命令以及包含所述动作命令的动作命令组，并对所述动作命令进行分析而生成能够被硬件解析的数据；以及驱动器，基于所述数据来驱动至少一个硬件的动作。2.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述控制器非实时地生成所述动作命令以及所述动作命令组，并实时地生成能够通过所述硬件解析的数据。3.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述动作命令包括基于所述至少一个硬件的动作的最终结果值。4.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述至少一个硬件构成一个机器人。5.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述动作命令组包括多个动作命令，所述控制器同时执行包括在所述动作命令组中的所述多个动作命令，所述驱动器同时驱动构成多个机器人中的每一个机器人的至少一个硬件的动作。6.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述控制器非周期性地分析所述动作命令，并周期性地生成能够被所述硬件解析的数据。7.如权利要求6所述的机器人控制系统，其中，所述动作命令包括基于所述至少一个硬件的动作的最终结果值。8.如权利要求6所述的机器人控制系统，其中，所述至少一个硬件构成至少一个机器人。9.如权利要求6所述的机器人控制系统，其中，所述动作命令组包括多个动作命令，所述控制器同时执行包括在所述动作命令组中的所述多个动作命令，所述驱动器同时驱动构成多个机器人中的每一个机器人的至少一个硬件的动作。10.如权利要求6所述的机器人控制系统，其中，所述控制器为了非周期性地分析所述动作命令而从线程管理器类调用非同步执行中断函数。11.如权利要求10所述的机器人控制系统，其中，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：金石焕，郑柄赞，
申请(专利权)人：韩华泰科株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR